Denso机械手使用简介

DensoVS6556机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远

预备工作各部份连接:在使用前,请确定以下部份连接上:CN5:连接手提编程器CN7:I/OPower(如需连接输出口及RobotStop,EnableStop外输入口)(注1)CN8:输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择使用模式,其中线1,2是RobotStop,如1,2无接上为RobotStop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒RobotStopOn,输入开关灯亮).线3,4为EnableAuto(输入口控制盒EnableAutoOn,输入开关灯亮),线3,4未接上为DisableAuto(输入口控制盒EnableAutoOff,输入开关灯不亮),部份情况需使用EnableAuto,部份需使用DisableAuto,请参阅以后介绍.(注2)CN11:电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kVA(约9A电流)CN12:机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.注1:

注2:

设定位置:使用教导器马达ON马达ON操作模式选择键操作模式选择键如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR上灯亮.另输入口选择为DisableAuto.按触幕屏此处或F2按触幕屏此处或F2位置表示方式选择(注3)位置表示方式选择(注3)如下图按着Deadmanswitch,并保持着.在保持按着Deadmanswitch,按此处的按键,可移动机械手.(注4)在保持按着Deadmanswitch,按此处的按键,可移动机械手.(注4)注4:机械手移动键,由上至下分别为第一关节,第二关节,第三关节,第四关节,第五关节,第六关节,(Joint模式),或X方向移动,Y方向移动,Z方向移动,X轴旋转,Y轴旋转,Z轴旋转,(X-Y模式及TOOL模式)

设定不同的TOOL及WORK偏移:按触幕屏此处,进入附加功能按触幕屏此处,进入附加功能根据需要,选择TOOL或WORK设定.根据需要,选择TOOL或WORK设定.2.按Change修改数字1.根据需要,选择需修改项目(可直接按触幕屏选择)2.按Change修改数字1.根据需要,选择需修改项目(可直接按触幕屏选择)在触幕屏上按数字按OK确定退出在触幕屏上按数字如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出.

选择移动模式:按触幕屏此处,可选择运动模式按触幕屏此处,可选择运动模式选择工具偏移TOOL0为标准(无偏移)选择工件偏移WORK0为标准(无偏移)选择工具偏移TOOL0为标准(无偏移)选择工件偏移WORK0为标准(无偏移)选择运动模式选择确定后按OK退出

速度设定:需速度设定时需速度设定时,可按教导器上SPEED键或触幕屏上速度表示位置或选择修改项目後,(直接触幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接选择速度比率或选择修改项目後,(直接触幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接选择速度比率可直接按触幕屏上选择数字,再按OK确定退出可直接按触幕屏上选择数字,再按OK确定退出教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHINGCHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度可直接按触幕屏上选择数字,再按OK确定退出

记忆位置点:可直接按触幕屏上选择数字,再按OK确定退出按触幕屏上Var(变量)按触幕屏上Var(变量)按触幕屏上此两位置的其中之一.按触幕屏上此两位置的其中之一.可直接修改单一项目(P0的X轴位置,可直接修改单一项目(P0的X轴位置,数字输入)直接读取现有位置并写入选定的位置变量(全六轴位置写入P0)注意:直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同.

编写程序:按触幕屏此处或F1按触幕屏此处或F1按触幕屏此处开启新档案或F1按触幕屏此处开启新档案或F1按触幕屏此处(OK)确定按触幕屏此处(OK)确定按触幕屏输入名字,再按OK确定按触幕屏输入名字,再按OK确定新程式中第三行中,’新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後为程式忽略部份,一般份用於注解.出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出.

如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SAVE及COMPILE.按触幕屏此处或F6按触幕屏此处或F6按触幕屏此处选择SaveandCompile,再按OK确定.按触幕屏此处选择SaveandCompile,再按OK确定.注意:程序Compile时,Motor需为off(此灯不亮)程序Compiling中Compile后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再SaveandCompile.

运行程序:(TEACHCHECK模式中,试运行)MOTORON(灯亮)MOTORON(灯亮)旋至TEACHCHECK设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)按触幕屏此处或F1按触幕屏此处或F1程式状态需为Onhalt下才可试运行,如此状态为其它,可以以下方法转回Onhalt状态.按触幕屏选择需试运行程式,再按触幕屏上CycStart程式状态需为Onhalt下才可试运行,如此状态为其它,可以以下方法转回Onhalt状态.按触幕屏选择需试运行程式,再按触幕屏上CycStartMOTOROFF(灯不亮),2. 按LOCK,(LOCK灯亮)3. 按LOCK(LOCK灯不亮)4. MOTORON(灯亮)在此视墙下,保持轻按DEARMANSWITCH,再按教导器上OK键.程序会试运行,如在试运行中DEADMANSWITCH或OK键其中一个没按好,程序会停止运行.

运行程序:(AUTO模式)旋至AUTOMOTOR旋至AUTOMOTORON(灯亮)输入口(CN8,ENABLEAUTO,请参阅第1页)设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)按触幕屏此处或F1按触幕屏此处或F1按触幕屏选择需试运行程式,再按触幕屏上Start程式状态需为Onhalt下才可试运行,如此状态为其它,请参阅第15页.按触幕屏选择需试运行程式,再按触幕屏上Start程式状态需为Onhalt下才可试运行,如此状态为其它,请参阅第15页.按触幕屏OK,程式开始运行.按触幕屏选择运行次数,单次或不停重覆按触幕屏OK,程式开始运行.按触幕屏选择运行次数,单次或不停重覆注意:AUTO模式中,速度会比TEACHCHECK