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智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报武汉理工大学电信1205班信息工程学院盛博

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硬件构成

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循迹模块循迹模块好比小车的眼睛，在这里我使用了四路红外对管，利用它们在白色和黑色下产生不同电平的特性，给单片机输入信号，单片机经过分析后给驱动模块输出信号，从而控制小车的运动。

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电机驱动模块

采用L298N芯片控制小车的“前进〞、“后退〞、“左转〞、“右转〞等基本动作，通过输入PWM波控制小车的车速。

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L298N电路原理图

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避障模块采用三只探测距离较远的红外探测器置于小车前端，有障碍物时输出低电平否则输出高电平。

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无线控制采用315M/433M无线接收模块(带解码)(图一)和无线发射遥控器(图二)实现远程操控小车启动、中止的功能，其操作简单也较稳定。

图一

图二

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报警模块利用单片机电路板上自带的蜂鸣器作为报警模块。

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软件设计软件整体设计流程N

开始

无线启动Y检测障碍物NY无线停车N循迹N是否到停车线Y刹停

Y

避障

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循迹功能设计轨道红外对管12341XX101——210001——301001——4XX011——方向左转右转左转右转刹车直行

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避障功能设计避障示意图：右转后直行

左转并前进

障碍物

直行

右转并前进

遇到障碍物

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系统设计调试调试过程中遇到了诸多问题，不过最终都解决了，小车预期的基本功能都已实现，但软件优化还有待提高。

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小车制作总结

安装设计

调试

了解查资料

智能寻迹避障小车

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