2014省机器人大赛相关文件集绵arduino教程

ArduinoLWZ一、Arduino编程语 2、常量 while语句和do…while语 运算 函 数字I/O函 模拟I/O函 6、库文件 二、Sabertooth电机驱动模块应用实 1、工作模 Mode1:og Mode2:R/C Mode4:Packetized 2、应用实 PC软件的编程思 、程序串 2同时控制小 三、TN901_TEST非接触测温模块应用实 1、TN901工作原 2、应用实 （2）温度函 3、多个TN模块的应用实 四、气体传感器模块应用实 1、应用实 五、火焰传感器模块应用实 1、应用实 PC软件的编程思 七、舵机模块应用实 2、应用实 八、综合实 1、驱动2台舵机和电机的应用实 2、测3个测温度、驱动电机的应用实 3、测3个测温度、驱动2台舵机和电机的应用实 4、测2个气体、2个火焰、3个测温度、驱动2台舵机和电机的应用实 5、寻线、测2个气体、2个火焰、3个测温度、驱动2台舵机和电机的应用实 一、ArduinoArduino语言是建立在C/C++unsigned 或 ：表示引脚的电平，HIGH=1表示高电平，LOW=0表示低电平INPUTOUTPUT：INPUT表示引脚输入电平，OUTPUT 或false ：true表示真、对、1，false表示假、错、0。注意：C语言区别大小写字母。格式：if(条件为真 }if(a==2)b=4;if(a==2)注意：C语言用一个分号; 例：if(a==1){ //当变量a的值与1相等时，执行b=2,c=3 }if(a==2)b=2; //当变量a的值与2相等时，执行b=2 //当变量a的值与2不相等时，执行格式：for(初始值;循环条件;步进语句){ for(i=1,b=0;i<=8;i++b++;初始化8b1i1循环内容：{b++;}9i=9i<=8b++for(i=1,b=0;i<=5;i++)b++;初始化6i=6i<=5b++退出循环后，再执行一次b++，因此最终b=6break continue语句：退出本次循环，还会继续后面的循环if(i=2) //i=2}if(i=2) //i=2}switchcase格式：switch(变量casecase2:}例：switch(a){ //当变量a有多种情况时使用switchcase1: //当a=1时，执行以下代码 //switch语case //a=2时，执行以下 //switch语}格式：while(条件为真){ do }while(条件为真 } }while(i<1) 循环1次，结果i=1，b=1。=%自增 累积除+--与*<或-/>!非}例：void函数类型：void表示函数没有返回值，intdigitalRead(pin)：void void 例 //设置数字0号引脚为输入模式 //1例 //设置数字0号引脚为高电平 intdigitalRead(pin)：数字引脚的电平，函数结果为电平值，pin表示引脚号。例：a=digitalRead(0); //数字0号引脚电平，赋给变量a；b= intogRead(pin)：模拟引脚的ADC值，函数结果为ADC值，pin表示引脚号。例：a=ogRead(0); //模拟0号引脚的ADC值，赋给变量a；b= ogRead(1); ：延时函数，单位是ms。2）delayMicroseconds(us)：延时函数，单位是us。min(x,y)：求最小值。2）max(x,y)：求最大值。3） 之间和fromHightoHigh之间。6）pow(base,exponent)：开方函数，baseexponent次方。7）sq(x)：平方。int()sin(rad)：正弦运算，rad单位是弧度。2）cos(rad)：余弦运算，rad单位是弧度。3）tan(rad)：正切运算，rad单位是弧度。2）longrandom(max)：随机数函数，返回数据大于等于0，小于max。attachInterrupt(interrupt,mode)IO23，interrupt表示中断口01，表示一个功能函数，mode：LOW低电平中断，CHANGE有变化就中断，RISING上升沿中断，FALLING下降沿中断。detachInterrupt(interrupt)：中断开关，interrupt=1开，interrupt=0 noInterrupts()：中断Serialn.begin(speed)：设置串口的波特率，speed9600，115200intSerialn.available()：判断串口的缓冲器是否收到数据。3）intSerialn.read() ：串口收到的数据。4） ：清空缓冲器。6）Serialn.println(data)：串口输出数注意：Serialn写成Serial表示程序的串口，Serialn的n取值为电子积木的串口序号。 //设置程序的串口的波特率为9600 //设置COM1串口的波特率为9600 //设置COM2串口的波特率为：库名 说 EEPROM读写程 LCD IO TWI/I2C LED LED二、Sabertooth2.1Sabertooth og转。拨码开关5处于DOWN则对模拟电压的响应是指数形式，处于UP则为线性形式。一般拨码开关5处于UP，电机转速比较容易控制。拨码开关6处于UP则模拟电压值输入范围为0-5V2.5V2.5V是正转，并且电压越大转速越快；小于2.5V6DOWN1.875V-3.125V。对于5V的单片机，拨码开关6建议处于UP。对于3.3V的单片机，拨码开关6只能处于DOWN。2.2Mode1单片机输出经过RC滤波器变成一个模拟电压值传给Sabertooth。建议频率高于1000HZ。输出连接到Sabertooth的S1接口则控制Motor1，连接到S2接口则控制2.3SabertoothMode2:R/CMode3:Simplified12UPDOWNMode345设置串2.4Mode36UP则单机模式，只2.4Mode38位数据位、无校验、1位停止位。SabertoothMode3是单字节串口通信模式，S1接口是串口接收端，S2接口是模块片选端。单字节Motor2，128是全速反转，192是停止，255是全速正转；0Motor1和Motor2都停止。2.5SabertoothMode4:Packetized12DOWNMode44、56设置多机通信中从机的地址，具体看图2.6Mode4的拨码开关设置。2.6Mode49600波特率、8位数据位、无校验、1位停止位。Sabertooth的串口是TTL电平，对于连接到电脑需要外接RS-232。命令，参数，校验。第二字节是地址，就是拨码开关的对应的Address值。15表示波特率设置：参数=1，波特率为参数=2，波特率为9600；参数=3，波特率为19200；2.6SabertoothCOMPC软件传过来的的控制小车运动命令。Sabertooth模块连接到电子积木的COM1接口，处于工作模式Mode4:Packetizedserial，地址为130。Motor1连接小车前进方向左侧的两台电机，Motor2Motor1Motor22.7Sabertooth{//控制电机1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=0，Motor1 //效验=(130+0+0)&0x7F=130&0x7F=2delay(5);//延时5ms//控制电机2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=4，Motor2 //效验=(130+4+0)&0x7F=134&0x7F=6}{char //控制电机1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=0，Motor1 i=i&0x7F; //控制电机2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=4，Motor2 i=i&0x7F; }{char //控制电机1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=1，Motor1 i=i&0x7F; //控制电机2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=5，Motor2 i=i&0x7F; }，Motor2{char //控制电机1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=0，Motor1正转 //参数=s，速度=s i=i&0x7F; //控制电机2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=5，Motor2 i=i&0x7F; }，Motor2voidturn_Lcharsvoidturn_L，参数chars{char //控制电机1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=1，Motor1 i=i& delay(5);//延时5ms//控制电机2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=4，Motor2 i=i&0x7F; }的调用。因此，上面定义了六个控制小车运动的函数（停止motor_stop、前进advance、后退back_off、右转turn_R、左转turn_L。下面再讲如何调用这些函数实现控制小车的运动。Sabertooth模块。电子积木的初始化内容只能放在函数setup()。由于用到串口COM连接PC、串口COM1连接Sabertooth模块，所以需要对它void{ //连接Sabertooth模块的串口COM1的波特率为9600 //程序的串口COM的波特率为9600 //延时1000msSerial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模块的初始化，其第一个字节必须是170 }【2】串口的确有接收到数据时，再使用Serial.read()，并保存于变量val中，第1个字节是控制小车运动令。Serial.availableSerial.read()读取数据，并更新速度值（变量speed。①②③④void{charspeed; intval; //速度默认值为 if(Serial.available())//①Serial.available()表示判断串口COM是否接收到 //ifval=Serial.read();//②串行COM的数据，控制小车运动 //命令有多种情况，因而使用switch switchcase'W': advance(speed); //前进，速度为speed case'S': back_off(speed); //后退，速度为speed //控制后退的时间200ms case'A': //左转，速度为speed case'D': //右转，速度为speed case'L': case while(Serial.available()==0){}//③while循环，强制要求接收第二个数据，此数据为speed= switch //if }控制小车运动的键盘按键：前进T、后退G、左转F、右转H、停止K、速度+、速度-这必须与电子积木程序的switch语句各种情况一一对应。键盘按下T，则向串口发送字符W，电子积木在switch判断出第一种情况，令小车前进一下。GSswitch判断出第二种情况，令小车后退一下。键FAswitch判断出第三种情况，令小车左转一下。键盘按下H，则向串口发送字符D，电子积木在switch判断出第四种情况，令小车右转一下。键盘按下K，则向串口发送字符L，电子积木在switch判断出第五种情况，令小车停止。+（speed增加）-（speed减小）Mspeed，电子积木在switch判断出第六种情况，设置小车速度。延时200ms的函数，最后执行停止函数。advance(speed); //前进，速度为speed 将loop函数中黄色底纹的语句或删除。的方法很简单，在语句最前加“//”。voidloop(){charspeed; intval; //速度默认值为 if(Serial.available())//①Serial.available()表示判断串口COM是否接收到 //ifval=Serial.read();//②串行COM的数据，控制小车运动 //命令有多种情况，因而使用switch switchcase'W': advance(speed); //前进，速度为speed case'S': back_off(speed); //后退，速度为speed case'A': //左转，速度为speed case'D': //右转，速度为speed case'L': case while(Serial.available()==0){}//③while循环，强制要求接收第二个数据，此数据为speed=Serial.read(); switch //if }无线数传模块的通信协议：9600，N，8，1。PC程序通过无线数传模块控制小车。可参看实例Arduino2_3.pde。Arduino2_1.pde基础上，添加无线数传模块，并连接到电子积木的串口COM2。注意选用足够大功率的供电电源。因此，只需将实例Arduino2_1.pdeSerialSerial25处。void{ //连接Sabertooth模块的串口COM1的波特率为9600 //连接无线数传模块的串口COM2的波特率为9600 Serial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模块的初始化，其第一个字节必须是170 }void{charspeed; intval; ))// //ifval=Serial2.read();//②串行COM的数据，控制小车运动 switchcase'W': advance(speed); //前进，速度为speed case'S': back_off(speed); //后退，速度为speed //控制后退的时间200ms case'A': //左转，速度为speed case'D': //右转，速度为speed case'L': case while(Serial2.available()==0){}//③while循环，强制要求接收第二个数据，此数据为speed=Serial2.read(); switch //if }实例Arduino2_1.pde是使用程序的串口COM通信控制小车的运动；实例Arduino2_3.pdeCOM2通信控制小车的运动。现在只需合并两个由于COM和COM2的作用在本实例中是一样的。它们是关系，因此，一个一个地执行——这里先执行COM程序的if(Serial.available()){}，再执行COM2程序if(Serial2.available()){}。由于它们作用一样，所以这两个大括号里面的内容是一样的，只是Serial与Serial2有区别。可参看实例Arduino2_4.pde。程序的流程图如下：COMCOM2void{ //程序的串口COM的波特率为9600 //连接Sabertooth模块的串口COM1的波特率为9600 //连接无线数传模块的串口COM2的波特率为9600 Serial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模块的初始化，其第一个字节必须是170 }void{charspeed; intval; if(Serial.available())//①Serial.available()表示判断串口COM是否接收到 //ifval=Serial.read();//②串行COM的数据，控制小车运动 switchcase'W': advance(speed); //前进，速度为speed case'S': back_off(speed); //后退，速度为speed //控制后退的时间200ms case'A': //左转，速度为speed case'D': //右转，速度为speed case'L': case speed=Serial.read(); switch //if))// //ifval=Serial2.read();//②串行COM的数据，控制小车运动 switchcase'W': advance(speed); //前进，速度为speed case'S': back_off(speed); //后退，速度为speed //控制后退的时间200ms case'A': //左转，速度为speed case'D': //右转，速度为speed case'L': case while(Serial2.available()==0){}//③while循环，强制要求接收第二个数据，此数据为speed=Serial2.read(); switch //if }三、TN901_TEST3.1TN引脚：D是数据引脚，C是时钟引脚（TN输出时钟A是模块片选引脚（低电平为选中，高电平为不选中第1字节Item：Item=0x4C，表示物体温度；Item=0x66，表示Ambiamt第2字节MSB：温度字节；4Sum：Sum=（Item+MSB+LSB）&0xFF；第5字节CR：CR=0x0D1：物体温度Item=0x4C，MSB=0x14，LSB=0x2A，Sum=(0x4C+0x14+0x2A)&0xFF=0x8A&0xFF=0x8A，温度值=0x142A/16-273.15=49.475例2：Ambiamt温度Item=0x66，MSB=0x12，LSB=0xC3Sum=(0x66+0x12+0xC3)&0xFF=0x13B&0xFF=0x3B，CR=0x0D。温度值=0x12C3/16-273.15=27.03#defineClockPin16//TN_C引脚#defineDataPin17//TN_D引脚#defineTestPin18//TN_A引脚首先TN_A=0，模块处于被选状态。此时，TN_C引脚才输出，TN_D引脚才输出值。电子积木需要读出这两根引脚的电平来温度值。以下是根据图3.2TN模块SPI时序编非选中状态，TN_C停止输出时钟。voiddata_read(int*p)//void表示函数无结果，函数名称data_read，int*p保存的5个字{intdigitalWrite(TestPin1,LOW); { //每个字节占8位，即8个时{PinState= //延时100usPinState=digitalRead(DataPin1); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;当TN_D=高电平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低电平，继}*p } //TN_A=1，不选中模块，模块停止输出时}void{ //TN_A引脚输入状态digitalWrite(TestPin1,HIGH); //TN_A=1，非选中TN模块 }void{intdata_buf[5 //保存读出TN模块的5inttempData //while的循环条件为1，即都循环{}里的内 //while循环 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBfloatrealTemp=(float)tempData/16-273.15;//转换成温度值，单位是摄氏度 通过串口 //while循环}TNC、DA678TNC、DA9、10116789void{ //TN1号模 digitalWrite(TestPin1,HIGH); //TN2号模 digitalWrite(TestPin2,HIGH); //TN3号模 digitalWrite(TestPin3,HIGH); }Arduino3_1.pdeTN模块，可以为每个模块写一个独kiinti可参看实例Arduino3_2.pde。//int*p保存的5个字节，ClockPin是TN_C,DataPin是TN_D,TestPin是voiddata_read(int*p,intClockPin,intDataPin,int{intdigitalWrite(TestPin,LOW); { //每个字节占8位，即8个时{PinState= PinState=digitalRead(DataPin); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;当TN_D=高电平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低电平，继}*p } //TN_A=1，不选中模块，模块停止输出时}void{intdata_buf[5 //保存读出TN模块的5inttempData=0; floatrealTemp; //while的循环条件为1，即都循环{}里的内 //while循环//TN1号模data_read(data_buf,ClockPin1,DataPin1,TestPin1);//温度值，并保存于数组data_buf中tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN2号模data_read(data_buf,ClockPin2,DataPin2,TestPin2);//温度值，并保存于数组data_buf中tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN3号模data_read(data_buf,ClockPin3,DataPin3,TestPin3);//温度值，并保存于数组data_buf中tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //while循环}与实例Arduino3_2.pde相比，此实例中每个TN模块拥有一个独立温度的函数。可参看实例Arduino3_3.pde。//TN1模voiddata_read1(int*p)//void表示函数无结果，函数名称data_read1,int*p保存的5个字{intdigitalWrite(TestPin1,LOW); { //每个字节占8位，即8个时{PinState= //延时100usPinState=digitalRead(DataPin1); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;当TN_D=高电平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低电平，继}*p } //TN_A=1，不选中模块，模块停止输出时}//TN2号模voiddata_read2(int*p)//void表示函数无结果，函数名称data_read1,int*p保存的5个字{intdigitalWrite(TestPin2,LOW); { //每个字节占8位，即8个时{PinState= //延时100usPinState=digitalRead(DataPin2); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;当TN_D=高电平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低电平，继}*p } //TN_A=1，不选中模块，模块停止输出时}//TN3号模voiddata_read3(int*p)//void表示函数无结果，函数名称data_read1,int*p保存的5个字{intdigitalWrite(TestPin3,LOW); { //每个字节占8位，即8个时{PinState= //延时100usPinState=digitalRead(DataPin3); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;当TN_D=高电平，左移1位并tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低电平，继}*p } //TN_A=1，不选中模块，模块停止输出时}void{intdata_buf[5 //保存读出TN模块的5inttempData=0; floatrealTemp; //while的循环条件为1，即都循环{}里的内 //while循环//TN1号模 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN2号模 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN3号模 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //while循环}void{ 串 的波特率为}void{intval;{ 以十进制形式发送模拟值，并发送回车换 //延时}}void{ 串 的波特率为}void{intval;{ 以十进制DEC形式发送模拟值，并发送回车换 以十进制DEC形式发送模拟值，并发送回车换 //延时}}5.1void{ //串口COM的波特率为pinMode(1 //数字引脚1输}void{intval;{ //火焰传感器输出模拟 //通过串口COM发送回PC if(val<600)digitalWrite(1,HIGH);//如果模拟值<600，则数字引脚1输出高电平elsedigitalWrite(1,LOW); //否则数字引脚1输出低电平 //}}void{ //串口COM的波特率为}void{intval;{ //1号火焰传感器输出模拟 //通过串口COM发送回 //以十进制形式发送模拟值，并发送回车换 //2号火焰传感器输出模拟信 //通过串口COM发送回 //以十进制形式发送模拟值，并发送回车换 //}}六、DF-miniLTV3DF-miniLTV3寻线模块工作电源+5V，是根据红外线对反射原理（深色反射弱，浅色反射强）1cm1电机。寻线传感器连接到电子积木的数字引脚3、4和5。可参看实例Arduino6_1.pde。intIRR=3;//定义右侧寻线传感器接口intIRM=4;//定义中间寻线传感器接口intIRL=5;//定义左侧寻线传感器接口void{ //连接Sabertooth模块的串口COM1的波特率为9600 //延时1000msSerial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模块的初始化，其第一个字节必须是170 pinMode(IRR,INPUT);//设置右侧寻线传感器接口输入pinMode(IRM,INPUT);//设置中间寻线传感器接口输入pinMode(IRL,INPUT);//设置左侧寻线传感器接口输入}void{intchar { //右侧寻线传感器接口电平 if(l==HIGH&&m==LOW&&r==HIGH) advance elseif(l==LOW&&m==HIGH&&r==HIGH) //左转，速度为speedelseif(l==HIGH&&m==HIGH&&r==LOW) //右转，速度为speed }}【4】 ，三个寻线模块安装太近，能同时对着黑线【5】l=m=LOW，r=HIGH，左中寻线模块安装太近，能同时对着黑【6】l=r=LOW，m=HIGH，左右寻线模块安装太近，能同时对着黑【7】m=r=LOW，l=HIGH，右中寻线模块安装太近，能同时对着黑 Arduino6_1.pde的（1（2）一样。void{ //程序的串口COM的波特率为9600 //连接Sabertooth模块的串口COM1的波特率为9600 //延时1000msSerial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模块的初始化，其第一个字节必须是170 pinMode(IRR,INPUT);设置右侧寻线传感器接口输入pinMode(IRM,INPUT);//设置中间寻线传感器接口输入pinMode(IRL,INPUT);//设置左侧寻线传感器接口输入}void{intval;char //isIR=1启动寻线，isIR=0charspeed;//小车的运动速度speed=64;//速度默认值为64{ if(l==HIGH&&m==LOW&&r==HIGH) advance elseif(l==LOW&&m==HIGH&& //符合情况【3 elseif(l==HIGH&&m==HIGH&& if(Serial.available())//Serial.available()COM //if //串行COM的数据，控制小车运动 //switch switchcase val= if(val=='1') //如果第二个数据为1 switch //if //while}ZP1（=0x31，电子积木在switch判断出第七种情况，0（=0x30位置是靠控制（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的。标准信号的周期固定20ms0.5~2.5ms的正脉冲宽度和舵机的转角-90度~+90度相对应。舵机转动时电要接到外部供电。USB供电已经不足够了。舵机根据控制信号脚上不同占空比的，会旋转到固定角度。如果这个的占空比存在微小变化，舵机在固定角度左右微小抖动；如果这个存在较大变化（周期不固定或者占空比不固定7.1Arduino提供了一个很好的舵机调用函数库，可以让Arduino任意IO口控制舵机。可参看实例Arduino7_1.pde。最后用sevon.write(w)控制转动角度w。#include<Servo.h>//舵机库头文件Servoservo1; //1号舵机Servo Servo void{ servo2.attach(16);//2号舵机使用16号引servo3.attach(17);//3号舵机使用17号引}void{staticintcharch=Serial.read();//COM的数据case //ASCII码转成数字，再case //数据后带a1 case //数据后带b2 case //数据后带c3 }例如：电子积木收到串口数据：85a18590b2900~180-90~+90非库形式产生周期为20ms的，主要放在loop函数，利用循环改变引脚电平来实现的。可参看实例Arduino7_2.pde。如果loop函数还有其它地方消耗时间，这非常影响到的周期和占空比，特别是这种消耗时间还是不固定的。这样对舵机产生影响了。1：loop(){servopulse(sp1,sa1,sp2,sa2);}servopulse20ms的方波。特别注意，串口命令会消耗一些时间，令程序产生周期大于20ms的。因此，1、2、3、4号舵机分别连接到电子积木的数字引脚、、、。注意选用足够大功servopin1=15;//定义舵机接口数字servopin2=16;//定义舵机接口数字servopin3=17;//定义舵机接口数字servopin4=18;//定义舵机接口数字sp1、sa11号舵机的数字引脚、角度级别。sp2、sa22号舵机的数字引脚、角度级别。sp3、sa33号舵机的数字引脚、角度级别。sp4、sa44号舵机的数字引脚、角度级别。这里将角度180度划分为10级，级别分别为0-9。首先，引脚spn输出高电平delayMicroseconds(220)spndigitalWrite(spn,LOW)。驱动2台舵机的函数：voidservopulse(intsp1,intsa1,intsp2,intsa2)//定义一个脉冲函{char //1号舵机接口电平至 //2号舵机接口电平至 // //1.98ms的脉 if(j==sa1)digitalWrite(sp1,LOW);//1号舵机接口电平至if(j==sa2)digitalWrite(sp2,LOW);//2号舵机接口电平至} // //}voidservopulse(intsp1,intsa1,intsp2,intsa2,intsp3,int{char //1号舵机接口电平至 //2号舵机接口电平至 //3号舵机接口电平至 // //1.98ms的脉 if(j==sa1)digitalWrite(sp1,LOW);//1号舵机接口电平至if(j==sa2)digitalWrite(sp2,LOW);//2号舵机接口电平至if(j==sa3)if(j==sa3)digitalWrite(sp3,LOW);//3号舵机接口电平至} // //}voidservopulse(intsp1,intsa1,intsp2,intsa2,intsp3,intsa3,intsp4,int{char //1号舵机接口电平至 //2号舵机接口电平至 // //1.98ms