计控iii型指导书数字计算机由于其具有强大的算术运算逻辑判断记忆等信息加工

、数字计算机由于其具有强大的算术运算逻辑判断等信息加工能力使得它一诞生就被应用到控制领域。随着计算机科学技术的发展，使60而现代控制理论的发展，又为计算机控制的发展奠定了广阔的理论基础。特别是微电子技术的发展给计算机控制提供了物质基础。现在在工业生产等领域中，计算机控制正广泛深入地的得到应用，并取得了可喜的经济效益和社会效益。、AD/DAUSB统响应信号，后信号通过计算机显示屏显示，省去了外接信号源和示波器测量响应信号的麻烦。EL-AT-III 硬件资 软软件安装及使 实验一D/A数模转换实 实验二A/D模数转换实 实验三数字PID控制实 实验四状态反馈与状态观测器实 实验五数字滤波器实 实验六算法实 实验七炉温控制实 实验八电机调速实 实验九步进电机控制实 实验十数据 AD/DAAD/DA12实验箱面板输入电压：AC输出功率AD/DA卡如图3采用EZUSB2131做为主控负责和USB通ADDA2）和输入（AD1、AD2，其输入和输出电压均为－5V～+5V。图3AD/DA块4该区域是引出AD/DA卡的输入输出端，一共引出输出端和输入端，分别是DC＋12V图1进入安装界 图2选择安装路图3单击Install 图4安装完毕界面2．完成应用软件的安装;应用软件会自动出现在“开始—>程序”列表中。二、USB驱动安装(操作系统不同安装步骤有差别)Windows2000USB硬件接口, 图5进入安装界 图6选择单选按钮后，单击下一．．图7选择如图的复选按钮后，单击下一 图8选择驱动安装文件路图9单击下一 图10安装完成界WindowsXPUSB硬件接口,图11选择如图的单选按钮后，单击下一 图12选择驱动安装文件路图13单击“仍然继续” 图14安装完成界面应用软件和USB驱动都安装完成后,可以运行实验系统.Windows98USB硬件接口,图1进入安装界 图2选择如图的单选按钮后，单击下一3的驱动安装文件在第一步安装的应用程序文件中，所以应选择第一步安装应用程图3选择驱动安装文件路 图4单击下一5安装完成界面15软件说明和实验指导书画面（显示画面（一：按钮：1.点击〖或按F1〗可以选择实验项目作为当前实验项目，系统在指导书窗口显示相应的实验指导书，在实验进行过程中处于状态。2.点击〖或按F2〗切换回"指导书"窗口3.点击〖或按F3〗切换到"示波器"窗口4.点击〖或按F4〗切换到"频率特性"窗口5.点击〖或按F5〗开始／放弃当前实验项目，在没有选择任何实验项目的时候为状态。6.点击〖或按F6〗弹出"关于"框，显示程序信息、版本号和信二：测量在"示波器"窗口单击鼠标右键，在弹出菜单中选择"测量"打开测打印线型在"示波器"窗口单击鼠标右键，在弹出菜单中可点击"直线"、"折配色 用鼠标左键双击图表区除曲线之外的元素会弹出标准颜色框用户可以更改相应元素的颜色（比如将网格颜色改成与背景相同颜色）。 字PID实验、状态反馈与状态观测器实验、数字滤波器实验、算法实验及实验一D/A输入范围为：0～1024，模拟量输出范围为：－5V～+5V。转换如下：Uo=Vref-2Vref(29K9+28K8+...+20K0)/例如：数字量= 则K=,81,7=1,K6=,K5=0,K4=1,K31,K2=0,K1=,K0=1模拟量Uo=Vref-2Vre(2K+2K+...+2K0)/2=.V连接A/D、D/A卡的DA输出通道和AD通道。A/D、D/A卡的DA1输出接A/D、D/AAD1在实验项目的下拉列表中选择实验一[D/A数模转换实验],鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置框。点击确定，在显示窗口观测到的模拟量。并将测量结果填入下表实验二A/D输入范围为：－5V～+5V，数字量输出范围为：0～1024。转换如下：Vref5V。例如：模拟量=1.0VD/AAD1在实验项目的下拉列表中选择实验二[A/D数模转换实验],鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置框点击确定，在显示窗口观测到的数字量。并将测量结果填入下表六、预 研究I3-1 Gp2（s）=1/（s（0.1s+1）Gp2（s图3-2开环系统结构图 当r（t）=1（t）时（实际是，研究其过渡过程=KpK1(（1/k1）s+1)式 K=KpKi KKpPID“IIGp2（s）PIG（s）=Gc（s·Gp2（s）Ti>0.1，K1<10PIDPIDe（tu（t）,则离 q0=Kp（1+KiT+（Kd/TU2A/D、D/AAD1在实验项目的下拉列表中选择实验三[数字PID控制],鼠标单击鼠标单击按输入参数 kd=1参数设置完成点击确认后观察响应曲线。若不满意，改变Kp, 与其相对应的性能指标p、ts的数值。Gp1（s）Kp,Ki,Kd,画出校正后的Bode和穿越频率c。Kp,Ki,Kd六、预七、PID图中ek，ek1，ek2，uk硬件被控对象的输出硬件被控对象的输出 判断积分分离uk=kpek+kd(ek- 实验四4-1被控对象状态方程A

B

24-24-2图 K1×2L2×1Kr为使y(t)r(t)乘的比例系数，它由计算机自动地递推算出4（）S1,S2=-7.35j7.5,Z平面上应为U2A/D、D/AAD1 实验步骤5完成后鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置框。在参数设置框中选中项，然后出现新的参数设置框，设置好参数后鼠标单击确认 [ K：tp、σ%和tp，两个系统的实测阶跃响应曲线及实测性能指标tp、σts。Ktp、tsσ%。阵，u1inputf浮点化成Y1实验五5－25－3 利用双线性变换得数字滤波器的递推 5－55－6模拟滤波器的传递函数 利用双线性变换得数字滤波器的递推 出实验课题参数设置框，选择超前校正，然后在参数设置框中设置相应的实验重复步骤Tp（秒Ts（秒出实验课题参数设置框，选择滞后校正，然后在参数设置框中设置相应的实验重复步骤Tp（秒Ts（秒ek,ek1,ek2,ukinputf浮点化uk是否超上下限,uk=5.0- J实验六算掌握算法的特点及适用范围了解算法中时间常数T对系统的影响。G(s)=e- 在软件中由计算机实现 图6－1被控对象电路 T=时间常D(Z)=(1-e/T)(1-e-/T1Z-1)/[k(1-e-/T1)[1-e-/TZ-1-(1-e-/T)Z-N-1]设k1=e- K2=e- T=常 U2A/D、D/AAD1在实验项目的下拉列表中选择实验六[六、算法],鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置框，在参数设置窗口设置延迟时间和常数，点击确认在观察Tsp。4，Ts（秒Tp（秒分析时间常数对系统稳定性的影响。六、算法软件流程图N+1inputf Ukn1J点输出 7－1 A/D&D/A完成温度、PID运算、产生控制可控硅的触发脉冲，第二部分由传感器信号放大，0～140V通角为0～5CH。温度传感是通过一只热敏电阻及其放大电路组成的，温度越高其输出PIDe（tUk=Kpek+Kiek2+Kd(ek-ek-1ek2调整P、I、D在实验项目的下拉列表中选择实验七[七、炉温控制],鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置框在参数设置框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认Tsp。Tp（秒Ts（秒在实验项目的下拉列表中选择实验七[七、炉温控制]鼠标单击按钮，弹出实PIDTp（秒Ts（秒Kp,Ki,KdKp,Ki,Kd通角控制量=0～5bH,=0=5bek,ek1,ek2,ukinputf浮点化 8－1 A/D&D/APIDe（t2、调整P、I、D在实验项目的下拉列表中选择实验八[八、电机调速],鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置框在参数设置框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认Tsp。Tp（秒Ts（秒在实验项目的下拉列表中选择实验八[八、电机调速],鼠标单击按钮，弹出pTp（秒Ts（秒Kp,Ki,KdKp,Ki,Kdukukinputf浮点化 实验九A 相相ABCD01100101102001131001

定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。通过设定脉冲数来使步进电机转过一定的角度，实验用步进电机是每脉冲对应1.8说进电机的工作原理

了解对连续信号的。1：根据实际的需要，本实验可分为，单通道和双通道5：在实项目的下拉列表中选择实验十[十、 ],鼠标单击按钮弹出实验课题参数设置框根据实际测量的信号选择通道一或通道二或两个通道多选择然后设置好采样时间间隔和采样点数，单击确定在屏幕的显示区显示被测信号的波形。五、实验报告附录一D/AA/DPID（每次实验只能得出一条曲线实验六算当系统延时周期和常数取不同的值时，得到的系统响应曲线如下图给定电压为－2V（在开环实验中测量到的转速和初始的速度有关）PID将要的信号接到AD1或A