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文档简介

TIMER定Kuka序里的TIMER没start,只有stop赋FALSE开始定时器停止定时器。DEFmain()INTAINIA=0$TIMER[30]=0//电石气当前值清零$TIMER_STOP[30]=FALSE//TIMER[30]定时开始…….$TIMER_STOP[30]=TRUE//TIMER[30]定时结束A=$TIMER[30]//采集当前值赋值给AEND下方字菜单按钮依次为新

选

备存

删

打

编选中一个程序，点击

备

此时产生一个新建的程序，重命名即可。打开程序后，下方子菜单按钮依次为更、令动、开/关闭语行择编。如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击编,光标移动至需要粘贴的位置，点击复制的操作方法类似。

打开编辑器，如左图所示，点剪，将编->贴

的IP主单->置-户-家式输密kuka认主单->入行>络置

如下图所示地址类型：固定IP地址点击其他按钮，再点击部子网子菜单后出现如下图所示

设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。修改完成后点击保存，示冷启动后才能应用，必须关机重启。入w进入专家模式主单->入行>后务-最小化操作按照windows操作方式操作。可以用于打开盘复制操作文件。主单->入行>后务->限

主单->件-份->USB(控柜)有USB(KCP)保存在示教器后面的U盘里USB(控制柜)保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据主单->件-原->USB(控柜)有还原是按照控制柜的序列号来识别的。DEFmain()DECLINTintA//整形DECLREALrealA//浮点型DECLE6AXIS//6轴数据DECLE6POS//6轴数据DECLFRAME//框架结构DECLSIGNAL//信号DECLBOOLboolA//布尔量INIintA=100//初始化变量，必须放在INI后面realA=0.25boolA=TRUEEND变量监控主单->示-量->单个单击后出现如下画面

键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in[3]入点监控，输入后点击

更新，

刷新变量当前值。主单->置-他->工作空间控->配置干涉区最多配置8个两种模：两个笛卡坐标点各个关节的围。一般情使用笛卡尔标点设。模式分为：OFF、INSIDE、OUTSIDE、INSIDE_STOP、OUTSIDE_STOP含义分别为：关闭、在内有效输出信号不停止机器人、在外有效(只输出信号不停止机器人)在内停止(输出信号和停止机器人在外停止(输出信号和停止机器人)干涉时信号输出，点击子菜单按钮

信如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。此时定义的输出端口号会变为SYS系统变量输出。开

右键“线结构”->添加”选择kukaextension打开总目录树，添电源模再添加制的EL1809,16道输入EL2809，16通道输出；添加完后进行通道射，左选中KRC入输出端，侧

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