教程2指导手册全局视觉机器鱼

软件 一、软件安 1、确认U盘文 2、MURobot大平台（含小平台）安 系统32位/64位查 MURobot控制平台安 3、头驱动安 4、CP210X驱动安 二、软件功能介 通信参数设 图像参数设 目标识别控 原始图像控 前景图 信息显 小平台打开方 基本控 高级控 关节调 参数设 模式设 硬件 一、硬件介 机器 无线发射模 实践 一、基本操 机器鱼开机和充 修改无线发射模块频 修改机器鱼 修改机器鱼频 对机器鱼烧写底 二、实验操 策略编译（生成DLL代码 策略加 附表 1UUUU盘文件内软件驱动文件内2、MURobot大平台（含小平台）32位/64 图标选择“属性，查看“系统类型，确认是32位/64位，可见此电脑是32位操作系统，则后续安装软件均以32位为参考。若64位或win8系统安装步骤一样。如下图计算机属MURobotU盘“软件驱动”下选择“MURobot”安装文件，例如上图所示电脑系统为32位，在安装文件时选择32位安装包，双击打开（32位安装包和64位安装包区别：32X86,64X64。如下图646432MURobot安装文件选32位“MURobot”安装文件，双击运行里面安装包，根据下图顺序（一2（二单单机进行下一（三保保持默认路单机进行下一（四（五（六单单机完成安（七MURobot控制平台安装完毕，如下图所示（1-001）此快捷方式为打开3、头驱动安①在U盘“软件驱动” 3232位安装文64位安装文头驱动文件选②打开32位头驱动安装文件，双击运行里面安装包，根据下图顺序进（一单单机进行下一（二勾勾单机进行下一（三（四（五单单机进行下一（六（七（八单单机进行下一（九（十下图所示（1-002。头打开程序头打开程序快捷方头驱动更新程序快捷方USB3.0配置程序快捷方④安装完成后运行头驱动更 将头通过USB线（参考硬件篇）和USB接口与电脑连接。再双击 电脑通过USB与头连接单单机此驱动安自动安装选⑤检测头画面是否正常，头保持连接，双击运行桌 1-003）单单击此处可将个窗口关指令显示窗灰度图窗口，图像为黑色或白原始图像窗口，若没有常，若不清晰可通过旋头镜头调4、CP210XCP210X1、勾选接受协1、勾选接受协2、单机进行下步，会自动完成安串行接口（Serialport）又称“串口”在全局视觉机器鱼上我们利用串口来进行数据交互。在使用全局鱼，（参考硬件篇USBCOM接下来介绍串口端的查找，鼠标右击桌面“计算机”图 ，单找到串口端此串口端是为使用大平台小打开串做准备的在使用大平台、小时会按照此端打开串口。单单机打开设备管理（一串口串口 （二指令实现人机交互的一个操作平台。双击桌面快捷方式，运行大平台，进各各功 按选择要加载dll策略路策略加载完毕大平台主界根根据无线模块串口端选择选择通信波特率（机通信数参数据设打开或关闭串口按清空命令接受区命命令接收图像起始点设设置像素点确认或还左侧设图像过亮或图像起始点设设置像素点确认或还左侧设图像过亮或 图优化处勾选需要获保存或还上方设。。。。。。。设置鱼大单机确设 设置鱼大单机确设0框选需取消对象即可取消选择。A1-8号鱼的快捷键分别是：、、、、、、、；B1-8号鱼的快捷键分别是：Q、W、E、R、T、Y、U、I；1-9号鱼的快捷键分别是：A、S、D、F、G、H、J、K、L； 。。。存原始图停止显示实时更 单机保存以上信。。显示A队B②在U盘“软件驱动 下，按下图所示打双双击打开小平。单单机此处进基本控速度、方向模态实时显方向显示左转至左转直游右转停止游动快速游动通过USB连选择端口打选择鱼接收单机关闭窗单机清空接收区内。频率：单位时间内完成周期性变化的次数，单位（HZ。通常在发射和个一一对应的频率，当两者频率相同时可以进行通讯。ID：标识号码，也称为序列号或帐号，是某系中相对唯一的编码。在全局视觉机器鱼中，当发射模块和机器鱼频率相同时利用不同的ID来区分不ID更改鱼频率1-频率1-单单机打开关节调点击重新调当机器鱼启调直后点击确单单机打开参数设初始化选中参保存或返回改参修改各关节参的（ID）10分别设置10分别设置10个设置不同的时间分别设置10不操一、硬件介绍1可以实时反馈信息给大平台或小平台机器鱼在使用时注意避免与物品碰撞，50%以上。下面是机器鱼实物与结构图。气气充电接开关所在位负负正气2大平台发出的指令通过无线模块传递给机器鱼同时可以器鱼反馈的USB接口线接USB接USB3、头在工作时图像信息相当于一个传感器可获得机器鱼的各种信息头以及头USB线USBUSB接接入USB接MiniUSB接头11-003）（1-004）USB与发射模块连接后，通过大平台或直接打开小平台两种方式打COM3）②打开机器鱼，当机器鱼绷直时，则表明机器鱼已开启。小平台接收块的频率来找到机器鱼的频率（ID③根据台介绍的功能来对机器鱼进行操作。以下是用键盘进行手动操1最小，15最大）Y～Q键盘区U～}为方向右键，小键盘区→为最大右转向。3、更改频率和当使用者不慎将机器鱼的频率弄时导致机器鱼和上位机无法通信时此打开，然后将发射模块上的J2排针跳帽，由右边移到左边启动内部击“返回当前频率，将弹出框显示现在频率。此时再将跳帽恢复到右边启外部工作模 内部工作模，②当频率修改正常时，使用台连接机器鱼台接收区有正常信号反馈，但使用台无法控制机器鱼，此时可以尝试调节台ID按下图操作一，22、选择、打开串1、选择一个在台中打开“高级控制，再按下图操作更改鱼ID2、2、单击更1、选择一个单击完，将台连接和鱼台与鱼能正常通讯的情况下更改机器鱼频率。打开，221、选择一个U盘“超级终端”中选择“hypertrm双双击打1、1、在这里写2、单击这。。3、单击这。1121、1、选择无线射模块单机确1、单机恢复认2、单机确D面，界面中不断出现“C VisualStudio2010及以上版本，此软件属于微软公司推出的开发环境，可在网上和查找安装过程。安装VisualStudio后图标会变成，在桌面找到，双击运行。程strateg.cppCStrategy::Strategy0(……)，的子函数就是策略编写的。中心坐标b_pt；3、鱼头方向g_pt；4、球门中心坐标f_dir。其他函数名不知道标右击，可以“转到定义”或“转到”去具体了解函数的含义。策略0策略0另外如果想增加其他策略可在函数中重新添加策略然后在策略中1，按照下图两步操作。 来，然后把数字0改为1即可快 新加策略新加策略2、策略编译（生成DLL代码MURStrategy作为统一的策略函数(DLL导出的函数名)在Server端运行DLL代码。51顶球的策略，那么我们需要打开MURStrategy程序，指定编译策略。如下图将此处0改好策略编译后，单机“生成”选择生成解决方案。如下图操11“生成DLLDLL策略生成路按照策略生成的路径找到策略剪切或出来放在自己常用的位置以便使3①电脑连接无线发射模块和头，双击打开