机器人分级培训

安川机器人

分级教育培训2教材大纲●

一、初级篇1.机器人介绍2.各功能菜单构成3.简单操作机器人●

二、中级篇1.简单的示教和再现2.常见异常的处理3.初级保养●

三、高级篇1.机器人编程教导2.系统简单设定3.机器人二级保养与维修3（一）

初级篇4概要1.机器人介绍2.各功能菜单构成3.简单操作机器人5变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱安川机器人介绍安川机器人系统构成6安川机器人介绍K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCⅡXRCNX100

YASKAWA机器人发展史

19775轴MOTOMAN-L10YASNACRB19836轴MOTOMAN-L106/YASNACRX1998无连杆化MOTOMAN-UP**/YASNACRX2003电缆内置化MOTOMAN-EA**/NX100目前七轴MOTOMAN-VA1400

机器人本体演变过程安川机器人介绍

I/O模组伺服模组以NX100HP6控制箱为例内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组

电源供应模组CPU模组机器人控制箱安川机器人介绍9安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……安川机器人介绍

电控箱操作面板安川机器人介绍

教导盒安川机器人介绍

教导盒按键讲解（一）各功能菜单讲解13教导盒按键讲解（二）各功能菜单讲解14教导盒按键讲解（三）各功能菜单讲解15菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮菜单选择区教导盒画面显示各功能菜单讲解16状态显示区详解各功能菜单讲解17可能的轴组各功能菜单讲解18动作坐标系各功能菜单讲解19速度控制各功能菜单讲解20安全模式各功能菜单讲解21运转方式各功能当菜单讲旅解22机器人请状态各功能青菜单讲辨解23换页显备示各功能菜左单讲解24主菜单各功能闸菜单讲利解25子菜单—程序各功能菜信单讲解26子菜单—弧焊各功能菜葵单讲解27子菜单—变数各功能菜牛单讲解28子菜单—I/O各功能废菜单讲贷解29子菜单—系统信息各功能菜屠单讲解30子菜单—机器人各功能撒菜单讲出解31子菜单—PC卡、设虏定各功能菜惧单讲解32简单操赠作机器址人安全注躺意事项●1、开机前修应确保本顽体动作范破围内无人毒无杂物●2、检查控炸制箱与本周体及与其刃他设备连满接是否正族确●3、检查载供给电随源与机惨器人所陕需电源杀相匹配●4、检查各个炒急停和暂炼停按钮，蚁确保其功雁能有效●5、本体运棵转时，严铸禁人或物秤进入其工晨作范围之型内●1、打开主尸电源控顶制开关秋，将电裂控柜上忍控制开躺关旋钮对拨到【ON】位置（一塘般情况下响电源保持耳常开）。●2、打开机祸器人控制气箱电源开既关，即将耻控制旋钮拨到【ON】位置，33简单操篮作机器堪人正确的复开机步误骤34简单操脂作机器贡人简单带动滴机器人1、待教导康盒上显示无主画面后皇按下【伺服按概钮】使其灯解亮起接昨通伺服握电源2、将教导绕盒上模式狠选择开关既旋到【示教】处3、注意本乞题的位置番及姿势，王把速度调奋到低速，防止发辫生危险4、用关桑节坐标救或直角谊坐标带稳动机器犹人35（二）筒中级巧篇36概要1.机器人的训示教和再桐现2.常见异狼常的处歌理3.初级保见养37机器人的扬坐标系与猛轴组轴组：悼机器人穿轴、基忆座轴、故工装轴坐标系：秩关机坐标晋系（各轴馅单独动作白）、直角皂坐标系（抢与本体轴X/Y/弱Z轴平行方移动）召、圆柱个坐标系吩、工具宰坐标系奖、用户朽坐标系程序的示轧教和再现38程序的邮示教和早再现39各轴的运节动方向程序的示案教和再现40程序的示安教和再现直角坐司标的运蚂转41程序的示说教和再现轴组选括择转换+机器人但或转换+外部轴究切换坐标系选迈择按坐标逃键依次冰切换速度选择按手动速剩度“高”敌或“低”蕉键，选择吐操作速度42程序的示睡教和再现运动模式插补方式连：1、MOV盖J关节运诉动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运细动4、MOVS曲线运每动决定程旬序点与糖程序点屈间以何唉种轨迹叶移动的团方法叫爪插补方饭式插补选择历：按【插补方式】，会在社输入缓激冲行上依依次煮显示棉插补方性式43程序的母示教和愿再现运动模式年选用44程序的继示教和和再现程序编辑1、将机器腰人带入示位教模式（咽初级教程膨里已介绍邪）2、具体臂程序编冲辑步骤哄如下：45程序的示览教和再现范例介绍46程序图例程序的示晕教和再现47程序图止例详解程序的月示教和卷再现48程序的汪示教和顾再现确认程序师点1.选择主求菜单【程序】

2锁.选择【程序内堵容】-显示试运平行时的程挎序内容画破面3.按【连锁】+【试运行】1.持续按下【前进】与【后退】键，机器组人可一个猾点一个点评的动作。程序试孔运行49开始将光标淹移到欲侦插入程炼式点处用各轴萍操作键敲把机器协人带至嗽所需位喊置设定运动屑模式设定运纱动速度按【插入】键按【输入】键程序点岩的修正--插入程序的示烟教和再现50开始将机器巴人带到辫欲删除庆点位置确认光扔标是在矿欲删除窗点按【删除】键按【输入】键说明：誓如果光糕标不停乓的闪烁，则昼说明光味标不在欲哑删除点河上程序点粪的修正—删除程序的欺示教和敲再现51开始将光标移绞至欲变更投处用各轴顶操作键卫移动至缴所需位念置按【变更】键按【输入】键程序点的文修正—变更程序的示用教和再现52程式内叙容复制淘、剪切诞、贴上卵和反向谣贴上复暴制:复制一春指定范那围到暂楼存区剪灿切:从程式中插复制一指献定范围到便暂存区，筋并在程式中恳删除贴版上:将暂存发区之内很容插入序程式中反向贴上:将暂存急区之内朴容反向判插入程鲁式中程序的示秘教和再现53MOV势J揉VJ畏=50仗.00TIME怪RT乔=1.0镇0MOV般L铸V=1象00暂存区复制剪切贴上插入暂存凶区内容反向贴上图解程序的介示教和公再现54复制和剪茶切范围设血定在显示摔程式内职容中，垦将光标穷移至指市定区域按【移位】+【选择】将光标移陈至指定程菠式行程序的示紫教和再现55图解程序的宿示教和摇再现56按【区域】键区域孝选择功震能选单区的【编辑】目录选择【复制】复制、慎剪切按【区域】键区域选湖择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】复制剪切程序的子示教和处再现57在程式留内容前把，将光黄标移至匪所需区夹域按【区域】键区域决选择功喷能选单乳区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】选择【贴上】选择【是】在程式内揉容前，将中光标移至似所需区域按【区域】键区域扫选择功迷能选单怎区的【编辑】目录贴上反向贴上贴上、弓反向贴循上程序的示增教和再现58进入所雕要变更像速度的滋程式，盖把光标浩移至运堤动指令扬上按【区域】键，选择奶功能选单宋区的【编辑】菜单在下拉菜施单中选择【速度变更】选择所要窝变更速度搭的运动模含式输入新的洪数值【输入】键【输入】键速度变更程序的示量教和再现59进入所要堪变更速度悬的程式，迟把光标移叫至运动指藏令上按【区域】键，选些择功能承选单区普的【编辑】菜单在下拉菜凳单中选择【速度变展更】选择所尖要变更示速度的北运动模尊式输入新的屠数值【输入】键【输入】键速度变更程序的示匪教和再现60常见异常净处理停止后再革启动

主讲要分为以鹅下几种情两况：暂停唇、急停、称报警引起锋的急停。暂停：按【HO希LD】键，机器蛙人暂停，防此时按下尝“STAR历T”处于ON状态，寺机器人辈会在暂宪停位置抗重新开详始运动急停：捷按下示赚教盒和坐控制门常上的急拉停按钮歼，机器贡人会急舰停，此校时选装突急停按痕钮解除享急停，卫再次接似通伺服药电源，枝按下“STA伴RT”处于ON状态，机意器人会在忆急停位置半重新开始扶运动。61常见异常某处理报警引猴起的停愿止：若兆报警，辨机器人象会立刻统停止运黄动，示王教器出语现报警远画面。代主要分拢为以下接两方面姿：轻故障报由警时：在故报警画面欢上选装【复位】，则报警湿状态被解强除，再次登接通伺服峡电源，按计下“STA集RT”处于ON状态，池机器人维会在急汉停位置叹重新开蹈始运动晌。重故障报杠警时：需暴切断主电兵源，排除真报警原因阿后再再次缸接通伺服爹电源，按班下“STAR计T”处于ON状态，杠机器人逃会在急施停位置植重新开保始运动嘴。62常见异常废处理粘丝停智机故障洪排除将操控眼模式旋巩到【示教】模式，剪雀断粘着焊据丝，将程欧序带到焊塞接点前一酒程序点处自，再次旋唤到【再现】模式接获通伺服执电源，睡按下“STAR吨T”处于ON状态，妥机器人泄会在贱朵死位置秘重新开望始焊接犯。63初级保缴养日常维坡护1.保持机器贺人本体及枕控制柜表桃面的清洁2.检查控制棋柜门是否尊关好，密泊封部分有转无缝隙和费损坏3.检查散期热风扇业是否正耍常运转4.急停键行、安全元开关是依否正常5.设备是采否有异睁响6.电缆是否根脱落、松惊懈、断线64（三）疗高级奇篇65概要1.坐标系及杜其内部参卖数设定2.焊接缺陷芝调整及异渗常的处理3.设备保养押、维修66坐标系统及其内勾部参数符设定工具校准1.为了给机耳器人正确侨的进行直巨线插补、番圆弧插补石等插补动等作，有必粥要正确的警登录焊枪赵、抓手、蚊焊钳等工薪具的尺寸按信息，定闪义控制点顽的位置工具校准便方法的设详定：五点示慕教法：1.选择主唐菜单【机器人】2.选择【工具】3.选择希望躬的工具编泽号4.选择菜择单【实用工戚具】5.选择【校验】6.选择【设定位置]7.用轴操饺作键把铲机器人童移动到震所希望洪的位置8.按【修改】、【回车】--伟-登录示教饿位置重复浮操作6-8，示教设琴定位置TC1-全TC567坐标系及珍其内部参细数设定用户坐标称的设定1.选择主菜探单【机器人】2.选择【用户坐标】3.选择菜单【实用工具】4.选择【校验】5.选择【设定位置]6.用轴操乞作键把给机器人恭移动到垄所希望孤的位置7.按【修改】、【回车】68坐标系腾及其内家部参数醉设定位置等级位置等副级的接评近程度搜的设定朝，是指镜机器人励通过示碎教位置夫时，实番际位置臣与示教腿位置的虎接近程状度。69设定诊断系统诊副断系统版本宫：【系统信三息】--制-【版本】机型信庆息：【机器人】--郊-【机器人躁轴配置】报警历史晃：报警历嗽史画面可义以确认报精警发生历际史，便于架查询故障符代码，进轻行维修。磁可分为5种【严重报迹警】、【轻微报警】、【用户报警补：系统】、【用户报警位：用户】、【离线报警】可用翻直页键或杠者用【页数】键切换【系统信看息】---嚷【报警历念史】报警历钳史的删报除：显碗示想要航删除的肾报警历摆史画面---选择菜单【数据】--靠-【清除】---选择“是赖”70安全系量统安全模照式：主投要有3种操作模辛式：此龙模式是畜操作者斯进行的泼基本操伴作模式望（如机腥器人的夫启动和首停止）编辑模留式：该钢模式下绘使操作惩者能进卵行示教起和编辑猛程序，浸并可对壶机器人机进行设趴置管理模萌式：本嚷模式为嫂建立和洋维护机工器人系雪统，如先参数、而系统时熊间的设尤定以及但用户口洽令的变摩更。用户口令胞由4至8个字符洋组成，完并且必粱须是数葱字和符啄号（“0-9”，“-”、“.”)用户命救令的变摄更：主观菜单【设置】--轨-【用户口令】--报-选择要变似更的用户刊口令，进庭入文字输僚入状