C02OK机器人上的负载

机器人上的负载主要内容了解工具负载的定义及工具负载数据的影响掌握输入负载数据和附加负载数据的操作方法了解机器人过载或欠载时的机器人反应，并能找到相应的解决方案工具负载数据工具负载的定义工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的值有质量、重心位置、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。另外，如果负载数据已经传输到机器人控制系统中，则无需再手工输入。工具负载数据的可能来源包括：软件选项KUKA.LoadDataDetermination、生产厂商数据、人工计算及CAD程序。工具负载数据的影响输入的负载数据会影响许多控制过程，包括：控制算法（计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等等，所以正确输入负载数据是非常重要的。当然，如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动，则可以从它的高精度中收益，使运动过程具有最佳的节拍时间，最终使机器人达到长的使用寿命。输入负载数据的操作步骤1）选择主菜单，依次选择“投入运行”、“测量”、“工具”、“工具负载数据”；2）在工具编号栏中输入工具的编号，用“继续键”确认；3）输入负载数据：M栏：质量X、Y、Z栏：相对于法兰的中心位置A、B、C栏：主惯性轴相对于法兰的取向JX、JY、JZ栏：惯性矩（JX是坐标系绕X轴的惯性，该坐标系通过A、B和C相对于法兰转过一定角度。那么，JY和JZ分别是指绕Y轴和Z轴的惯性）4）用“继续”键确认5）按下“保存”键监控工具负载机器人控制系统在运行时监控是否存在过载或欠载，这种监控称为“在线负载数据检查”（英文缩写为OLDC），说明如下：过载—当实际负载高于配置的负载时，则存在过载。欠载—当实际负载低于配置的负载时，则存在欠载。除了在线负载数据检查，也可以通过系统变量$LDC_RESULR查询检查结果。不管手动输入工具数据时，还是单独输入负载数据时，都可以激活和配置OLDC。同时，在输入负载数据时会显示“在线负载数据检查的配置”的界面，可激活在线负载数据检查和规定过载或欠载时的反应。序号说明1TRUE：对于同一窗口中显示的工具，OLDC激活。在过载或欠载时则出现规定的反应。FALSE：对于同一窗口中显示的工具，OLDC未激活。在过载或欠载时不出现反应。2在此可以规定过载时应出现何种反应。无：无反应警告：机器人控制系统显示一下状态信息：在检查机器人负载（工具编号）时测得过载机器人停机：机器人控制系统显示一条内容与警告时相同的但须确认的信息。机器人以stop2停止。3在此可以规定欠载时应出现何种反应。可能的反应与过载时类似。对于与零坐标系作为工具所对应的运动，无法配置OLDC。这种情况发生的反应是固定的，不会受到用户的影响。反应如下：过载的反应：停住机器人机器人控制系统发出以下确认信息：在检查机器人过载（未定义工具）和设定的载荷负载时测得过载，机器人以STOP2停止。欠载时的反应：警告机器人控制系统发出以下状态信息：在检查机器人负载（未定义工具）和设定的载荷负载时测得过载。机器人上的附加负载附加负载的定义附加负载是在基座、小臂或大臂上附加安装的部件，比如功能系统、阀门、上料系统、材料储备等。每个附加负载对应的参照系如下表所示。序号负载参照系1附加负载A1ROBROOT坐标系A1=0°2附加负载A2ROBROOT坐标系A2=-90°3附加负载A3法兰坐标系A4=0°，A5=0°，A6=0°附加负载对机器人运动的影响负荷数据以不同的方式对机器人运动产生影响：1）轨迹规划2）加速度3）节拍时间4）磨损输入附加负载数据的操作步骤：1）进入主菜单，依次选择“投入运行”、“测量”、“附加负载数据”2）输入其上将固定附加负荷的轴编号，用“确认键”确认3）输入负载数据，用“继