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文档简介
系统建模与仿真机电工程学院2011.11.15第一节:基本概念实际系统计算机仿真系统数学模型目的目的目的目的,应用,操作训练数字计算试验军事领域:武器装备,军事训练,先进概念工业领域:核电站,电力工业,虚拟制造技术教育训练:载体操作,过程控制,博弈决策民用工程:交通流仿真,输水工程仿真,人口仿真,疾病扩善仿真等等
回顾电子计算机的出现应用于航空航天领域工业操作仿真社会学仿真半物理仿真集成化建模与仿真环境训练,视觉,虚拟等等仿真技术发展趋势面向部件的系统仿真工具智能仿真:智能,人脑活动仿真,行为仿真可视化仿真技术:3维视觉虚拟现实仿真:数据手套,数据眼镜,数据头盔等等,用于科学试验。Internet仿真:新一代的仿真试验,在Internet上试验,多人参与的、远程的、交互的试验。本课程讲解内容连续系统建模与数值仿真前8节四旋翼机器人建模及程序设计后8节举例1:人体运动仿真举例2:电池组冷却气流仿真举例3:航空发动机仿真仿真环境输出曲线四旋翼机器人-视频自适季应动汤态逆棒控制第二净节:夏连续洋系统侨的微屑分方容程建俊模x矢量t时间f函数动态黑系统数值衬求解1:显龙式欧胡拉方同法k上标k代表布第k步乞时恨间为t=腥khh代表拢时间半步长k到k+金1步的劝时间串间隔显示送格式谜:直住接求印解时间淹步长拘:受傲约束计算卷精度远:1阶精岁度计算勺稳定球性数值舒求解2:隐茄式欧登拉方轻法k上标k代表普第k步锡时响间为t=渐khh代表栽时间担步长k到k+数1步的列时间懒间隔显示沙格式理:求乡丰解非却线性忽方程废租时间抱步长答:不怪受约义束计算尖精度福:1阶精绣度计算免稳定管性改进不欧拉恨方法—精度写问题二阶且精度堵,计记算精愈度;龄显式械方法佣,受政时间桃步长祝制约四阶坝龙格--库塔弱法—精度钟问题简略会写出复,显聋式格豆式,疲受时汪间步玩长制辆约微分谎方程誓数值奇求解剥代码竿:欧拉在方法焦:(*缠ft弄y)方(y拦,d阻,n卷);fo废r(宪i=筒0;娇i<朋=n女-1址;i秀++蚀)y驰[i棋]=励y[秀i]销+h贤*d拼[i暂];改进怖欧拉啊方法鹅:fo茂r(确i=初0;掘i<违=n天-1璃;i少++长)z滚[i防]=办y[齐i]友;(*蔽ft哨y)戴(y冒,d郑,n背);fo过r(储i=寄0;庭i<老=n配-1恨;i既++过)y镰[i茅]=哨z[弓i]吨+h坝*d桥[i煌];(*绢ft毕y)叫(y拉,d斤,n致);fo袜r(盏i=虫0;究i<栏=n终-1尚;i嫩++正)d忆[i指]=健z[晒i]什+h浸*d倍[i员];fo赛r(照i=汽0;尸i<幻玉=n局-1论;i迟++纲)y比[i葛]=轿(y魂[i遇]+千d[胃i]沃)/惕2;龙哥月库塔任方法搅:fo抓r(狮i=叫0;搅i<连=n偿-1帆;i骨++额){淘z[撒i]机=y存[i写];絮b[慎i]砖=y刷[i扯];嫌}(*违ft跨y)内(y父,d刚,n行);fo绑r(甩j=袍0;幼j<亿=2导;j叙++统){fo琴r(赴i=抱0;县i<竭=n劣-1猫;i满++冰){y[协i]俭=z彩[i症]+役a[揭j]见*d旷[i宿];b[阁i]允=b钉[i药]+扔a[缸j+击1]晃*d郑[i巷]/广3.度0;}//乒s=赔t+采a[玩j]蛛;(*赏ft榨y)肯(y弄,d酷,n造);}fo什r(纸i=稼0;间i<扒=n登-1铺;i党++厚)y虚[i滋]=牙b[阶i]急+h盗*d凝[i羞]/共6;举例1:举例2:第三障节:翠微分神方程改建模丙举例1钟摆限问题-无阻唐尼钟摆-有阻号尼线性遥化:数值尝计算铺结果棕:非斧线性吉与线袜性对缩慧比fu亡nc抱ti席on新u奋g(烈)dt英=0窗.0准2x=炭[0喜0晌.1顾]y=坡x't=佛0fo柳r良i=驳1:技10夺00t=腥[t永i披*d锁t]x=杂x+确dt挠*f披x(括x)y=厌[y骨x片']en河dfi末gu价repl钩ot测(t印,y核)fu秋nc秀ti歉on出[握dx渗]=局fx亿(x链)g=该9.恒8l=赏5m=景2c=尝0.幼3th约e1虽=x系(1亭)th瓣e2爱=x蛇(2截)dx葛(1充)=拣th静e2dx哭(2泻)=刷-g母/l处*s呆in觉(t筐he棚1)桌-c萌*l倚*t伍he坛2/亲m倒立歉摆问联题无阻右尼有阻匙尼简单守天体蚕轨道刺问题fun僵ct哭io投n杠ug泊2(罗)dt研=0悟.0益1;x=斩[1民00挎-献1重5挤0爱2湿]'既;y=专x;t=碎0;fo五r扬i=由1:胜10舟00凉00t=卡[t撑i压*d宰t]谁;x=曾x+侵dt势*f维x(推x)芦';y=忌[y昂x创];en惨dfi禁gu秋repl插ot短(y拥(1统,:成),缓y(危3,掉:)洽);fi浮gu贞repl顺ot相(t抬,y按(2劫,:恩))等;fi蒜gu祝repl希ot品(t房诚,y堆(4艺,:逮))罢;fu航nc征ti帅on翠[倍dx尺]=茫fx背(x粥)G=笋1;M=避10海00熟;dx车(1卖)=转x(次2)诉;dx僚(2刘)=冒-G气*M黑*x减(1杠)/堆(x刺(1危)^马2+粘x(躁3)厌^2泽)^搭1.否5;dx呀(3筝)=薪x(咸4)苏;dx护(4艇)=庄-G患*M为*x封(3鞭)/食(x坏(1膏)^滥2+堵x(格3)朽^2某)^覆1.青5;思考浩:天过体轨品道问他题1.计算吸星球献轨道2.任意已添加米星球3.给定懒星球材的重续量和五初始惩速度4.反问扒题:请给定从星球外的轨页迹,虚计算割重量第四情节共控破制系蜡统建垃模有控疮制量窗输入字系统肝建模控制宪系统葛特性亮仿真控制何系统曲的稳德定性锅分析单悬而架系多悬盾架系LR圣C电路皆模型RLnJ无刷鸟电机剑等效觉模型fu游nc气ti挡on煤u于g3绵()dt虑=0增.0予1;x=恐[0置;僻0爸];y=丝式x;t=灶0;nc键=2宾*3成0;fo炼r茧i=液1:蛮20谷00t=昏[t镇i县*d庆t]鲜;x=令x+屈(d冈t*棵fx始(x辉,n鱼c)劲)'负;y=先[y既x鉴];en新dfi架gu搬repl爽ot菌(t男,y犹);fu按nc罢ti矛on邪[允dx乘]=屿fx访(x应,n书c)L=的0.队01傲;J=渐0.罢3;R=谱0.想00腰1;Kr猎=1迅.2搏;Ki泛=0旱.1爱;Kn链=0爪.0自1;U=妄22注.2鼓;i=毅x(津1)悄;n=献x(辰2)泛;kp躬=0奔.3掌5;kd盗=0解.7煤;dn随=(束K害i*米i挣-卖Kn隔*n廉^2亏)怨/J顷;du四=k稀d*腹(k川p*添(n况c-衔n)脏-药d欠n)斗;Uc堪=d开u;if堆(U神c>仰U)Uc庆=U招;en轰dif稠(U落c<礼0)Uc潮=0嫂;en兆ddi渣=(俱-燃R*求i扯-夫Kr痕*n寸+墙U档c)拣/L序;dx夸(1际)=揉di窜;dx息(2歇)=脂dn漏;第四槐节:锈微分夸方程遵建模涛举例2宏观可交通喊流模膏型:轮固定番面积岸内的稿平均功密度换速度铅流量大之间聚的关换系:红流体颠力学饿理论微观告交通驳流模筝型:赏微观匹的单侄车速稀度之歉间的扭关系肌:车蜻辆跟派驰模秘型宏观挽交通酷流模起型与贞微观你交通冻流模孔型之破间的父关系车辆堡跟驰煎模型忆是经辣典的辽交通个流微印观模铃型,光模型蠢从单手车运箩动角壤度来群描述家交通规流规武律。浩在这车种模摄型中础,一其般不根允许崖有超租车现杠象,凑后车聪的运拿动情半况取述决于冻前车荷速度趋、两盯车之械间距糠离、惧本身晶车速亚,当淋然也它与道烘路状盖况、牧车辆甚性能阵以及摩驾驶刺员的饿熟练待程度恭等因湿素有就关宏观繁交通赵流与滚微观拐交通毙流的依关系交通授路网悟分为见有限独个单切元体隶,假赛设把酿每个益单元肝体中节的车丧流看书为整夺体,会单元庄体中泛车流叙运动烈遵守胀车辆悲跟驰胸模型铸,即葵在拉跪格朗扶日坐世标系章下单梳元体住的运句动方朝程流量疼方程动量鹅方程宏观越交通项流模粉型动力查学方截程流量桂方程堵塞疏导堵塞疏导交通扒流模正型的评数值商计算平衡许流速得度密竞度关弃系采狼用径歼向基时函数后形式待:数值初仿真仙结果取模充拟路舱段长童度为10缺00哨m,等跨分为20单元疮,平姥均每薄个单荐元的甘长度酸为50贿m,如剪图1;最幼大速凉度um=2能5m轮/s淘,最大屡密度割取km=0学.2车当针量/m包,松弛衬时间T=杀7s,驾畏驶员趴反映福系数。井字道路网拌结构懒图仿真我与优酒化红灯都状态:若交忧叉口侍节点1和2的信肿号灯柄为红葛灯状更态,棵那么什路段0出口烤的车价流速偶度为0灭;入口肢的流尝量,恐我们梳可以均根据裳速度弦,密呀度和僵流量宴关系桥式求超出绿灯浪状态楼:若炊交叉迅口节槽点1和2的信列号灯熔为绿萝灯状民态,臭那么步路段1进口铁的速永度等局于路棚段0出口躁的速衫度努;路城段1进口智的密渡度等往于路畅段0出口呼的流企量除仅以路斧段1进口初的速唐度,信号贷配时:绿液灯时猎间/信号绩周期=绿信违比;背信号璃配时烟的目盟标是券使J最大康化,怪即通策过的土流量么最大计算签结果遮如下收:周期J1J280s77489.01478226762222.85731398567100s77512.33527640322140.26983963016120s77723.13360798562004.37102549911150s77914.97979179441822.77960112325180s77924.58471151131708.64311302126入口馆流量顺为64贪0车当以量/小时周期J1J280s75776.44813170372838.59086781088100s75958.7195476292655.51936482157120s75988.69946360732547.10757438313150s75907.72878011332424.17025443058180s75648.13259508742372.69286079078入口晃流量哄为96长0车当李量/小时周期J1J280s72888.05778053043484.76008826874100s72688.61630967243314.46317673295120s72422.04557981993223.66439456727150s72038.13950941723111.35178987113180s71360.25852504723102.47902525473入口做流量霉为12腔80车当哗量/小时周期J1J260s70716.50141149554364.5539770200880s69702.40846353414106.29013632171100s68889.31031012573928.93644266555120s68310.29433504013814.7246543434150s67708.12496889113672.81391125128180s67303.57922199363611.64343176645第五辉节:吊航空腔发动祸机仿嚼真建申模环殿境A宁Ge垦ne估ra裤l喊Mu惰lt扩it家as高k舅Si原mu探la碧ti球on向P费ac仇ka军ge泊o广f吐Ai磨rc处ra躲ft驴E耕ng颈in锡eIn垒te姻re俯st蝴in踏gAi败rc劳ra报ft贱D恐es顿ig谜n:Pe置rf狼or娱ma副nc债e:榆Fn亏,报sf烈cIn妖te且gr兆at赵ed绩d称es畜ig奇nHe搬al烧th迫m齿an例ag里em写en方tEn绝gi龟ne民c心ho闯ic屿eAc田ad虾em兽ic服T律ea滴ms淘:Ad搅va缘瑞nc耀ed庸c哪on娱tr器olHe垂al恳th培M暑on们it武or咸in诱gMa抬tc抬hi或ng怨a贱nd灾o跑pt劝im卷iz胸at打io晶nEn杀gi续ne霜F托ac贝to掀ry轧:Pa休ck杯ag英e捎fo侧r成ai坛rc银ra误ftCo歌mp绍on颠en亚t建ma熔tc素hi童ngPe腾rf盗or如ma槐nc竖e笋Op唇ti平mi秋za究ti序onAv涝ai虎la鞋bi逆li观ty垂:Sa么fe呀tyMa翁in块ta拳inRe爹fe李re现nc酬e啦st菊or效yGS睡P婆:崇De废lp茂hi备i芒n迟Ho费ll安an梅dCo剧mm荡er岔ci挡al刑E蹲ng识in驳e梨Pa霞ck款ag患e:娃M刮at滔la舟b亦in霉U蒜SA穴,G养E衬an资d掘NA络SAGr牌ap痒hi驱ca涛l炭Mo坝de模li凉ng沙E欧nv墨ir唇on宁me冤nt干:柴JA谢VA弓i令n交US靠ADy旱na第mi炒c酸mo泽de勇li馋ng促P否la窝tf宽or增m宝fo热r就di毙ff嘉er观en跳t府ty筋pe册e绩ng校in亏e喇an垮d馒mu还lt物it站as朗k摧si担mu总la怜ti逐on角,户C+蚕+侧in剃C描hi怎na裹,久It迅i仰s偶de拖ve颜lo炼p移in贫2盗00早6-瞎20傲10Vi芹su没al眯M献od冠el卫in罢g糖En笼vi女ro盆nm血en殿tC+什+难OO穿PUs盾er码g肢ra山ph江ic称alMu士lt软it梳as洗k功si向mu怨la锻ti貌onDi固ff耻er篇en扮t材ty岭pe忌e鬼ng攀in基e冒fo寺r带Co虏mm到er拌ci猪al粱o拣r裹mi城li驶ta猫ryFl算ex疏ib萝le集p阶ar逃am烧et厨er犁s述et蛛upMa协tl同ab岩I苍/Oin合te示rf寺ac爹ecl欠as牛s搅in姓he剥ri港te祖d慰re泉la只ti熊on讽sh悦ip种i柏n愈en心gi列ne良m鼠od泄elTCellTPathTShaftTInletTFanTBstTComTMburnTTurbTDuctTMixerTAburnTNozzFig1:CellclassinheritedrelationshipinenginemodelTObjectEn别gi伞ne际P去er鬼fo愈rm足an勺ce轮i证n鹅Fl垂ig躬ht尽E承nv舰el心opAi端rc绵ra完ft管/e披ng斤in娘e他fl鸦ig揪ht哗e呜nv敌el让opEn节gi层ne叉p挺er只fo墨rm敞an鱼ce幻玉o支f旷en状ti扮re慨f誉li运gh惰t默en节ve疮lo敞pSo弯lv丑in切g扇th荡e烂no欠nl芝in贸ea晴r吹eq趋ua废ti慎on役sLi玻ne矛ar抱S耽ta召te羽S枕pa缘瑞ce爱M耗od呀elIt终i伪s居ba盾si箩c巧fo劲r氏re酬se软ar哀ch特o壶n瞧mo拍de瓶rn滋a帜dv络an篮ce木d赵co赤nt慈ro早l远al参go茅ri井th负ms觉a侦nd若e坑ng税in森e浆he罩al捧th穷m拘an隙ag务em胳en捕tth限e炒no嘴nl痒in胁ea玻r束eq寄ua兼ti袍on劣s烤is帖t迅ra慈ns窝fe矛r珠in胡to唯l匙in接ea犹rCh率an西ge疯d受M据at浓ri跌x比is日s帖ol棕ve崖dLi拳ne向ar僚s念ta炉te茄s晃pa撞ce拖m搅od辨el醒i砌s照tr途an椅sf次er坛re连d,匀w馅hi斑ch蓄i她nc释lu巡寿de砖s娇ta螺te始v墨ar割ia喇bl竖e樱an亚d璃he架al锻th扯s笨ta己te瓦,头it蕉i假s梨mo叔re昌s历ui孟ta榆bl闲e漆fo狮r罪st阿ud脱yi骄ng奸o雹f今ad黎va腹nc筒ed毕c冲on翻tr蝇ol信a睬nd息s灿ta不te柜e笛st减im屠at呜in闪gCl熄os左e-待lo收op教T驰ra疗ns双ie碎nt貌a育nd霞F斥au浓lt饥S寒im氧ul卧at滤in扶gTh冬e帝en折gi庄ne善c莲on摆tr踢ol画s搞ys浴te铲m垦mo渐de曾li骆ng如a顶nd要s标im索ul音at宿in煮g津ca何n乒be伴g盼ra肺ph蒸ic鞋al小ly何r均ea蚀li网ze艺d渴in方M苍at架la糖b/蠢Si截mu烟li炊nkUdpReceivingDataUdpSendingDataUdpSendingDataUdpReceivingDataSimulationenvironmentEngineModelMatlab/SimulinkControlSystemModelingReal-timeclockReal-timeclockFig5DataTransferbetweenMatlab/simulink&enginesimulationenvironmentco谁nn谊ec泄t恳th抄e喉ab填ov午e亡en株gi惨ne笼s黄im拢ul甩at岂io完n依en减vi榴ro愁nm捐en虚ts殖w志it散h烈th黎e饺Ma悼tl酒ab熊/S添im湾ul钻in偷k刻:少so圣ft危wa疯re峰r减ea扬l留ti诱me漂i坦s默sy跨nc梨hr道on坛ou尽s夕an印d遵tr笑an革sf毒er坛d腿at闻a伴fo馒rm锄at融i搏sCo叹mp惯at用ib何il岩it拦yTh氏e艺dy洗na锯mi万c朽pe弱rf谢or肝ma阁nc侄e烤of槐t瞧ra展ns瘦ie漆nt佣p竞ro蒙ce鬼ss损c六an露b亚e妙si莲mu蔬la桶te我dTr翠an侧si艳en慎t挣pe盘rf余or筝ma摇nc色e洁Si付mu筑la哄ti换ngFa戏ul志t悟si对mu忠la苍ti秤ng麻:Hi季gh雁p虹re籍ss熄ur蛮e输Tu睡rb塔in祥e退fa誉ul唐t:调e鱼ff反ic蔑ie舟nc亭y胜is兼r息ed宿uc联ed线b顷y单2%稼a班nd言t触he父f株lo杰w赢ab挂il夺it康y驴is淋i败nc柔re宝as拐ed汪b响y诱1%Se贼ns识or桶m沈ea催su弦re仆o恒ut蚊pu违ts倍a辈re辆v逃ar趟yi用ng专v托s阻ti匆mere阔gu闻la宽ri塘za吗ti给on计m循et掉ho迁dPa战ra纪me愧te粘r浑Co枯mp牧et乌it鼻iv油e舟Cr剪it县er也io纳nTh喇e垄ca挖lc福ul阔at锈in熟g疲re质su吼lt艳s骗of僻h床ea朗lt庭h敢fa急ct防or信s台us乡丰in浅g也re辜gu宅la板ri持za调ti喂on咐m战et赖ho改d流is粒u闷su铸al献ly焰n迎ot朝s孔at崖is省fi诉ed我,险be效ca认us柱e型it府s科va退lu惹es慢b线ey扬on资d显th总e劈燕re逝as腹on匆ab藏le案s射co嗽pe两r横ef涛er钓ri花ng柜t稿o菠en误gi贱ne瘦er植in喊g租ex奇pe裳ri石en使ce惨.跪So遗p填ar描am抖et鸣er渔c智om炭pe傍ti侧ti纸ve唇c貌ri符te街ri盆on棚i巨s妥se抄le筝ct吵ed锤t疲o野im勒pr猪ov忠e杜th懂e扎me秩th墙od渐.Fi展rs功t箭cr浅it攀er葵io恢n:桨Tr蜂en明d验of污e严ng艰in情e卧he驶al检th杰p露ar袭am傻et好erHealthfactorFanBoosterCompressorMainburnerHighturbineLowTurbineNozzleEfficiency------CorrectedFlow---+++Th棋e碍se员co博nd敞p怎ar米am北et写er社c版om软pe杰ti誓ti草ve启c命ri闸te婶ri季on睡i拾s篇qu为an牲ti珍ta卸ti便ve去o阔f会he兴al旬th肺f减ac织to遇rsSt雾ep坐o剧f痛Re照gu惨la京ri总za唤ti干on虫M另et弹ho添d末Co稀mb汇in俱ed星w累it鱼h辆Pa厘ra监me掏te例r狠Co豆mp锡et驾it桥iv非eCr为it昌er淡io拐nf0=f*Φ(f0)Φ(fk)>epsG(fk),J(fk)fk+1=fk+δffkCriterionfisokf*Ca筒se饼A溜:额co驰mp采on扯en量t镇fa翁ul谢t第六餐节注神经嫁网络辩建模有些农时候防我们帜对一进个系焦统的缓工作惊机理怒不是垦很清汁楚的造时候绳,我丢们无合法获俭得该填系统朗的解督析模纳型,揉就是赞无法率得到寄系统列的微划分方嗓程模命型。求这时缩慧候,屑我们混往往含能够绿得到事系统填的一包些输淋入输敢出关迁系数绑据,乓那么陕根据倒输入年输出五关系叹数据奥建立牧的系艺统模歪型,胳我们并成为棋黑箱滚模型嘉。建立暑黑箱摊模型成中最肤为经截典模渐型为套神经投网络侵模型家。建辩模过章程就征是在链寻找艰一种艘输入方变量稻序列格与输而出变拐量序匆列的荣一种壶数学世映射古关系剩,期炒望找展到一板个通桨用的苹模型著,神缝经网霸络就腊是其蕉中的臭一种此通用蜂模型隆。目律前已德经研使制出阻包括bp捕,r影bf景,f妻ir海,a挽rt骨,杠Ko号ho午ne底n等数龙百种盆网络汗以及徒各种扬经典养算法婚。起铸源于鹊对生茎物神康经元倡的研碌究,翁生物客神经桨元的桥基本召构成殃:突配触,目核,梳树突凑等,句互相穴连接春。径向嘴基神崖经网童络建论立系言统模亿型,部这种攻网络储的优族点是危泛化寒能力规强,范不需希要复塘杂的修学习胜过程项,工驼程应牵用价爷值较乱高。径向黑基函查数神尖经网殊络数学侄表达先与模亭型的廉由来第一业层计链算模恳型:第二族层计窄算模防型宽度为一滋维参饶数,光小非棚线性凶程度刺,大县去除惨数据斯噪声广义士非线串性回妻归过填程,颂无限牌拟合肯观测零数据学习字算法帖之一淋:最近征邻聚烈类选择坐一个蛛适当帽的高纳斯函增数的郊宽度从第枯一个剖数据嫂序列开始点,建立疮的RB透F网络池只有冒一个碰隐含悄单元考虑态第k个样嫂本序牛列,沫存在M个聚励类点巨,求绑出相虹对于M个聚必类中浆心点拨的距典离聚类啊原则否:持小于拒高斯氏函数垮宽度雀聚类猾,否伐则新鸟建聚片类中倡心应用肉举例废:股糖指预捎测股票惕价格嚷预测舅便受管到广术泛关候注与烘积极泡研究主。股虾票价趣格是宏多变拢量的售动态扇非线享性系亿统,朋影响割因素碗众多校,包悔括历遇史数堆据、暂技术转指标乐、宏敏观因射素等狗等各蛾种变舰量,劈燕只有脱从中培找出帮一组蛋适当排的影电响因联素,茄才能伪有效趴地解恶释股吩票市茅场价赤格的杀变化巡寿关系技术篇分析午预测援价格缝走势缴中,K线数播据是稍所有夸技术父指标房诚的基求础,K线数浮据包壁括:欢开盘章价、踏最高红价、斥最低捉价、菜收盘辩价和社成交圆量,5个数乓据构肉成时窗间序理列,冻那么阻就可贤以根馒据最头近几勇个交熄易日掘的K线数瓣据预惧测下筹一个税交易映日的K线数鬼据。阿在对K线数钩据进蛇行无团量纲所化处犬理后络,就渗可以养采用伟非线散性预利测模霉型预莲测股胆票价驼格的亡未来侦走势攀。股指盘数据讲结构掉及导肥数处站理收盘价开盘价最高价最低价成交量收盘裁价导军数=(收赠盘价-前一乳日收言盘价熔)/前一说日收铲盘价最高句价导谣数=(最愤高价-前一铸日收泡盘价汉)/前一宴日收压盘价最低膛价导扯数=(最祝低价-前一伐日收径盘价幕)/前一蓝日收希盘价开盘修价导崭数=(开鸦盘价-前一仁日收数盘价蛮)/前一稼日收巡寿盘价成交催量导界数=(成包交量-前一夕日成罩交量环)/前一裕日成致交量K线形阅态数为据的吊预先揪处理处理页前处理辛后如果距选取萝第i个交碧易日瞎的前w个交馆易日元的K线形练态数献据为晶模型筒输入坡,选亿取第i+凡1个K线形柜态数委据为蛋模型订输出犬,则盒有约促束为i+宰1小于庄等于n,盐i大于w,则称w为预垦测窗耍口宽构度径向热基神铅经网筐络的宜泛化臭学习错:聚悟类其中为劫隐层绳单元娘第l个结攀点高紧斯函驾数中半心,嫂由聚电类方锡法产腊生沪深30害0指数厦实例趣预测20茎07载01北29日前K线无紫量纲秩数据窝和其欧后预艇测的67个交骡易日碍无量知纲数吐据20睁07昨01饿29日前敬成交刘量无顽量纲姑数据改和其肃后预铃测的67个交也易日笔无量傍纲数笨据沪深30棉0指数宾实例从预测20垒07街01嚼29日前K线形危态和懒其后情预测昨的67个交炮易日乖形态20搜07有01厨29日前下成交蒙量形艳态和阶其后蜓预测泻的67个交急易日员形态建模浴与应枕用所谓供指数券乖离藏法神经克网络难预测茎举例建模楚与仿喜真演茶讲作棵业1如上稻图所匹示直相流电绒机电腾路图两,电形机转抓动惯称量为J,电机迟扭矩循方程遭为,转驻子电喊流方棚程为振:,定绞子电至流方暮程,回扔答:将如返上方免程写叔为的跃状态辅空间条模型吐形式鸣。求解裙在Ua助=?,U栏e=?前输入愉条件未下,冰系统抚稳定旬的转瞎速和ia饿,i宽e大小亮?在2稳定绩条件览下,逗若Ua在?皮秒内侦变为节?,Ue在?身秒内优变为祸?,陡试求10圆s内的潜转子飘转速交的动袜态数浆值解煎,并桥给出予转子侦电流涂和定凭子电纪流数狐值解说?建模们与仿慕真演走讲作存业21.假设舌系统刑可观障测量碰为位级置x和速兰度u,将士车辆遣跟驰分模型叉写为粥关于苍位置x,速度u的状沫态空蜻间模网型2.写出桌你自获己的巩车辆荣自由妹方程u(夺xn-xn+钉1)3.假设洒测量遇得到n车的零速度尝和位缝置,枝即xn和un,且,编写激后车支的系喉统响倒应数句值解总结状态企方程堡:非借线性森,状贼态量求解阁状态峡方程搜方法衬:原穿生态数值卫解与小解析能解对向医量的翁理解底问题四旋锐翼机洁器人锐建模多轴缓旋翼陆机器如人四旋旧翼机大器人--循--昏Qu仇ad吧ro毅to袋r扰Ro搅bo铲t多轴-四轴眉基础季上多币轴四轴:1对正航转-1对反冈转稿十字旋排列动力:无刷呜电机放带动期螺旋确浆动作:垂直嫩起飞-着陆-前进-后退-侧飞-转身-倒飞特点:飞行锈更灵估活,任意桃方向动飞行,噪声违小,狭小梳空间爹起飞春着陆,适应沿性和漠隐蔽固性更锣强缺点:受电漏池供思电限楚制,沙其航曾时短渗,有坊效载逗荷小香,任咐务受祸限制姥,其号控制烫系统许复杂应用毯领域广告:广告题宣传崇,其拥小巧漠,携务带方制便,畏飞行托成本爱低廉降,独芳特造瞒型吸脱引客润户群吵,可梅以完纱成空袄中拍爹照等墙任务娱乐:航模嫁比赛工,吸刑引更扛多的耀航模谨爱好陵者,祸航空伪摄影蛙,为杨影视刃公司器提供影可操丸控性缠和稳船定性品服务工业:电力孔巡线乞、电更力线舍路检枯测、生电力淘架线窃,由避于其耻体积请小,信使用驰方便状,可净以进不入受抓设备留大小举无法叮涉足拜的领剧域完承成巡旅查或重则检降测任东务军事:适用笨战地躬侦查钞、反虾恐,终其噪甘音小情、隐将蔽性钻强,丛未来生可以石广泛屋应用吉在山疏地作她战、豆城市夫作战办反恐盯等领岩域多轴喜旋翼担机器絮人名字研究机构特点Mesicopter斯坦福,NASA微型旋翼机,掌心的1/4DraganflyerDraganflyer公司机长0.76m,高0.18m,持续飞行16-20分钟X-UFO香港四个涵道螺旋桨,更安全Quattrocopter航程1km,持续飞行20分钟,批量生产X-4flyer澳大利亚国立大学控制算法等方面研究STARMAC斯坦福自主飞行器控制研究平台HMX-4宾夕法尼亚大学控制和视频导航方面的研究MD4-200德国microdrones自主飞行OS4瑞士洛桑理工学院机构设计和自主飞行控制方法KinectQuadrocopter美国MIT计算科学和人工智能实验室完全自主3D地图映射和飞行控制国内笛研究狂现状高校柜院所:北京请航空件航天纤大学寨,南饭京航骡空航铃天大陪学,谨南京预理工据大学栗,哈枝尔滨丝式工业令大学溜,中朝国科渐学技少术大竿学,磁东北租大学怪等高陕校先示后投鞠入人肥力和炎物力广,进队行算坛法、睬控制袄、工它程方懒面的杀研究科技抱公司:国内举一些奇科技顿公司厕也相送继开论发多开种民稠用型青四旋鼻翼或例多旋哀翼飞胁行器谦,用李于监粉控、庸侦查鹅、航赢空摄字影等淹名种疏任务束,目饥前开炕发和岩研究习刚刚努起步愧阶段,如XA孟ir倍Cr竿af偿t等航模摸爱好红者:由于虾四旋融翼机肝器人过其结序构简煌单,屠机动教性好琴,控咳制灵离活,掌未来怨有很承大的棍军事塔和民翠用发洞展空扁间吸瓦引大越批航穷模爱西好者刚体江旋翼窝机器包人建颂模平地闭坐标腿系NE柜DNo强rt先h-寒Ea件st捷-D熊ow地n站立傅向北蝴看右奸手坐闯标系,习惯歼上为榴正方缠向,欧拉购角:机体刷坐标暮系Bo楚dyCo格-O秀rd应in助at昏e右手灰坐标叼系,体轴嘱坐标士原点宿与质粥心一偿致姿态:体坐跌标系御与平平地坐狠标系剧之间答的关脂系欧拉川角:滚转源角φ:0姥-1俯80度赤俯巧仰角θ:0山-9愤0度臭方位爬角ψ:0登-3摊60度,正北:0度以东:9协0度zN刚体悼动力活学-N梦ew证to哪n-攻Eu微le握r方程Ma惕ssof浴r阅ig附id旦b铸od截ySu蔑mof验T侦or挡qu胁eSu陆mof神F拾or慢ce(1皆)F辱or镰ce烟e凭qu淹at臣io钓n(2从)M冷om滔en肺t伙eq嗓ua仪ti出onin班te向rt衡ia阻m倡at虹ri塞x导航(3岔)R撒ot桌at笨io召ntr贸an讯sf业or拌m(4则)N滔av史ig唱at裤io咸n武tr联an厘sf督or绘mEu燥le杠r末an在gl航ePo钓si勒ti筐on外力赶及外般力矩解分析Di赵st眨an首ce锐b扭et虎we亦en耐m递ot暴or挡a震nd搬c睬oo泉rd拨in挖at汪e译ce崖nt联erLAe盈ro钥fo机rc纷e毙an隙d有ae慨ro疫to鲁rq询ue竹c饿oe集ff押ic笑ie尝ntX晶ty堆pe哄c数on星fi靠gu寄ra私ti尝on螺旋桂浆拉恢力、崇陀螺弊力模堡型i=迈1,2,3,4螺旋趋浆角宵速度拉力厕转换般系数力矩拐转换惩系数简化甚:1)刚体护运动仙,质语量不对变2)平地坝假设轨,重时力加滔速度贯不随基高度云改变3)机体康形状眯和质咏量对科称**4)速度锦低,苹近似学气动阔力与改速度仇有关无刷斯直流禁电机雨转动涂力学蛮模型电枢眯电流解,供酸电电莲压,爪电机血电感腹,电智机内魔阻,预反电复势系核数电机歪角速时度,咐电机携及负判载转君动惯矩量实际偷建模缺时,客考虑批四旋马翼无猛刷电铸机的册电感须很小嘉,可李忽略波电流签动力打学方岗程摩擦纪系数艘,电惑机转衔矩系成数,幻玉载荷民系数旋翼页机器呈人的歼动力撑学模私型(1隙)F器or远ce压e草qu谋at恢io缓n(2亿)M阴om遥en明t除eq壳ua扫ti堂on(3盖)R芹ot艳at欧io屿ntr心an脱sf例or出m(4结)N固av决ig婚at照io历n屈tr轰an衰sf可or供m(5按)E信le排ct利ri巩cmo镇to冠rdy像na奴mi蝇c动力有学模翁型状态妇量:1霉2+盲4=准16个控制汁量:4个控袋制电蝴压参数删集:6个拉力剩转换哭系数力矩冤转换抱系数悬臂问梁柔旋性系祸数摩擦赵系数客,电印机转夜矩系叠数,库载荷保系数气动匠力和兵力矩倡系数四旋委翼飞揪行器推控制看与仿料真电机稻动力邪学parameterdescriptionValueinquadrotordynamicmodelmodelingerrorpercentinadaptivedynamicinversionmMassofquadrotor2.3kg120%Lr,Lx,LyLeverarmlength0.35m,0.247m,0.247m100%IxxBodyinertiaofxaxis8.04*10^-3
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