传感器基础演示文稿

传感器基础演示文稿目前一页\总数五十页\编于十七点2.1

传感器的静态特性

传感器的静态特性----表示传感器在被测量处于稳定状态，输入量为恒定值而不随时间变化时，其相应输出量亦不随时间变化，这时输出量与输入量之间的关系称为静态特性。这种关系一般根据物理、化学、生物学的“效应”和“反应定律”得到，具有各种函数关系。传感器的输出输入关系或多或少的存在非线性问题。在不考虑迟滞蠕变不稳定性等因素的情况下，其静态特性可用下列多项式代数方程表示：2目前二页\总数五十页\编于十七点

式中:y—输出量；

x—输入量；

a0—零位输出（零偏）；

a1—传感器的灵敏度，常用K表示；

—非线性项系数各项系数不同，决定了特性曲线的具体形式。由式（2-1）可知，如果a0＝0，表示静态特性通过原点，这时静态特性是由线性项和非线性的高次项迭加而成。这种多项式代数方程可能有四种情况，表现了传感器的四种静态特性，如图2-1所示。(2-1)3目前三页\总数五十页\编于十七点

1．线性特性

在理想情况下,式（2-1）中的零偏a0被校准（a0＝0）,且X

的高次项为零。＝0

线性方程为:如图2-1（a）所示。此时，K称为传感器的灵敏度。2．非线性项仅有奇次项的特性

当式（2-1）中只有X的奇次项，即：时，特性如图2-1（b）所示。在这种情况下,在原点附近相当范围内输出、输入特性基本成线性,对应的曲线有如下特性：

y（x）＝－y(－x）4目前四页\总数五十页\编于十七点5目前五页\总数五十页\编于十七点3．非线性项仅有偶次项的特性当式（2-1）中只有X的偶次非线性项时．所得曲线不对称，如图2-1（c）所示。

4．一般情况对应的曲线如2-1（d）所示。在实际应用中，如果非线性项的X方次不高，则在输入量变化不大的范围内，可以用切线或割线来代替实际静态特性的某一段，使得传感器的静态特性近于线性，称之为传感器静态特性的线性化。只要传感器非线性系数较小，测量范围又不大时，即可这样处理。当没计传感器时，把测量范围选择在最接近直线的那一小段，可使传感器的静态特性近于线性。6目前六页\总数五十页\编于十七点

传感器的静态特性实际上是非线性的，所以它的输出不可能丝毫不差地反映被测量的变化，对动态特性也会有一定的影响。传感器的静态特性是在静态标准条件下进行校准的。静态标准条件是指没有加速度、振动、冲击，环境温度一般在室温20℃±5℃，相对湿度不大于85％，大气压为101.3士8kPa。在这种标准工作条件下，利用一定等级的校准设备，对传感器进行反复的测试，将得到的输出－输入数据列成表格或画成曲线。把被测量值的正行程输出值和反行程输出值的平均值连接起来的曲线称为传感器的静态校准曲线。7目前七页\总数五十页\编于十七点传感器的静态特性指标1．线性度传感器的线性度也叫作传感器特性曲线的非线性误差。它是用传感器校准曲线与拟合直线之间的最大偏差与传感器满量程输出平均值之比的百分数来表示的（如图2-2所示）：

δL＝士(ΔLmax/YFS)×100％（2-2）式中δL为线性度；

ΔLmax为校准曲线与拟合直线之间的最大偏差；

YFS为传感器满量程输出（平均值），YFS＝Ymax－Y。8目前八页\总数五十页\编于十七点常用的拟合直线的方法：

1）.采用理论直线作为拟合直线来确定传感器的线性度

所谓理论直线即式（2-1）静态方程式的第一种情况：

Y＝α1X，由此式求得的线性度称为理论线性度。拟合直线为传感器的理论特性，与实际测试值无关。该方法十分简单，但ΔLmax较大。图2-3为理论线性度的示意图。9目前九页\总数五十页\编于十七点2）.采用最小二乘法拟合

采用最小二乘法拟合时

,设拟合直线方程为

y=kx+b

(2-3)若实际校准测试点有n个,则第i个校准数据与拟合直线上相应值之间的残差为:(2-4)最小二乘法拟合直线的原理就是使残差平方和为最小值

,即

(2-5)也就是使

对k和

b一阶偏导数等于零

,即

(2-6)(2-7)10目前十页\总数五十页\编于十七点

从而求出k和b的表达式为

(2-8)

(2-9)

在获得k和b之值后代入式

(2-3)即可得到拟合直线。

大多数传感器的输出曲线是通过零点的,或者使用“零点调节”使它通过零点。某些量程下限不为零的传感器,也应将量程下限作为零点处理。11目前十一页\总数五十页\编于十七点3).分段线性拟合

为减少传感器的非线性误差，提高测量准确度，可进行分段线性拟合，采用软件分段插值进行误差修正。在传感器测量范围进行多点标定，以便在测量时进行非线性误差修正。采用软件进行非线性误差修正的原理如图所示。图中标定了四个测量点，可确定四个点的灵敏度系数，以便分段插值进行修正。对于任意一点的值Fi可根据此时测得的传感器输出的电压值Vi,按下式计算即，当

k=0,1,2,312目前十二页\总数五十页\编于十七点2．迟滞

传感器的正向(输入量增大)和反向(输入量减小)特性的不一致程度。

迟滞特性如图2-4所示，它一般是由实验方法测得。迟滞误差一般以满量程输出的百分数表示，即

δH＝士(ΔHmax/YFS)×100％（2-10）

式中

ΔHmax—输出值在正反行程间的最大差值。

迟滞误差的另一名称叫回程误差。

回程误差常用绝对误差表示。

检测回程误差时,可选择几个测试点。

对应于每一输入信号,传感器正行

程及反行程中输出信号差值的最大

者即为回程误差。13目前十三页\总数五十页\编于十七点3．重复性重复性是指传感器在同一工作条件下，输入按同一方向作全量程连续多次变动时所得特性曲线不一致的程度。如图2-5所示,正行程的最大重复性偏差为Δ1max,反行程的最大重复性偏差为Δ2max。重复性偏差取这两个偏差之中较大者为ΔRmax,再以满量程YFS输出的百分数表示,

即:δR＝士(ΔRmax/YFS)×100％（2-11）

14目前十四页\总数五十页\编于十七点

标准偏差σ可用贝塞尔公式计算：

（2-13）式中:yi－测量值；—测量值的算术平均值；

n—测量次数。δR＝士(2～3σ/YFS)×100％（2-12）重复性误差属于随即误差，故应根据标准误差计算。检测时可选取几个

算出标准偏差σ，然后按以下公式计算重复性误差δR15目前十五页\总数五十页\编于十七点4．正确度、精密度、准确度正确度：测量值有规律地偏离真值的程度，它反映了测量结果的系统误差的大小。精密度：在同一条件下进行多次测量，测量值不一致的程度,它反映了测量结果的随机误差的大小。精密度由两个因素确定，一是重复性，二是仪表能显示的有效位数。准确度：输出测量值和它的真值之间的偏差值，是传感器系统误差和随机误差的综合。即准确度是正确度和精密度的综合。实际测量中．精密度高，不一定正确度高；反之，正确度高,精密度也不一定高。但准确度高，则需要精密度和正确度都高。16目前十六页\总数五十页\编于十七点仪表精度等级

在工程检测中，为简单地表示仪表或传感器测量结果的可靠程度，引入一个仪表精度等级A的概念。A定义为，最大绝对允许误差值相对仪表测量范围的百分数，即

A％=(ΔA/YFS)×100％式中ΔA－最大绝对允许误差值如压力传感器的精度等级分别为：0.05、0.1、0.2、0.3、0.5、1.0、1.5、2.0

在传感器出厂检验时，其精度等级代表的误差是指传感器测量的最大误差，即极限误差。17目前十七页\总数五十页\编于十七点思考题

欲测量10Pa压力，现有两种量程的压力传感器，一个量程为100Pa，精度为士1.5级，另一个量程为15Pa，精度为士2.5级，问选用哪一个传感器合适？通过此例说明了什么？极限误差ΔA＝YFS×A％，

ΔA1＝100×1.5％＝1.5Pa，

ΔA2＝15×2.5％＝0.375Pa所以选量程为15Pa，精度为士2.5级的传感器。18目前十八页\总数五十页\编于十七点5．灵敏度

灵敏度是指传感器在稳态下，输出的变化量ΔY与引起该变化量的输入变化量ΔX的比值，用K表示（图2－6），其表达式为：

K=ΔY/ΔX（1-14）

由此可见，传感器输出曲线的斜率就是其灵敏度。对具有线性特性的传感器，其特性曲线的斜率处处相同，灵敏度k是一常数，与输入量大小无关。非线性传感器的灵敏度可用dY/dX表示，数值上等于最小二乘法拟合曲线的斜率。19目前十九页\总数五十页\编于十七点6．灵敏限灵敏限是指输入量的变化不至于引起输出量有任何可见变化的量值范围。例如，某血压传感器当压力小于0.1333kPa时无输出，则其灵敏限为0.1333kPa。分辨力是指传感器能检测到的最小的输入增量。有些传感器,

当输入量连续变化时，输出量只做阶梯变化，则分辨力就是输出量的每个“阶梯”所代表的输入量的大小。所以灵敏限也可以理解为在传感器输入零点附近的分辨力。7．零点漂移：传感器无输入（或在某一输入值不变时），每隔一段时间，其输出偏离零值（或原指示值）。20目前二十页\总数五十页\编于十七点2.2传感器的动态特性动态特性:传感器对于随时间变化的输入量的响应特性。标准输入：正弦信号，阶跃信号。动态特性好：Y与X随t变化的曲线一致或相近。21目前二十一页\总数五十页\编于十七点2.2.1动态特性的一般数学模型

线性系统—能用普通线性常系数微分方程来描述的系统。式（2-12）

式中：Y(t)—输出量,X(t)—输入量,t—时间，—常数22目前二十二页\总数五十页\编于十七点

用算子D代表d/dt时，利用拉氏变换，用S代替D，则：S—复参量，S=β+jω

利用拉氏变换可将高阶微分方程转化为Y(s)的代数方程,便于求解。23目前二十三页\总数五十页\编于十七点1．零阶传感器：

k—静态灵敏度例：电位器式传感器

24目前二十四页\总数五十页\编于十七点2．一阶传感器 两边同除用算子表示：

静态灵敏度:时间常数:

例：温度计物理模型，根据热平衡原理。式中：T—温度计温度(输出Y

)微分形式：，两边同除，Ti—被测温度(输入X)h—表面传热系数，c—比热容25目前二十五页\总数五十页\编于十七点达郎贝尔原理：对任—物体，所有作用力之和为零，即：Fm——系统的惯性力，等于系统质量m与加速度的乘积。

时间常数，则：,

令：26目前二十六页\总数五十页\编于十七点二阶传感器动态特征量3．二阶传感器：

式中：，无阻尼固有频率（弧度/秒），阻尼比，无量纲。，静态灵敏度。27目前二十七页\总数五十页\编于十七点惯性力阻尼力弹力作用压力二阶传感器的3个特征量分别为：例3：测量心内压液压耦合导管传感器考虑体积位移v(t)

式中：m—导管的惯性质量，

k—传感器膜片弹性系数。

28目前二十八页\总数五十页\编于十七点，体积为的流体进入系统。当导管端部压力△P→膜片、产生位移△Y，∴∴膜片的弹性系数许多医用传感器都是二阶传感器，都可表示为弹簧—质量—阻尼系统，其动态特性都可用二阶微分方程表示：

∴膜片的体积模量29目前二十九页\总数五十页\编于十七点2.2.2传递函数：输出信号与输入信号之比（或输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比）。①传递函数描述了系统本身的动态性能，而和输入量无关。②传递函数不说明被描述的物理结构。③只要动态性能相似，不同的系统可以用同一类型的传递函数来描述。可用拉氏变换的方法来研究。30目前三十页\总数五十页\编于十七点2.2.3动态响应

动态响应――传感器对输入的动态信号(周期信号、瞬变信号、随机信号)产生的输出，与输入类型有关。1．正弦输入时的频率响应

输入信号：

输出信号：

频率响应（频率特性）—在稳定状态下，B/A幅值比和相位随而变化的状况。31目前三十一页\总数五十页\编于十七点（1）频率响应的通式：用代替D或S.

频率传递函数：

用极坐标表示：

欧拉公式：

∴幅频特性：相频特性：∠32目前三十二页\总数五十页\编于十七点频率传递函数是一个复数量，幅值为，相角Φ为输出相位与输入相位的差。33目前三十三页\总数五十页\编于十七点（2）零阶传感器

具有理想的动态特性，与频率无关，输出与输入成正比，无幅值和相位失真。34目前三十四页\总数五十页\编于十七点（3）一阶传感器的频率传递函数（频率响应）

幅频特性：

相频特性：∠

如图所示，时间常数τ愈小，频率特性愈好。∵τ大，就小。35目前三十五页\总数五十页\编于十七点（4）二阶传感器的频率传递函数幅频特性：相频特性：，其中

36目前三十六页\总数五十页\编于十七点讨论：①当<<1测量动态参数和静态参数是一样的.

（见<1那段曲线）②当>>1，→0,φ→180°，即当被测频率ω高于传感器固有频率很多时，传感器无响应。③当=1，且ξ→0时，传感器出现谐振，幅值相位严重失真。④ξ↑，频率响应最大值↓；当ξ>1时，幅频特性是一条递减曲线，无凸峰；

ξ=0.707左右，幅频特性平直段最宽。37目前三十七页\总数五十页\编于十七点2．阶跃输入时的阶跃响应则

∵单位阶跃函数的拉氏变换为：上式展开成部份分式

对上式作拉氏逆变换，得：

（t≥0）t↑，Y(t)→1；当t=τ时，Y(t)=0.63时间常数τ越小，响应就越快。（1）一阶传感器的阶跃响应38目前三十八页\总数五十页\编于十七点（2）二阶传感器的阶跃响应

当输入信号X(t)为阶跃信号时，X(s)=1/s,则输出为：（2-42）二阶传感器的传递函数为：39目前三十九页\总数五十页\编于十七点当为惯性质量－弹簧－阻尼系统时（典型的二阶系统）40目前四十页\总数五十页\编于十七点根据式（2-42）,阻尼比系数ξ不同，

阶跃响应有三种情况：①欠阻尼0<ξ<1，由式（2-43），t↑、→0，Y(t)→K输出信号幅值按指数衰减，振荡频率,ξ越大,衰减越快。如果ξ=0，无阻尼等幅振荡。41目前四十一页\总数五十页\编于十七点②ξ=1，临界阻尼式（2-42）成为，由式（2-45），t↑，Y(t)→K且Y(t)≤K，表明系统既无超调也无振荡∵Y(t)≤K，∴无超调，∵无sin项，∴无振荡(2-45)为什么说系统既无超调也无振荡？42目前四十二页\总数五十页\编于十七点③ξ>1，过阻尼，二阶系统蜕化成一阶系统的惯性环节。由式（2-46），后一项，分母和指数都是相加，当t↑，第2项先→0，成为一阶惯性环节。ξ决定阶跃输入响应的振荡程度，决定系统的响应速率，大，响应快。惯性环节：凡传递函数具有的形式称为惯性环节。（一阶系统）当输入为单位阶跃函数时，惯性环节的输出将按指数曲线上升，具有惯性。∴当ξ一定的值，欠阻尼系统（0<ξ<1）比临界阻尼系统（ξ=1）更快达到稳态值，而过阻尼系统（ξ>1）反应迟钝，一般系统大都设计成欠阻尼系统，ξ=0.6～0.843目前四十三页\总数五十页\编于十七点二阶系统动态响应特性的特征值：44目前四十四页\总数五十页\编于十七点上升时间—稳态值的10%上升到稳态值的90%的时间。稳定时间—从阶跃输入开始，到系统稳定，在给定稳态值的百分比内所需的时间。峰值时间tp—响应曲线达到第一个峰值的时间。衰减度：超调量： ,—稳态值。

（2-47）测出可由式（2-47）算出ξ；测出T,可算出固有周期传感器的频率上限和上升时间的乘积是一常数：45目前四十五页\总数五十页\编于十七点2.2.4传感