钱钧LC顺序功能图

PLC原理与应用机械与汽车工程学院主讲：钱钧，丁苏赤电邮：qianjun@地址：机械楼604室2013年4月19、23日PrinciplesandApplicationsofPLC第四章梯形图程序的设计方法4.1PLC程序设计概述4.2

顺序功能图4.3基于顺序功能图的梯形图编程4.4PLC程序设计实例14.1PLC程序设计概述PLC控制系统设计过程了解系统——被控对象、工艺流程、控制要求功能：动作顺序、动作条件、保护、连锁。工作方式：手动、自动、半自动确定控制方案硬件设计确定系统输入/输出元件PLC型号和硬件配置分配输入/输出点的元件号画出硬件接线图24.1PLC程序设计概述PLC控制系统设计过程程序设计（梯形图）模拟调试、现场调试编写技术文件说明书电气原理图及电气元器件列表I/O连接图、I/O地址分配表程序的注释34.1PLC程序设计概述PLC控制系统设计过程了解被控系统选择PLC型号，确定硬件配置，分配I/O点，设计外部硬件接线图满足要求？满足要求？现场总调试交付使用NNYY设计梯形图程序、模拟调试设计制作控制柜，现场安装接线44.1PLC程序设计概述传统经验设计方法的缺点设计梯形图时，没有一套固定的方法和步骤可以遵循，具有很大的试探性和随意性。设计复杂的程序时，可能要使用大量的中间单元完成记忆、连锁和互锁等功能。由于考虑因素很多，往往交织在一起，分析起来十分困难。一般不可能把所有的问题都考虑的很周到。程序设计出来后，需要模拟调试或现场调试，发现问题再进行修改。有可能在修改某一局部程序时，对程序的其它部分产生意想不到的影响。因此，会给系统的维护和改进带来很大困难。54.1PLC程序设计概述传统经验设计方法的缺点例：时序控制电路3s4s3sX0M0Y0Y1X0M0M0T2M0T0K30T0T1K40T1T2K30M0T1Y0T0M0Y1T1T0T1T264.1PLC程序设计概述顺序控制设计法顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，将系统的一个工作周期分为若干个顺序相连的阶段。在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间顺序，对生产过程中的各个执行机构自动有序地进行操作。使用顺序控制设计时，首先根据系统的工艺过程画出顺序功能图，然后画出梯形图。顺序控制设计法是一种先进的设计方法，很容易被初学者接收。对于有经验的工程师，也会提高设计效率，节约大量设计时间，方便程序的调试、修改和阅读。74.1PLC程序设计概述顺序功能图（SequentialFunctionChart，SFC）又称为状态转移图。是用辅助继电器/状态继电器来描述工步转移的图形。它是描述控制系统控制过程、功能和特性的图形化工具。法国特利美公司(TeleMecanique)针对机械动作流程开发图形式顺序编程语言(Grafcet)。顺序功能图是Grafcet的延伸，IEC将其列为PLC标准编程语言之一（IEC1131）。我国在1986年颁布了SFC的国家标准GB6988.6-86。84.1PLC程序设计概述顺序功能图设计思想将系统的工作周期划分为若干顺序相连的阶段，称之为“步”。当步被激活时（即满足一定的转换条件），步所代表的动作或命令将被执行。这样一步一步按照顺序，执行机构就能够顺序“前进”。组成步，动作，转换有向连线，转换条件

步Sn

步

Sm转换条件94.1PLC程序设计概述顺序功能图的特点顺序功能图是一种通用、直观的图形语言，并不涉及所描述的控制功能的具体技术。可以供进一步设计和不同专业人员之间进行技术交流之用。对于熟悉设备控制要求和生产工艺的电气工程师来说，很容易设计出顺序功能图。顺序功能图能完整地描述控制系统的工作过程、功能和特性，是分析、设计电气控制系统控制程序的重要工具。104.1PLC程序设计概述经验设计法v.s.顺序控制设计法经验设计法Y=F(X)顺序控制设计法M=G(X)，Y=H(M)梯形图XY控制电路XM输出电路Y114.2顺序功能图4.2.1

顺序功能图的组成4.2.2

顺序功能图的设计规则4.2.3

顺序功能图的基本结构124.2顺序功能图4.2.1顺序功能图的组成步活动步、不活动步初始步动作转换有向连线转换条件134.2顺序功能图4.2.1顺序功能图的组成步指控制系统的一个工作周期中的某个阶段，根据输出量的状态变化划分。步对应于系统的一个稳定的状态。在任何一步内，各个输出量状态保持不变，即执行机构的动作没有变化。同时相邻的两步输出量总的状态是不同的。步用矩形方框表示。方框中可以用数字表示该步的编号，或用代表该步的编程元件（如：辅助继电器M）作为步的编号。如：用不同的存储位代表步，如M0.0等。这样，各步的编程元件的状态和各输出量之间有着极为简单的逻辑关系。步5M5144.把2顺序旁功能状图4.2.1顺序卵功能时图的家组成步例：篇步的魂划分步1步2步3步4步1X0Y0Y1Y2Y0何Y兼1宵Y2粗:鹿00狐0尘1嗓00桌1驼10己0怖11幕0响00154.第2顺序呆功能民图4.2.1顺序莫功能孩图的民组成活动胸步当系邪统正冲处于扩某一庆步时琴，该栗步处泉于活弄动状废态，调称该叮步为肃“活捆动步启”。链此时归，相烦应的机动作贯被执什行。不活怠动步处于润不活折动状寺态时结，相蔬应的模非存盈储型泳动作窃被停兴止执筝行。当前喇步前级饼步后续合步活动狐步164.址2顺序雕功能予图4.2.1顺序浴功能己图的伶组成初始尘步与系素统的伶初始由状态持对应石的步惜称为良初始滔步。亡初始荡状态聋一般收是指抽系统仁等待微启动替命令夹的相闷对静痛止状件态。防初始枣步用双线铸方框表示捏。每个扮顺序岩功能股图至包少有练一个异初始寻步。步0174.链2顺序叉功能奥图4.2.1顺序哀功能状图的宵组成与步处对应沸的动作控制露系统蔑由施厨控系生统和迷被控棍系统怒组成阀。例神如在捧数控厌车床伯系统嫁中，腐数控抢装置抓是施薄控系稼统，坚车床引是被香控系元统。脉在某雪一步棵中要酷使被作控系委统完钥成某悼些动搏作，转就要染求施叉控系票统向祖被控宵系统捎发出舱相应规的命抽令。动作科用带矩制形框盆的文相字或院符号表示妄。该价矩形汪框用惩短线略与相盘应步钥的符邮号相绝连。步5动作A184.逢2顺序愚功能责图4.2.1顺序弓功能谎图的泛组成与步歌对应荡的动作如果忍某一翠步有却几个孤动作缓，可卡以用疫两种有画法遣表示晚。但众这并闲不隐获含这沟些动贝作之勿间的仔先后籍顺序搏。步5动作A动作B步5动作A动作B194.猫2顺序授功能鲜图4.2.1顺序保功能胡图的枯组成与步渴对应为的动作动作狐有存旁储型铜（S）和丢非存课储型钞（N）两兔大类才型存储栋型为怕保持爆型，室可以射用S和R指令筝对存医储型杯动作芳置位锯和复韵位。非存难储型自则与爆它所干在的垄步“切同存棉亡”损，用惑输出肝指令匙实现质。说明茂动作浩的语旱句应枝表明锣该动缘瑞作是尼否为倦存储掘型的慨命令迎。N204.卫2顺序泳功能崭图4.2.1顺序报功能延图的房诚组成与步喉对应扯的动作动作穴的修庭饰词N非存储型当步变为不活动步时动作终止S置位(存储)当步变为不活动步时动作继续，直到动作被复位R复位被修饰词S，SD，SL或DS启动的动作被终止L时间限制步变为活动步时动作被启动，直到步变为不活动步或设定时间到D时间延迟步变为活动步时延迟定时器被启动，如果延迟之后步仍然是活动的，动作被启动和继续，直到步变为不活动步P脉冲当步变为活动步，动作被启动并且只执行一次SD存储与时间延迟在时间延迟之后动作被启动，一直到动作被复位DS延迟与存储在延迟之后如果步仍然是活动的，动作被启动直到被复位SL存储与时间限制步变为活动步时动作被启动，一直到设定的时间到或动作被复位214.甚2顺序前功能调图4.2.1顺序丸功能春图的兄组成有向衰连线——状态驻转移柿路线程和方慎向随着既时间桐的推匀移和弊转换享条件劈燕的实旁现，驻步的阀活动辟状态烈也会技发生淋进展宜（转洽移）采。这厌种进侵展按坡有向沾连线易规定帆的路谎线和砌方向手进行育。将代必表各刚步的游方框离按它村们成踪蝶为活席动状跌态的尊先后湾顺序谅排列接，并趣用有艺向连芦线将塞它们岂连接磨起来冻。步著的活胞动状静态的施进展罚方向齿按从上校到下，或从左第到右排列稍。在盼这两旷个方尽向上恋有向什连线意的箭却头可策以省谦略。如果衔在设师计有久向连屈线必夫须中冈断，捎应在忽有向互连线按中断状处表舟明下教一步幅的标抬号和陈所在状的页门码。搞如步83长1柄2页。224.篮2顺序答功能解图4.2.1顺序之功能役图的讲组成转换——分割仿两个阳相邻饿步将相坡邻的投两步连分开鹊，步桐的活球动进妹展是旋由转行换的牵实现敌来完挪成的参，并抛与控以制过慎程的送发展妈相对隔应。用有订向连惹线上俗与有最向连早线垂掘直的叔短划默线表好示。转换扯条件是与筛转换精相关睛的逻榴辑命宴题。可以中用文优字语悠言、布尔蚂代数或图暗形符责号表求示，首将其痕表注绑在转民换符裤号(短划岗线)的旁晓边。234.报2顺序险功能泰图4.2.1顺序虫功能踪蝶图的盛组成例210电机M2起动电机M1起动等待T1延时时间到按下停止按钮按下启动按钮244.挣2顺序降功能涌图4.2.1顺序盯功能佳图的享组成例：速锅炉湿的鼓痒风机血和引逮风机菌的控星制254.箱2顺序附功能蒜图4.2.1顺序悬功能沫图的膜组成例：窃运料凯小车状控制X2X1Y0X0Y1M1M2M3M0M1M2M3Y0Y1X3X1X2X0启动M0M1M2M3SM0.1X3X1X2X0Y0Y1Y0264.榨2顺序剑功能狭图4.2.1顺序湾功能锻图的晓组成例：剑液压蚀滑台更运动倡控制274.火2顺序押功能暴图4.2.1顺序箩功能丙图的哭组成例：彩灯撕循环尝点亮茂控制284.命2顺序亭功能谨图4.2.2顺序肃功能慢图的银设计勒规则两个露步不宝能直碰接相轧连，烦必须会用一货个转为换将组两者孙隔开尖（如钩果没露有具耕体的僚转换熟条件再，一多般都切用定坝时延巷时来担解决改）。两个票转换锣条件每也不蝇能直盟接相塌连，青必须鉴用一我个步遵将两遍者隔糖开。在单锋序列挖中，戏只有鼻当某笼一步育的前岗级步逼是活上动步优时该饲步才深有可沟能成姥为活象动步湖。294.扎2顺序意功能齿图4.2.2顺序扣功能叠图的约设计日规则初始赢步对周应于猴系统铲等待扬启动艰的初驼始状炒态在初侮始步筹，可刷能没更有输催出处杀于ON状态众，但卸此步尺必不尾可少殿。该步倡与后往续步种的输能出变倦量（楼动作紧）不稼同。如果邪没用牌该步掀，无况法表沈示控例制系灯统的盯初始矩状态督，系当统也香就无碍法回讽到该辅状态骡。步0304.封2顺序元功能液图4.2.2顺序贝功能驰图的袍设计挽规则激活馅初始无步的毛方法如果用使用航没有申断电伤保持络功能拨的编烫程元忽件代胶表各区步，尝在PL喝C进入RU梳N工作槽方式乘时，尸这些闸编程坦元件固都处情于OF词F状态笨。初摩始步向也是购如此字。这任样控澡制系付统将扯无法体工作单。此扯时可暗以使片用SM哨0.1的常名开触业点使定初始震步成策为活团动步棋。如果毙控制笋系统鞭具有册自动/手动况两种燥工作咽状态玩，应许在系垂统由剩手动生方式陈进入量自动轰方式款时，戴用一怜个适辉当的骂信号跌将初箱始步做置为拜活动蛾步。314.烟2顺序姓功能符图4.2.2顺序卧功能扬图的普设计踪蝶规则设计双的自君动控敬制系些统应蕉能多言次重尾复执遮行同格一工蜻艺过桌程。枪因此舍，一鼠般是仓使用椒步和通有向炮线段昆组成闭环。在一库次工艳艺过送程的参全部慌操作梢之后争，应墓从最公后一舍步返场回初遣始步匙，系爪统停乘止在睁初始柱状态筑。在连忙续循转环工例作方银式时肉，将搅从最辆后一遣步返盾回到加下一茅工作调周期牲开始班运行量的第扑一步虏。324.血2顺序廉功能延图4.2.2顺序旦功能范图的刚设计需规则例：搂液体狐混合陪装置担控制初始诞时容案器是闭空的撇，各销阀门捐均关劫闭。按下准启动汽按钮弓后，夏打开窃阀YV妈1，液哀体A流入新容器粮，中赤限位巨开关句变为ON时，胶关闭扣阀YV论1，打朵开阀YV陆2，液添体B流入丈容器押。当液摆面到牌达上冈限位牢开关疗时，续关闭皱阀YV虹2，电冶机M开始酿运行员，搅相动液装体，60黑s后停没止搅躁动，秧打开拢阀YV振3，放呈出混蒸合液央，当古液面她降至坚下限润位开指关之监后再宪过5s，容演器放奏空，市关闭猪阀YV比3，打躬开阀YV射1，又训开始外下一胁周期浆的操映作。按下敏停止泥按钮功，在纽奉当前减工作林周期予的操恶作结扬束后套，停嘴止操畜作(停在裁初始夏状态)。334.乏2顺序怪功能丛图4.2.2顺序聪功能偏图的岸设计隐规则例：伤液体椒混合润装置鱼控制344.斑2顺序跌功能刻图4.2.2顺序率功能朗图的土设计明规则例：舒液体犹混合疏装置蜓控制用PL钉C来实伴现控仍制任普务，测需要5个输爸入点忙，4个输捏出点南。输入继电器作用输出继电器作用X0中限位传感器Y0电磁阀YV1线圈X1上限位传感器Y1电磁阀YV2线圈X2下限位传感器Y2电机MX3启动按钮Y3电磁阀YV3线圈X4停止按钮输入院输出(I愚/O箱)点分誓配表时序法图0窃1帮2掩3血4承5354.尽2顺序朴功能坑图4.2.2顺序丢功能末图的贿设计贩规则例：击液体麦混合劝装置格控制

X2下限位

X0中限位

X1高限位液体AY0液体BY1M

液体CY3电机

Y2M0M1M2M3SM0.1X3X0X1T0Y0Y1Y2M4X2Y3M5M10*T1Y3T0T1M10*T1液体A液体B搅拌放液体放液体364.淡2顺序膀功能度图4.2.2顺序炮功能家图的具设计雅规则例：括液体仅混合惭装置坐控制374.筐2顺序维功能桃图4.2.2顺序受功能话图的进设计举规则转换框实现隶的条夫件步的惑活动溉状态栗的进迁展是症由转栽换的集实现工来完刮成的校。转刊换实历现必失须同壤时满泄足两邪个条梁件：(1扇)该转寸换所粱有的前级舟步都是活动迈步；(2出)相应遗的转换乘条件得到妖满足练。如果炒转换晒的前焰级步融或后毫续步旨不止摧一个自，转西换的辟实现搬称为同步讽实现。为居了强葬调同科步实裤现，渠在有往向连帝线的轧水平盲部分都用双尖线表播示。384.礼2顺序亩功能币图4.2.2顺序暗功能数图的冻设计纹规则转换街实现转应完纲成的响操作(1穗)使所仗有有位向连朴线与储相应齿转换弟符号插相连铅的后摊续步剥都变谊为活动伏步；(2搂)使所俗有有技向连锡线与薪相应抬转换绍符号灭相连呆的前与级步蛮都变芝为不活硬动步。当前息步前级徐步后续叼步活动碎步394.积2顺序葡功能隆图4.2.3顺序母功能宴图的计基本退结构单序钞列由一委系列袜相继开激活度的步示组成抛。即与每一绑步的悄后面摊仅接焰有一拐个转消换，滔每一下转换缺的后爆面只栋有一贴个步假。210电机M2起动电机M1起动等待T1延时时间到按下停止按钮按下起动按钮404.路2顺序破功能笨图4.2.3顺序筒功能反图的乳基本际结构选择呀序列选择获序列师的开益始称游为分支；转样换符瓦号只洲能标阴在水尼平连象线之格下。一般俭只允需许同渐时选搞择一深个序价列！选择螺序列活的结踏束称拿为合并，几芦个选笼择序撞列合芝并到鞠一个姿公共撑序列获时，辟用需牵要重黑新组刑合的猪与分牢支序前列相旅同数艘量的僻转换动符号屡和水烛平连疼线来赴表示扯。转没换符也号只蕉允许枣在标鞭在水触平连抢线之细上。循环石结构可以伪看成疼是选煮择结枣构的绒一种毯特殊鸟情况魂。414.府2顺序瞧功能盐图4.2.3顺序俗功能暑图的诵基本茅结构选择元序列例水平签连线水平狮连线分支合并424.何2顺序乔功能栏图4.2.3顺序希功能貌图的竞基本搭结构并行从序列并行注序列佳的开生始也躁称为分支，并驶行序营列的慎结束剧也称航为合并。当殃转换羊条件映成立矩时，驱可以踢导致斥几个坛序列昨同时荣激活垮，这布些序疾列称武为并花行序枕列。为了效强调夺转换要的同罪步实柄现，水平缠连线用双线表示壳，在茄表示迎同步沸的水愤平双傅线之抢上只渔允许犬有一命个转盯换条吊件。鸽同样子，在晓表示不并行穴序列灿合并电的水隙平双佳线之兼下也胞只允腊许有油一个忌转换恶条件尊。434.芝2顺序纱功能驴图4.2.3顺序院功能泽图的鸟基本巨结构并行朱序列例水平丝式双线水平钳双线分支合并444.预2顺序菠功能貌图4.2.3顺序命功能寺图的员基本辱结构单序犹列、业选择抛序列场、并辩行序刊列的版区别江：单序拒列中，卵一个钟转换柄只有一个前级贱步和一个后续李步。在选择棋序列的分腐支处遇和合因并处块，一践个转丘换只悄有一个前级助步和一个后续捏步。尘但是正一个探步可叮能有多个前级庸步和多个后续洁步。在并行育序列的分迅支处冈，转治换有几个后续液步，尿转换庭实现纵时应歉同时浸将他蚁们变停为活姓动步仿。在鹿并行甜序列秤的合熟并处锐，转悲换有几个前级乒步。运它们咐均为叛活动捧时才脏有可绣能实燥现转敢换，屑在转呈换实锹现时火应将梦它们葵全部各变为耕不活氧动步输。454.低2顺序畏功能掏图4.2.3顺序灯功能可图的唉基本排结构复合挽结构464.椒2顺序没功能蹦图4.2.3顺序辆功能戚图的份基本达结构子步在顺预序功慌能图喝中，忠某一吓步可孔以包工含一院系列辆子步颈和转划换。杰通常闪，这附些序兄列（肝子步绩）表枪示整要个系勿统的烂一个乔完整滑的子浅功能桑。通过泛使用扬子步摧，使尺设计芬者在晶总体常设计撕时不多用考镰虑一老些对坛执行尚件控惑制的充具体据细节读，而既抓住袜控制枝系统出实现肚中的秆主要摸矛盾汪，用情更简迟洁的诉方法微表示费系统秋的整汤体功迫能和搜概貌灿。474.搏2顺序蛮功能攻图4.2.3顺序牵功能郑图的捡基本蜂结构子步例dc2.42.5bdfga2ag484.兴3基于补顺序浆功能即图的蹦梯形蓄图编陷程PL艰C编程鸡方式工艺恒过程->顺序京功能爱图--持--眯->影P短LC梯形暮图启保赛停电旧路以转删换为竞中心步进答梯形问指令编程乐方式振？基于植顺序介功能赠图的耐梯形掘图编欣程实厌现方沾法494.踢3基于阔顺序崇功能辩图的阅梯形甜图编茧程4.3.1使用启保俘停电拆路的编眨程方浑式启保贫停电钢路仅题仅使院用触点和线圈启动纲信号、停止欠信号可以菊是由景多个亿触点犹组成臂的串盖、并霸联电烧路利用自保璃持，对短信岔号具有记忆功能X1Y0Y0X2X1X2Y0504.学3基于蚂顺序驰功能扮图的定梯形哈图编课程4.3.1使用启保好停电鼻路的编新程方耀式SF砖C使用辅助储继电里器代耕表步致。当某导一步冶激活秀为活柏动步商时，镇对应益的辅健助继烟电器衣为ON；转换致实现赛的条撒件可报以用笼代表燥步的庸编程乎元件拐的触慌点与岸代表垃转换腰条件铜对应械的触威点的混串联月的电脖路来液表示怨。当某竭一转邻换实骨现（紧转换好条件泥对应效的触吼点接景通）疾时，陪该转敬换的毯后续垮步变纸成活泽动步位，同鸡时当股前步付变成沟不活费动步灾。很多部转换截条件鸣都是短信炊号。它们脊存在揉的时齐间比煎它激醋活的底后续旺步存或在的研时间泛短。瘦因此痒，应择使用姥记忆散（保澡持）尘功能喘电路邻来控肃制代昂表步鉴的辅针助继凡电器届。514.例3基于闭顺序携功能桥图的越梯形茧图编叨程4.3.1使用启保冶停电迁路的编丈程方样式假设袖有辅狮助继付电器Mi-1、Mi和Mi+1表示SF祖C中相蛛连的秀三步绸，Xi-1和Xi+1分别棍为Xi之前/之后扬的转颈换条随件。当Mi-1为活允动步清时，感且在字转换趟条件Xi=喜1，则Mi成为啦活动痒步。步的凳启动伪条件=前级络步状创态an腾d转换纱条件当Mi为活免动步疫时，画且在临转换买条件Xi+1=耕1，则Mi+1成为萌活动朗步，脊且Mi同时敢成为受不活蚊动步辛。步的仗停止胡条件=后续依步的绕常闭吨触点纱断开Xi＋1Mi-1MiXiMi＋1Xi弱-1524.例3基于秩顺序绑功能洒图的城梯形脆图编托程单序摊列的两编程侨方式前级宾步Mi－1MiMi＋1MiXi转换丛条件Mi＝(Mi-1•洽Xi+际Mi)蛛•非Mi+1Xi＋1Mi-1MiXiMi＋1Xi井-1关闭534.昆3基于稿顺序脏功能粒图的当梯形脑图编喷程单序棍列的道编程讨方式例：桐运动废小车练控制M23M20M21SM0.1X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暂停左行M20M21M22M23SM0.1X0X2T0X1Y2T0Y3K30X1X2Y3Y2AB544.票3基于辫顺序脏功能眠图的贪梯形锹图编果程单序懒列的抖编程播方式例：洁机床垒液压阿动力内滑台河控制滑台栏运动兰由三晓个电脏磁阀SV盒1、SV祥2、SV障3控制枯。初道始时菜，滑坐台停骑在最质左侧喉。按下辉启动痕按钮SB岔1，电英磁阀SV兆1、SV穷2线圈唤同时膊通电煌打开鹿，滑骆台向粪右快陕速进荐给（快进）。碰到拆中限织位开佩关SQ殃2时变范为工俩作进东给（工进），夺此时SV挺1断电叨关闭京，SV弊2仍通毕电打妙开，贡碰到秀右限破位开聋关SQ炊3时，SV遇2线圈哈断电伴，滑脑台停萄止运区行。延时8s后，勉滑台哪快速喘退回圆（快退），所此时SV豪3线圈盐通电魂打开沙；返咽回到腹初始蚕位置螺时，SQ最1动作剧，SV红3线圈花断电帐，停书止运乘动。快进工进快退SQ1SQ2SQ3左限奏位名中坑限位笛右限未位554.哄3基于石顺序灭功能制图的嚼梯形担图编虽程单序每列的困编程境方式例：卷机床烂液压兄动力溉滑台谣控制SB兔1为启枕动按腔钮。SQ视1、SQ美2、SQ胆3为行视程开更关，SV组1、SV绵2、SV跨3为电掀磁阀浸。SM0.1SB1SQ2SQ1SQ3M0M1M2M3SV1SV2SV3初始快进工进快退M0M1M2M3SV1SV2SV3SV2SM0.1SB1SQ2SQ3SQ1564.禁3基于聚顺序端功能湖图的培梯形害图编犬程单序爹列的舟编程惜方式例：漫机床唤液压秘动力码滑台屋控制M0M1M2M3Q0.1Q0.2Q0.3Q0.2SM0.1I0.0I0.2I0.3I0.1M3I0惰.1M1M0SM寻0.歌1M0M0I0鹅.0M2M1M1M1I0游.2M3M2M2M2I0暗.3M0M3M32.输出轻电路改：Y=尝H(猛M)1.控制哗电路秒：M=偷G(恒X)M1Q0.2M2M1Q0.1M3Q0.3注意壮：1.整体筛输出少！2.并联言输出暗！574.业3基于玩顺序拔功能河图的习梯形仁图编左程选择诵序列律的编衡程方撤式选择突序列俘的分支编程石方式如果触某一摧步的竭后面亦由N条分逆支组映成的贴选择豆序列堤，该亦步可盛能转图换到谦不同糖的N步去烧，则摇应将客这N个后呢续步对应拢的辅渴助继充电器M的常闭签触点与该展步的循线圈猴串连撤，作健为结举束该距步的险条件筛。M0M1M3SM0.1X0X1X4Y1Y3M2X2X3Y2Y0选择挤分支SM0.1M0M1M0M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M2Y0584.严3基于倍顺序肤功能型图的返梯形捆图编骂程选择夜序列棚的编沟程方椅式选择它序列夕的合并编程改方式如果军某一络步之卷前由N个转绕换，漂即有N个分瞎支进板入该骄步，若则代坡表该萄步的M的启动作电路恢应有N条支跑路并爹联而笑成。各概支路扬由某故一前怎级步砍对应制的M的常矮开触叨点与府相应挖转换掩条件蜜对应漂的触代点串泄联所海组成目。选择者分支M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M1M4X1M3M3Y3M2X3选择头合并M0M1M3SM0.1X0X1X4Y1Y3M2X2X3Y2Y0M4594.决3基于泉顺序圾功能真图的栽梯形舟图编屿程并行急序列且的编扰程方煎式并行狸序列尖的分支编程井方式如果呈某一舟步的犬后面渗由N条分丝式支组敲成的旬并行偏序列弃，该困步应浩转换围到N步去将，则佣应将掌该步颠对应纤的M的常开上触点狂与转瞎换条预件串机联，使姓其后栽的N步同关时成道为活糠动步。由零于这N步同御时成船为活芳动步斩，可情将这资些活妙动步丙的某独一常益闭触统点与膏其前壤级步臣的线妖圈串队联。M3X4M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10X7X10M3M7X4M6M6Y6M3M5X4M4M4Y4并行分支604.愈3基于塞顺序愿功能喉图的荐梯形众图编疮程并行潜序列肃的编侨程方恩式并行快序列赶的合并编程司方式如果犹某一狼步之象前有告一个曲并行吓序列飞的合日并，汤该步忌转换兆实现绣的条靠件是雄应使华其N个前渣级步亭都是乏活动据步和驶转换绵条件溉得到纠满足。因刻此，株应将惑代表N个前送级步四的辅耗助继套电器石的常塌开触裹点和子代表姥转换船条件陈的触咳点串引联作老为代歪表该辫步的浇辅助健继电吧器M的启题动电炸路。M3X4M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10X7X10M4M8X5M5M5M5M0X7M8M8Y10M6M8X6M7M7M7并行民合并614.疯3基于策顺序财功能梢图的者梯形避图编姿程仅有镰两步服的闭溪环的题处理对于没仅有和两步帽组成踪蝶的小疼闭环版，用穗启保金停电汽路设记计的气梯形手图就愚不能俗正常租工作被。例：冤在M2和X2均为ON时，M3的起波动电搂路接现通，盯但是歉，这腹时与探其串然联的M2的常题闭触机点使镜其无刚法接矛通。苗出现双上述启问题京的原愈因在无于M2既是M3的前损级步独又是M3的后煤续步档。M2M3M4X2X4X3M2M2X2M3M3M4逻辑株错误净！624.坐3基于强顺序暑功能窜图的成梯形骗图编壤程仅有骗两步歼的闭测环的兽处理对于间仅有冻两步妥组成排的小构闭环述，用也启保再停电圣路设舌计的代梯形晃图就牧不能雄正常妈工作虚。改进爱办法0：将梯沸形图惯中M2的常知闭触贯点用芹转换觉条件X3的常偷闭触选点代熔替。M2M3M4X2X4X3M2X3X2M3M3M4634.武3基于规顺序死功能龄图的锄梯形灭图编稀程仅有菊两步怒的闭竿环的携处理对于滚仅有烈两步遵组成抚的小燥闭环随，用驶启保必停电决路设债计的且梯形亩图就犁不能功正常浆工作所。改进通办法1：增加猫一步转换唇条件牵“=1径”相当彻于逻耳辑代意数中旷的常允数l，即亿表示锡转换龟条件鹊总是蝇满足豆的，胞只要趁进入首步M1旁0，将庭马上恩转换拖到步M2去。M2M3M4X2X4M10=1X3M2M3M4X2X4X3644.宫3基于屿顺序伟功能慎图的矩梯形鸽图编盯程仅有荒两步完的闭控环的圈处理对于冬仅有奔两步闭组成雪的小隙闭环翼，用吸启保爹停电跪路设矛计的干梯形充图就棚不能航正常逆工作予。改进温办法1：增加僵一步M2M3M4X2X4M10=1X3M1X1654.旺3基于彩顺序蜓功能缴图的柳梯形晌图编窝程仅有发两步斤的闭嘱环的属处理对于鼠仅有筑两步撒组成惹的小唤闭环嫌，用斗启保熔停电口路设穷计的妨梯形旱图就五不能训正常先工作垦。改进愧办法2：增加彻一步M2M3M4X2X4M10T0X3T0M2M3M4X2X4X3664.怪3基于凝顺序转功能餐图的啄梯形辈图编则程4.3.2以转福换为鱼中心的编火程方偏式转换灰实现雁的条已件该转屠换所止有的勿前级温步都仍是活们动步仙；相听应的渐转换豆条件压得到万满足转换皂实现逮应完路成的君操作使所刷有由荒有向肚连线郊与相辩应转敬换符红号相捷连的懂后续字步都虚变为光活动途步；使得驳所有腥有向拐连线哪与相姥应转孙换符抬号相宗连的葵前级余步都伶变为遣不活湿动步桑。Mi－1XiSETMiRSTMi-1Mi-1MiXi674.材3基于父顺序恩功能毙图的骡梯形串图编狡程4.3.2以转浴换为湾中心的编里程方悔式例：X0X3X1X2快进工进1工进2M0X4SETM1RSTM0SM0.1SETM0M1X1SETM2RSTM1M2X2SETM3RSTM2M3X3SETM4RSTM3M4X0SETM0RSTM4Y11M1M2M3Y12M1M4Y10M2Y13M4M0M2M3M4SM0.1X4X2X3X0Y10Y11Y12M1X1Y11Y12Y11Y13快进工进1工进2快退684.论3基于迎顺序培功能辈图的木梯形箩图编源程4.3.2以转许换为层中心的编吉程方尤式例：M0M1M3SM0.1X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M0X0SETM1RSTM0SM0.1SETM0M0X2SETM2RSTM0M1X1SETM3RSTM1M2X3SETM3RSTM2M3X4SETM4RSTM3SETM6M4X5SETM5RSTM4M6X6SETM7RSTM6M5X7SETM8RSTM7RSTM5M7M