AaJA机器人高级编程

AaJA机器人高级编程AaJA机器人高级编程AaJA机器人高级编程ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。掌握常用的RAPID程序指令。8.2任求实行8.2.1事件程序EventRoutineEventRoutine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。比方在系统启动时，检查IO输入信号的状态，便可经过EventRoutine来达成。要注意的是，在EventRoutine中不可以有挪动指令，也不可以有太复杂的逻辑判断，防备程序死循环，影响系统的正常运转。下边我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。任务描绘：编写rEvent例行程序，打印“StartOK”字样，假如在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关系。操作步骤：1.进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller。”双击“EventRoutine。”点击“增添”。Event选择“POWER_ON（”定义可参照手册）。Routine选择“rEvent。”Task选择默认任务“T_ROB1（”使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中）。点击“确立”后重启。重启后，在操作员画面中能看到信息。8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运转用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运转的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。*系统需要623-1MultiTasking选项。多任务程序最多能够有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不中断的通信办理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运转，不受机器人控制状态的影响。多任务程序——任务间数据通信的方法：任务间是能够经过程序数据进行数据的互换。在需要数据互换的任务中成立储存种类为可变量并且名字同样的程序数据。在一个任务中改正了这个数据的数值，在另一个任务中名字同样的数据也会随之更新。1.成立多任务1.进入“控制面板”-“配置”画面的“Controller主”题，选择“Task。”2.点击“增添”。3.设置Task值为“T_Back”（名字可自由起）。Type选择“NONMAL”。Mainentry进行重命名，命名为“mainback”，与前台主程序划分开。进行重启操作，使设置奏效。从头启动后，点击右下角快捷菜单，再点击多任务按钮，将T_ROB1前台任务撤消掉。到程序编写器增添程序模块和主例行程序mainback），并在程序中增添一些指令。8.电机上电，运转程序，观察IO的变化。9.在Task的编写画面，将Type设定为“SEMISTATIC，”后台连续运转（设置后，即便机器人前台程序没有履行，开机后，后台程序也会自动履行）。2.多任务之间数据通信1.在“控制面板”-“配置”-“Controller主”题的“Task中”将任务改正为“NONMAL”。在两个任务中成立两个储存种类为可变量的名称相同的num种类数据abb1。将任务改为后台运转“SEMISTATIC。”4.在前台程序中编写赋值语句将abb1的值进行改正。5.履行指令，在程序数据界面察看程序数据的值。8.2.3错误办理ErrorHandle在RAPID程序履行的过程中，为了提升运转的靠谱性，减少人为干涉，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我办理。除了系统的犯错办理。也能够依据控制的需要，定制对应的犯错办理。犯错办理常用指令指令说明EXIT当出现没法办理时将程序停止履行RAISE当定制犯错办理时，用于激活犯错办理RETRY再次履行激活犯错办理的指令TRYNEXT履行激活犯错办理的下一句指令RETURN回到以前的子程序ResetRestryCount复位重试的次数错误办理中最好不要放运动指令操作步骤：1.进入“程序编写器”，新建例行程序“rErrorHandle，”在“错误办理程序”上打勾。2.增添WaitDI指令，选择MaxTime可选变量，值设置为3。3.增添写屏指令TPWrite，写一段信息。4.编写犯错办理，在ERROR下面增添办理指令（翻开电子参照手册“技术参照手册”-“RAPID手册”下的《RAPIDInstructions》说明书，在Instruction章节找到WAITDI指令的说明，找到MaxTime找到此指令触发的错误标示符）。5.增添IF指令，条件为“ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME”。6.THEN中可填写错误办理的指令，在此处我们填写一个写屏指令。7.THEN中增添TRYNEXT指令，持续履行激活犯错指令的下一条指令。8.2.4TCP轨迹限制加减速度的设定我们能够对机器人运动轨迹的加减速度进行限制来知足一些特别应用的需要。如机器人搬运高温液态金属进行浇注的动作，为了防备液体的溢出，这个时候我们就需要对加减速度进行限制。示例：PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加减速度被设定为最大值（一般默认状况）PathAccLimTRUE\AccMax:=4,TRUE\DecelMax:=4;TCP的加减速度被限制在4m/s2MoveLp1,v1000,fine,tool0;?PathAccLimTRUE\AccMax:=4,FALSE;加快度被限制为4m/s2MoveLp2,v1000,z30,tool0;MoveLp3,v1000,fine,tool0;PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加减速度被设定为最大值限制值最小只好设定为0.5m/s28.2.5WorldZone地区监控功能的使用WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定地区后停止或输出一个信号。应用实例：当两个机器人共同运动时设定保护地区。在压铸机的开/合模区设定为WorldZone。机器人进入了指定地区后，输出信号给外头设施。经过定义AB两点的地点来确立进行监控的地区。能够定义的WorldZone形状：矩形、圆柱形、关节地点型。WorldZone监控的是目前的TCP的坐标值，监控的坐标地区是鉴于目前使用的工件坐标WOBJ和工具坐标TOOLDATA的。必定要使用EventRoutine的POWER_ON在启动系统的时候运转一次，就会开始自动监控了。操作步骤：1.使用WorldZone必须增添WorldZone的选项：608-1WorldZone。在“ABB”-“系统信息”-“系统属性”-“控制模块”-“选项”中查察能否有WorldZone的选项。2.在“手动操控”界面选定要监控的工具。3.编制EventRoutine对应的程序：设置两个矩形对角点Pos1和Pos2，设定对应的坐标值；使用WZBoxDef\Inside,shPos,Pos1,Pos2;WZDOSet\Stat,wzPos\Inside,shPos,do1,1;指令来设定WorldZone和关系的IO信号。4.设定EventRoutine，与POWER_ON关系，电机上电时自动开启WorldZone功能。8.2.6限制单轴运动范围的操作目的：由于工作环境或控制的需要，我们有时会对单个轴进行运动范围的限制。方法：我们能够对单轴的上限和下限值进行设定。设定的数据以弧度的方式进行表达。（1弧度约等于57.3度）。注意：对单轴限制后，会使机器人的可抵达范围变小。1.进入“控制面板”-“配置”画面的“Motion”主题，双击“Arm”。2.选摘要限制的轴，进入。3.设定UpperJointBound和LowerJointBound的值来设定单轴的上限和下限，单位为弧度（默以为±180度，即±3.14159），实际的值与设定值留有必定的余量。4.进下手动操控模式，当轴运动高出设定的范围后，就会报错。8.2.7使用IO信号调用例行程序为了简化控制和对整个系统的一体化控制，我们往常会碰到以下的这类状况：操作员直接从人机界面直接调出机器人要履行的RAPID例行程序。要实现这样的操作的设定方法：人机界面将程序编号发给PLC。PLC将编号发到机器人的组输入端。编写对应的RAPID程序。操作步骤：1.设定组输入gi1。2.编写几个测试程序proc1( )、proc2( )和rSelectProg( )。rSelectProg用来判断调用那个程序。3.rSelectProg内容如图：使用CallByVar指令，“proc”为固定值，依据后边数字的不一样，选择调用proc1或proc2。4.对gi1的值进行仿真，运转rSelectProc时，会调用与gi1的值对应的程序8.3知识链接-常用RAPID程序指令与功能表ABB机器人供给了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现供给了可能。以下就依据RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详尽的认识，能够查察ABB机器人随机光盘说明书中的详尽说明。8.3.1程序履行的控制1.程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar经过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序内的逻辑控制指令

说明CompactIFIFFORWHILETESTGOTOLabel

假如条件知足，就履行一条指令当知足不一样的条件时，履行对应的程序依据指定的次数，重复履行对应的程序假如条件知足，重复履行对应的程序对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序跳转到例行程序内标签的地点跳转标签3.停止程序履行指令

说明StopEXITBreak

停止程序履行停止程序履行并严禁在停止处再开始暂时停止程序的履行，用于手动调试SystemStopAction

停止程序履行与机器人运动ExitCycle中断目前途序的运转并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。假如选择了程序连续运转模式，程序将从主程序的第一句从头履行8.3.2变量指令1.赋值指令指令

说明:=

对程序数据进行赋值2.等候指令指令WaitTimeWaitUntilWaitDIWaitDO

说明等候一个指定的时间，程序再往下履行等候一个条件知足后，程序持续往下履行等候一个输入信号状态为设定值等候一个输出信号状态为设定值3.程序说明指令

说明comment

对程序进行说明4.程序模块加载LoadUnLoad

指令

说明从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存从运转内存中卸载一个程序模块StartLoadWaitLoadCancelLoadCheckProgRefSaveEraseModule

在程序履行的过程中，加载一个程序模块到运转内存中当StartLoad使用后，使用此指令将程序模块连结就任务中使用撤消加载程序模块检查程序引用保留程序模块从运转内存删除程序模块5.变量功能指令

说明TryIntOpModeRunModeNonMotionModeDimPresentIsPersIsVar

判断数据是不是有效的整数读取目前机器人的操作模式读取目前机器人程序的运转模式读取程序任务目前能否无运动的履行模式获得一个数组的维数读取带参数例行程序的可选参数值判断一个参数是不是可变量判断一个参数是不是变量6.变换功能指令

说明StrToByte

将字符串变换为指定格式的字节数据ByteToStr

将字节数据变换成字符串8.3.3运动设定1.速度设定指令

说明MaxRobSpeed

获得目前型号机器人可实现的最大

TCP速度VelSet

设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新目前运动的速度倍率AccSet定义机器人的加快度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加快度PathAccLim设定运动路径中TCP的加快度2.轴配置管理指令说明ConfJ关节运动的轴配置控制ConfL线性运动的轴配置控制3.奇怪点的管理指令说明SingArea设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式4.地点偏置功能指令

说明PDispOnPDispSetPDispOffEOffsOnEOffsSetEOffsOffDefDFrameDefFrameORobTDefAccFrame

激活地点偏置激活指定数值的地点偏置封闭地点偏置激活外轴偏置激活指定数值的外轴偏置封闭外轴地点偏置经过三个地点数据计算出地点的偏置经过六个地点数据计算出地点的偏置从一个地点数据删除地点偏置从原始地点和替代地点定义一个框架5.软伺服功能指令说明SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact封闭软伺服功能6.机器人参数调整功能指令

说明TuneServoTuneResetPathResolCirPathMode

伺服调整伺服调整复位几何路径精度调整在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7.空间监控管理指令

说明WZBoxDef

定义一个方形的监控空间WZCylDef

定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef

定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef

定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef

定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup

激活一个监控空间并限制为不行进入WZDOSet

激活一个监控空间并与一个输出信号关系WZEnable

激活一个暂时的监控空间WZFree

封闭一个暂时的监控空间8.3.4运动控制1.机器人运动控制指令说明MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度地点运动MoveExtJ外面直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSyncTCP圆弧运动的同时履行一个例行程序MoveJSync关节运动的同时履行一个例行程序MoveLSyncTCP线性运动的同时履行一个例行程序2.搜寻功能指令说明SearchCTCP圆弧搜寻运动SearchLTCP线性搜寻运动SearchExtJ外轴搜寻运动3.指定地点触发信号与中断功能指令说明TriggIO定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号TriggInt定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序TriggCheckIO定义一个指定的地点进行I/O状态的检查TriggEquip定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指定的地点触发模拟信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定TriggC带触发事件的圆弧运动TriggJ带触发事件的关节运动TriggLTriggLIOsStepBwdPath

带触发事件的线性运动在一个指定的地点触发输出信号的线性运动在RESTART的事件程序中进行路径的返回TriggStopProcTriggSpeed

在系统中创立一个监控办理，用于在STOP和位和程序数据复位的操作定义模拟输出信号与实机TCP速度之间的配合

QSTOP中需要信号复4.犯错或中断时的运动控制指令

说明StopMove停止机器人运动StartMove从头启动机器人运动StarMoveRetry从头启动机器人运动及有关的参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动StorePath○1储藏已生成的近来路径RestoPath○1从头生成以前储藏的路径ClearPath在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获得目前路径级别SyncMoveSuspend○1在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume○1在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获得目前停止运动标记符这些功能需要选项“Pathrecovery配”合5.外轴的控制指令说明DeactUnit封闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是封闭/激活6.独立轴控制指令说明IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动IndReset撤消独立轴模式IndInpos检查独立轴能否已抵达指定地点IndSpeed检查独立轴是都已抵达指定的速度注：这些功能需要选项“Independentmovement”配合7.路径修正功能指令说明CorrCon连结一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连结的路径修正生成器CorrClear撤消全部已连结的路径修正生成器CorrRead读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当注：这些功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Aresensor配”合8.路径记录功能指令说明PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人依据记录的路径作退后运动PathRecMoveFwd机器人运动到履行PathRecMoveBwd这个指令的地点上PathRecValidBwd检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径PathRecValidFwd检查能否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Pathrecovery配”合9.输送链追踪功能指令说明WaitWObj等候输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyortracking配合”10.传感器同步功能指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来SyncToSensor开始/停止机器人与传感器设施的运动同步DropSensor断开目前对象的连结注：这些功能需要选项“Sensorsynchronization配合”11.有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup○1激活/封闭运动监控LoadId工具或有效载荷的辨别ManLoadId外轴有效载荷的辨别注：此功能需要选项“Collisiondetection配合”12.对于地点的功能指令说明Offs对机器人地点进行偏移RelTool对工具的地点和姿态进行偏移CalcRobT从jointtarget计算出robtargetCPos读取机器人目前的X、Y、ZCRobT读取机器人目前的robtargetCJointT读取机器人目前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机目前的角度CTool读取工具坐标目前的数据CWObj读取工件坐标目前的数据MirPos镜像一个地点CalcJointT从robtarget计算出jointtargetDistance计算两个地点的距离PFRestart检查当路径因电源封闭而中断的时候CSpeedOverride读取目前使用的速度倍率8.3.5输入输出信号的办理1.对输入输出信号的值进行设定指令说明InvertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值2.读取输入输出信号值指令

说明AOutput

读取模拟输出信号的目前值DOutput

读取数字输出信号的目前值GOutput

读取组输出信号的目前值TestDI

检查一个数字输入信号已置

1ValidIO

检查

I/O

信号能否有效WaitDI

等候一个数字输入信号的指定状态WaitDO

等候一个数字输出信号的指定状态WaitGI

等候一个组输入信号的指定值WaitGOWaitAI

等候一个组输出信号的指定值等候一个模拟输入信号的指定值WaitAO

等候一个模拟输出信号的指定值3.IO

模块的控制指令

说明IODisableIOEnable

封闭一个开启一个

I/OI/O

模块模块8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能指令

说明TPEraseTPWriteErrWriteTPReadFKTPReadNumTPShow

清屏在示教器操作界面上写信息在示教器事件日记中写报警信息并储藏互动的功能键操作互动的数字键盘操作经过RAPID程序翻开指定的窗口2.经过串口进行读写指令说明Open翻开串口Write对串口进行写文本操作Close封闭串口WriteB