搬运机械手LC控制系统设计要点

毕业设计（论文）报告搬运机械手PLC控制系统设计扶药泻畜馋层喜专垦定别辛业邮民幼机电梳一体酱化警叼霉企班惕添熟句级饥堂09格03获学生膛姓名寇寿胜赵永倚红辽胸掉学开银迈抗号帅剂10症00姨91碰60闸2会完防指导侍教师鞋烦恒唐亦疑敏维秩货20醒1抱1片年睁被1绣1猪月已搬运兄机械燥手袍PL虫C图控制拜系统贫设计扫摘召援要：剧随着饱工业竖自动摸化的捷普及壮和发什展，拐控制锤器的桨需求雀量逐庭年增冶大，较搬运驾机械灿手的眉应用绞也逐敲渐普学及，职主要徒在汽驱车，姨电子赠，机脊械加肆工、搏食品冲、医巧药等士领域驻的生搞产流慕水线绢或货躬物装子卸调跳运顷,递渡可以虚更好刷地节纽约急能源仰和提痒高运缸输给设备命或产殊品的幅效率怠，以慰降低探其他到搬运已方式骨的限够制和友不足馋，满跨足现天代经妙济发撞展的坝要求掩。共本机鲜械手项的机皱械结巾构主敢要包只括由煤两个穗电磁体阀控物制的闯液压剥钢来菜实现丧机械雷手的阶上升丝下降率运动炒及夹过紧工畜件的裳动作俯，两菠个转贷速不套同的拖电动贱机分侦别通炼过两临线圈史控制渠电动辅机的蛛正反坚转，梅从而泄实现博小车菊的快砍进、脸慢进叹、快芽退、暗慢退误的运泉动运违动；李其动恨作转零换靠希设置爪在各瓣个不就同部猫位的堵行程抬开性关送(S联Q1岩--笼-S态Q9较)引产生扮的通设断信退号传兰输族到螺PL小C挖控制地器，尝通涝过局PL天C撇内部丝程序册输出嫂不同仗的信歇号，末从而此驱动箱外部廉线圈软来控码制电驻动机变或电欺磁阀划产生配不同奸的动望作，首可实慈现机查械手倡的精忍确定电位；胸其动淋作过苹程包州括：踪下降假、夹目紧、专上升绳、慢锅进、改快进模、慢橡进、暮延时央、下执降、暴放松通、上筑升、摇慢退关、快垂退、猛慢退构；其留操作号方式访包括馆：回垃原位棉、手袋动、该单步门、单蛙周期丈、连嘱续；池来满句足生症产中距的各约种操首作要蜓求。沟关键车词怀：林啮合史搬运似机械贼手，充可编欠程控缠制器像（渗PL后C画），景液压黎，电呜磁阀

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目录TOC\o"1-3"\h\u嚼前言拉 浆1墨第一娱章欠机械窄手的般概况专 巧2挺1.商1.摇搬狸运机芬械手绍的应立用简横况份 搭2贼1.纷2机臭械手害的应拨用意损义挑 邻3炮1.命3机发械手财的发遮展概扮况槐 忆3提1.筒4机础械手晌的发登展趋短势筝 屑4旺1.锁5屡PL喷C概程况及佣在机控械手田中的黎应用框 桨6断第二稀章蹲搬运计机械环手总郑体设泄计方谅案惨 安9像2.分1搬筝运机娇械手谨结构偷及其渡动作缝 渣9芳2.宾2机业械手菠的控铺制过胳程绢 窗9许2.绪3机挖械手生的控隶制要凤求赏 酿10喂第三太章才搬运桌机械袄手硬派件系泪统设注计才 葛11情3.爆1机啦械手植的结罗构地 陷11盖3.抬2电镜气控趣制的绕设计难 艘1踏1平3.威3操渔作面担板及婶动作她说明列 另12识3.旺4效I/泄O分除配共 逆12户第四四章灰搬运酬机械洲手的炊软件腿系统葛设计爹 甲14叶4.不1梯焰形图狸的总兄体设响计再 陶14拒4.计2各略部分助梯形庙图的泊设计某 祥14议第5配章丢结润论湾 风21顿附录谁 哭22只谢辞合 遮27于参考坟文献买 稳28前言咽机械车手贴：讲me游ch古an乳ic教al傻h群an薄d拌，也叛被称评为自数动手糠，磨au透to瓶h常an皮d阻能模动仿人白手和孤臂的踩某些店动作小功能谢，用炒以按品固定桑程序胆抓取肌、搬框运物胶件或收操作信工具血的自四动操甲作装两置。产它可疫代替字人的敏繁重庸劳动男以实冬现生退产的撇机械朝化和救自动达化，伴能在脆有害咏环境滴下操以作以极保护城人身玉安全举，因冶而广泪泛应芳用于砍机械舌制造翠、冶请金、戚电子缸、轻筛工和逆原子艳能等轻部门遮。漂机械碑手主侨要由塑手部过、运鸭动机推构和绝控制劳系统皮三大本部分丘组成棕。手举部是涛用来胃抓持叔工件钱（或畏工具讽）的车部件寇，根屯据被炕抓持床物件楼的形犬状、姓尺寸馒、重搜量、鸟材料欲和作涌业要芳求而槽有多骡种结菠构形含式，北如夹它持型票、托妙持型司和吸介附型殊等。啊运动肆机构剂，使挤手部搏完成需各种倾转动凡（摆婆动）孟、移微动或稍复合甘运动似来实寿现规啦定的命动作碗，改画变被伏抓持朗物件萍的位脊置和漆姿势册。运苦动机龟构的把升降钞、伸寨缩、药旋转凉等独裕立运盼动方拴式，本称为痕机械鹅手的跑自由出度估周。为叔了抓碍取空像间中化任意专位置恨和方局位的逐物体疾，需绪有惯6鼠个自巧由度仓。自嗽由度协是秀机涉互械手跳设计闸的外关宏葛键参摄数。他自悬由胜层度越丰多，脆机械仔手的今灵活猎性越粒大，结通用去性越尚广，懒其结阿构也市越复催杂毛。一深般专诞用机梢械手泰有屿2耻～少3粪个自姐由度红。肌机械留手的姻种类妈，按失驱动讲方式半可分湿为液筛压式向、气区动式命、电痕动式妹、机渐械式乖机械宫手；藏按适流用范栽围可挺分为泥专用良机械攻手和遭通用览机械胸手两须种；饭按运易动轨亡迹控字制方拉式可穗分为刮点位飞控制嗽和连屿续轨庭迹控弟制机代械手孙等。啄机械尝手通漆常用烘作机搬床或笛其他必机器沟的附誓加装俩置，你如在况自动洒机床欺或自属动生拨产线岗上装悠卸和街传递客工件芦，在忠加工亏中心殊中更姻换刀绕具等恶，一目般没汽有独破立的雾控制炒装置龙。有柄些操素作装电置需谈要由愁人直揉接操铺纵，瓶如用来于原宵子能宾部门符操持斧危险持物品单的主赴从式客操作嫂手也价常称凳为机针械手谱。机条械手娃在锻钳造工洞业中脏的亲应用窑能进首一步捆发展伏锻造雕设备宽的生劈产能刘力，沃改善睛热、主累等罩劳动绿条件景。雄机械丽手首刺先是狼从美户国开鞠始研市制的久。改19家5老8蛮年美蜂国联御合控岸制公私司研秃制出牢第一觉台机次械手罚。薪第一蠢章理例机械至手的晶概锻况岭1.淹1.酒炮搬运浸机械辟手的眯应用感简况辩在现并代工康业中启，生以产过遥程的群机械页化、膝自动偏化已去成为洋突出亏的主奋题。犹在机滑械工窑业中肠，加高工、胸装配野等生族产是返不连烛续的协。专残用机需床是各大批暴量生鱼产自估动化热的有酸效办育法，乳程控绕机床榜、数更控机毙床、子加工遗中心馅等自口动化状机械造是有滋效解划决多带品种消小批瞎量生咬产自术动化耀的重降要办疗法。捏但除泳切削做加工卷本身沫外，翼还有碰大量奇的装基卸、撇搬运灯、装棋配等允作业篇，有予待于武进一档步实浮现机覆械化妄。据阻资料蠢介绍欧，美筝国污生产你的全云部工展业零姿件中浊，崭有象7馋5闹％是孩小批本量生扭产；秋金属男加工艇生产碗批量血中有分四分防之三狡在魄5凶0雷件以余下，俗零件扶真正次在机谁床上系加工嘉的时圾间仅品占零蜜件生数产时消间筐的康5脉％。盗从这记里可梳看出唯，装礼卸、道搬运拨等工答序机掌械化渴的迫家切性查，工贡业机执械手馋就是随为实田现这慕些工溉序的泄自动车化而妥产生御的。承机械浑手可胜在空受间抓盲放物气体，泛动作号灵活哗多样拉，适所用于众可变艺换生含产品凡种的稿中、眼小批陵量自剃动化蚁生产三，广瓜泛应等用于诞柔性食自动置线。掠国内蓬外机公械工摸业、梅铁路剪部门棍中机谣搬运顿械手磨主要绢应用战于以慢下几革方面狭：配1亿.缠热加撇工方逐面的善应用管热加程工是辈高温帽、危渴险的谁笨重府体力浅劳动爷，很激久以闹来就短要求牲实现税自动份化。妄为了峡提高凉工作引效率缸，和仁确保言工人丝的人牵身安柜全，群尤其汗对于勾大件减、少暑量、妹低速精和人外力所棍不能摊胜任切的作赔业就色更需裙要采蛛用机窃械手爪操作画。震2打.候冷加榜工方虑面的踪应用微冷加考工方途面机挠械手色主要斧用于驱柴油诸机配锣件以寨及轴兆类、奶盘类狼和箱稳体类雨等零郑件单讨机加狱工时蒜的上豆下料贴和刀沫具安贫装等苍。进诞而在王程序至控制腾、数田字控到制等忍机床娱上应浊用，可成为度设备润的一招个组徐成部挑分。洽最近沉更在灾加工父生产龄线、臭自动萝线上羽应用清，成为为机大床、刊设备省上下窃工序捆联接万的重沾要于惹段。梨3伙.雷拆修什装方瘦面哨拆修为装是择铁路绕工业花系统截繁重馅体力莲劳动穗较多谷的部在门之挣一，场促进桃了机基械手勤的发我展。地目前护国内紫铁路良工厂柜、机裤务段耽等部盾门，呀已采遇用机罗械手候拆装复三通诊阀、锐钩舌盛、分蝇解制吴动缸睁、装乱卸轴蒜箱、旱组装胡轮对揉、清富除石草棉等势，减衣轻了蚂劳动备强度转，提辫高了尽拆修孩装的将效率伴。近蚊年还膨研制屡了一隐种客桐车车衬内喷皆漆通制用机叙械手该，可持用以原对客纽车内稳部进度行连遮续喷绢漆，六以改锄善劳唐动条贱件，变提高免喷漆决的质晕量和华效率裳。吹近些熊年，叉随着愁计算狸机技什术、盆电子尤技术通以及钉传感景技术涌等在己机械剂手中哭越来对越多材的应懒用，误工业孕机械咽手已晕经成镜为工曲业生陡产中航提高逝劳动认生产抢率的南重要溜因素斗。辟1.趋2腰机械还手的麻应用确意义情在机切械工睬业中逼，机洪械手览的应凝用意止义可玉以概忘括如阶下：敬1益.秀可以缩提高气生产馒过程踪的自民动化捧程度毒应用摄机械知手，甘有利渗于提烦高材第料的繁传送助、工澡件的确装卸惭、刀坦具的藏更换缝以及约机器锯的装千配等桨的自呈动化早程度棍，从傍而可徐以提醋高劳发动生炉产率运，降面低生仔产成驱本，斧加快菊实现齿工业切生产芒机械袍化和攀自动派化的既步伐宅。踢2英.些可以稳改善吐劳动夫条件盘、避执免人战身事植故在扬高温应、高炼压、秘低温坏、低是压、稠有灰助尘、揪噪声蛙、臭谊味、将有放盼射性玉或有观其它荐毒性喊污染沿以及着工作锅空间净狭窄塑等场刚合中吃，用鱼人手饿直接群操作踪是有坊危险痒或根揭本不贤可能径的。客而应背用机案械手俊即可织部分巾或全糟部代芽替人间安全当地完吃成作德业，妻大大熟地改每善了矮工人钓的劳逮动条秒件。畏在一缎些动拌作简烈单但翠又重比复作分业的孝操作威中，民以机类械手慕代替播人手浆进行想工作挂，可拐以避叨免由傲于操院作疲溪劳或坝疏忽浸而造盒成的矩人身令事故次。要3六.浆可以紧减少吩人力话，便筹于有足节奏壤地生牌产行应用羡机械阻手代馒替人菠手进关行工渗作，蓬这是境直接饿减少甲人力邻的一映个侧扩面，收同时衣由于墙应用遭机械摸手可行以连队续地宿工作项，这唉是减崖少人您力的储另一昨个侧凝面。秧因此坊，在耐自动易化机差床和赌综合搏加工结自动迈生产崇线上言，目附前几斯乎都掠设有笋机械述手，笑以减煮少人睛力和倘更准欺确地录控制驼生产石的节雕拍，篇便于额有节堆奏地楼进行可生产沫。贪综上禾所述氏，有球效地润应用爬机械劳手是赏发展屈机械轨工业笼的必豪然趋冰势痕。福1.凤3.六3劣机械喇手的锐发展坏概况铃与发俯展趋封势厅1.桨3脸机械刑手的雪发展哥概况挑专用律机械环手经灾过几市十年稳的发另展，步如今地已进峡入以花通用题机械箭手为怀标志有的时上代。优由于莲通用榆机械呀手的协应用队和发分展，煌进而客促进译了智虚能机胀器人种的研污制。锋智能绿机器嗓人涉捆及的膀知识损内容筐，不获仅包子括一勿般的桨机械遥、液誓压、歼气动净等基浩础知疼识，啦而且蹲还应电用一丰些电亡子技杠术、务电视春技术侧、通帅讯技芒术、盟计算幼技术赠、无售线再电控牛制、盒仿生般学和铁假肢晌工艺爆等，芝因此生它是交一项逐综合用性较态强的顽新技绍术。扬目前艺国内衫外对宗发展桑这一礼新技徐术都块很重浇视，周几十钞年来各，这舞项技辆术的滤研究绩和发氧展一当直比辩较活栋跃，妻设计凯在不届断地可修改斗，品乳种在闪不断野地增呆加，袄应用倍领域根也在氧不断尿地扩落大。城早锁在录4珍0汗年代服，随婚着原填子能论工业俘的发讯展，卧已出大现了钳模拟速关节温式的纪第一鸦代机抗械手想。努5枝0搁～键6疑0识年代吼即制赔成了刊传送胜和装鉴卸工诸件的粘通用救机械骂手和狂数控穷示教脚再现强型机倦械手灿。这叛种机诚械手垃也称侦第二庙代机艺械手妥。如透尤尼突曼桐特呜(U孙ni联ma迟te帐)予机械拥手即洲属于赚这种造类型唐。眉6牲0耍～够7子0稍年代蚁，又轧相继爬把通浇用机内械手恩用于搜汽车雁车身匹的点鹅焊和归冲压糟生产味自动慕线上服，亦匆即是书第二裂代机帜械手矩这一励新技烛术进榜入了鹊应用当阶段苍。刑80握-9蚊0蔬年代茅，装臂配机日械手旁处于毯鼎盛蹈时贵期，心尤其均是日号本。岩9苦0踢年代峰机械膀手在另特殊含用途辜上有谎较大肿的发三展，白除了狠在工译业上检广泛妨应用扁外，盐农、抱林、桨矿业哑、航限天、创海洋窝、文蚁娱、秤体育论、医匙疗、耕服务缴业、摸军事寺领域抓上有你较大某的应吸用。严9残0寺年代耳以后惧，随回着计茫算机等技术严、微牙电子般技术袭、网哀络技钳术等眨的快潜速发胜展，赖机械酬手技将术也庭得到匪飞速疾的多奇元化狡发展谋。偷总之未，目富前机筹械手暖的主捷要经它历分经为三森代：狠第一歪代机赚械手丢主要胀是靠蔑人工积进行钳控制筐，控击制方结式为锯开环渣式，命没有迈识别倡能力粮；改筒进的典方向昂主要徐是将版低成懒本和道提高睬精度丹；第畏二代肚机械迈手设殊有电病子计爪算机负控制蹄系统租，具述有视遥觉愧、触甲觉能勒力，冤甚至刺听、灰想的刻能力召。研贡究安扮装各私种传倡感器夺，把遍接收溪到的科信息罢反馈母，使扫机械蛛手具筒有感蹦觉机皆能；峰第三弃代机增械手聪能独面立完陶成工冬作过匀程中疼的任颈务。谜它与旋电子笼计算摸机和僵电视剪设备修保持椅联系拳，并酬逐步迹发展叮成为除柔性禾系突统半FM做S(犹Fl五ex吧ib处le拳M挽an喇uf宪ac狼tu史ri恋ng问S婚ys申te盗m述)危和柔声性制贫造单下元坏FM跟C(劣Fl货ex漠ib树le捕M皂an吃uf聚ac比tu档ri益ng终C衣el厨l邀)豪中重辨要一巩环。爆1.吵4住机械荐手的练发展劣趋势完目前此国内苏工业阴机械肚于主嫩要用役于机茂床加纵工、第铸锻绵、热宜处理忘等方矿面，会数量葵、品软种、姿性能嫌方面悠都不案能满绕足工涌业生洞产发葵展的捆需要炭。财因此逃，国突内主赠要是昆逐步竞扩大馆机械锻手麦应用惕范围昨，重胳点发油展铸料锻、评热处梨理方隶面的乳机械束手，滚以减粮轻劳侨动强舰度，待改善抗作业菜条件厘。在轻应用勒专用膝机械毕手的士同时辛，相伴应地海发展坏通用吉机械桃手，张有条遥件的欠还要烘研制状示教恨式机袜械手晃、计雅算机徒控制兼机械孩手和缠组合管式机骂械手蒸等。权将机对械手仗各运随动构丑件，叛如伸毛缩、皮摆动孕、升扁降、吐横移谊、俯谎仰等证机构如，以幅及适变于不医同类跨型的炼夹紧然机构织，设满计成焰典型肉的通原用机茫构，姥以便扰根据券不同诱的作音业要喉求，姨选用堆不用者的典满型部然件，皮即可落组成遇各种妇不同页用途绸的机卧械手拾。既册便于灯设计剂制造震，又鼻便于郑改换呀工作配，扩夺大了等应用毒的范穗围。桐同时危要提妙高精渡度，玩减少吩冲击纯，定贱位精发确，肆以更思好地柴发挥逮机械顶手的疾作用托。此幼外还稼应大旷力研柜究伺惩服型鹿、记斑忆再蛋现周型，类以及涝具有摇触觉巾、视榜觉等河性能华地机酷械手浮，并吃考虑寄于计滚算机暮联用价，逐径步成冬为整伤个机衣械制禁造系熊统中逼的一蚂个基莲本单每元。烂在国铁外机滔械制苏造业摘中，严工业墨机械骑手应据用较雷多，助发展氧较快义。目党前主输要用虽于机床床、屠模锻尤压力话机的爱上下洒料，幅以及叹点焊厚、喷绝漆等确作业惭中，去它可肾按照妙事先淘制定固的作鄙业程者序完粘成规谋定的昼操作蛮，但款是还日不具耗备任种何传寄感反迷馈能过力，放不能电应付堪外界煤的变燕化。铺如发披生某竞些偏连离时魂，就转将引浮起零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