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文档简介
.建设项目概况1.1相关背景大连百傲化学股份有限公司(以下简称“百傲化学”)前身为大连百傲化学有限公司,成立于2003年9月,注册地址大连市旅顺经济开发区顺乐街325
号,注册资金1亿元人民币,该公司是各类工业、民用系列杀菌防霉剂产品的专业制造商,主要从事异噻唑啉酮系列杀菌防霉剂产品生产、销售、研发。2008年7月收购沈阳中际精细化工有限公司,作为其子公司,并更名为沈阳百傲化学有限公司,2010年5月,在松木岛化工园区成立松木岛分公司,同时建设百傲化学松木岛厂区。百傲化学松木岛厂区位于大连松木岛化工园区,厂区分期建设,总占地约10.8万m2,其中一期工程于2010年4月13日取得环评批复;2011年,因松木岛化工园区集中供热企业尚未投入运行,故企业在厂区东北角自建2台10t/h燃煤蒸汽锅炉(1用1备),为此进行了环境影响补充报告,该补充报告于2011年6月22日取得复函;2013年,在一期工程用地范围内建设“4000t/aCIT/MIT系列产品改建项目”及“新增7500t/aCIT/MIT系列、500t/aOIT系列及2000t/aBIT系列产品项目”,均于2013年5月30日取得批复。企业于2014年5月在一期工程厂区东侧新征用地建设“15500t/a杀菌剂系列产品项目”,该项目于2015年7月27日取得环评批复。建设项目地理位置图见图1-1。1.3建设方案本项目是在现有工程基础上进行改扩建,主要建设内容如下:(1)现有工程生产线扩能在现有生产线上通过技术提升,降低反应周期,增加短板设备将提高产能。本次改扩建工程,主要是提升现有产品产能,即将现有一车间CIT/MIT生产线的产品6000t/a产能提升至12000t/a、现有一车间MIT生产线交替生产CIT/MIT时产品4000t/a产能提升至CIT/MIT产品6000t/a;现有二车间OIT生产线的产品由现有产能500t/a最大提升到900t/a、现有二车间DCOIT生产的产品产能最大提升到600t/a,调整方案为:当OIT生产600t/a时、DCOIT生产600t/a,当OIT生产900t/a时、DCOIT生产300t/a,根据市场进行调节,总量保持1200t/a。(2)环保工程改扩建①新建焚烧炉用于焚烧企业自身产生的固体废物及高浓度废水;②新建一套乙酸乙酯精馏回收装置;③新建一套甲醇薄膜蒸发装置;④改造氯化氢吸收装置,在现有氯化氢吸收装置前增加深冷装置;⑤利用生产废水(还原废水)生产副产品海波。(3)储运及公用工程改扩建①在现有罐区新建2座70m3盐酸储罐用于副产品盐酸的储存;②在现有罐区内设5座20m3储罐用于贮存甲醇、废液;③焚烧装置区新建2座5m3废液混合罐;④现有冷冻站内新建4台制冰机。其余配套公用工程均依托现有工程。图1-1建设项目地理位置图1.4生产工艺本次改扩建主产品种类不变,其中CIT/MIT和MIT产品全部生产位于一车间,OIT和DCOIT生产中,硫化分层工序位于一车间,硫化分层工序完成后生成的PME转入二车间,进入下步工序。所有产品①CIT/MIT、MIT胺化②OIT、DCOIT胺化氯化①CIT/MIT氯化②MIT氯化③OIT氯化④DCOIT氯化1.5建设周期项目准备及工程设计阶段3~6个月施工阶段(包括设备订货、土建工程、设备安装)7个月设备调试阶段3个月1.6符合性(1)国家产业政策通过对《产业结构调整指导目录(2011年本)》中相关规定与项目的对比分析可知,拟建项目不存在限制类、淘汰类工艺及产品。(2)项目选址合理性大连百傲化学股份有限公司松木岛厂区位于大连松木岛化工园区内。根据《大连市国民经济和社会发展第十一个五年规划纲要》:“以集群化、专业化、生态化工业园区为载体,优化产业布局。重点开发建设“一城一岛十区”,突出各具特色、错位发展的专业园区主体功能,形成工业集中、产业集聚、土地集约、管理集成、环境良好的发展格局。”其中,大连化工基地即是“十区”之一。《纲要》中对化工基地的定位为:“以无机、海洋、精细和农用化工为主体,化工环保、化工制造、化工生产服务业为辅助的化学工业基地。”本项目属于化工项目,项目的规划与开发符合大连市化工产业布局的要求。该化工园区区域环评于2006年9月取得环保局批复。根据松木岛化工园区规划图,厂区占地为工业用地,本次改扩建在现有厂区内,符合松木岛化工园区的产业定位。2.建设项目周围环境现状2.1建设项目所在地的环境现状建设项目周边环境概况如下:北侧:为经七路,隔路为规划的工业用地,现为空地;西侧:隔纬二街为大连染化集团有限公司;西北侧:南海头距离本项目厂区边界2600m,小王屯距离本项目厂区边界3900m。西南侧:宫家坨子距离本项目厂区边界3500m,王屯距离本项目厂区边界4700m。南侧:紧邻大连鑫能电力工程有限公司;东侧:隔空地(百傲化学二期用地)为在建的大连海鑫化工有限公司;东南侧:海岛新村(松木岛回迁区)、亮子屯和4821工厂居住区、小陈屯村、松木岛管委会、孤山后位于本项目东北侧,与本项目厂区边界距离分别为1700m、2300m、2700m、2800m、4000m。东北侧:林山村距离本项目厂区边界1600m,陈屯村距离本项目厂区边界1800m。2.2建设项目环境影响评价范围2.2.1大气评价等级及范围根据《环境影响评价技术导则大气环境》(HJ2.2-2008)的评价级别计算方法,本项目Pmax和D10%计算结果,确定本次扩建项目环境空气评价计算工作等级为三级。评价范围确定为:以现有厂区几何中心为中心,向东南西北各延伸2.5km,总面积25km2。大气评价范围见图1-2。2.2.2水环境评价等级(1)地表水本次改扩建项目产生的污水主要包括生产工艺废水,部分入自建焚烧炉焚烧,部分排入厂区内现有污水站,经污水处理站处理达到《辽宁省污水综合排放标准》(DB21/1627-2008)中的“排入污水处理厂的水污染物最高允许排放浓度”标准后,最终排入松木岛化工园区处理厂。根据《环境影响评价技术导则-地面水环境》(HJ/T2.3-93)中的相关规定,确定水环境评价等级为三级。图1-1建设项目周围环境概况及评价范围图(2)地下水根据《环境影响评价技术导则—地下水环境》(HJ610-2016)中附录A,本项目属于Ⅰ类地下水环境影响评价项目。根据导则要求,结合项目建设厂址、地下水环境敏感性确定本项目地下水环境影响评价工作等级为二级。结合区域水文地质条件以及查表法,确定本项目调查评价范围为25km2,地下水评价范围见图1-1。2.2.3声评价等级及范围本项目所在功能区属于环境噪声3类区,项目建设前后周边声环境维持原有水平。根据《环境影响评价技术导则-声环境》(HJ/T2.3-2009)中的相关规定,确定声环境影响评价等级为三级,评价范围控制在厂界外1m处。2.2.4环境风险评价等级及范围依据《危险化学品重大危险源辨识》(GB18218-2009)判别,本项目属于重大危险源,因此根据《建设项目环境风险评价技术导则》(HJ/T169-2004)划分原则,确定本次风险评价等级为一级。风险评价范围是以各厂区几何中心为中心,半径各为5km的包络线范围内。3.环境影响预测及拟采取的主要措施3.1主要污染物概况3.1.1废气改扩建前后废气中各污染物排放情况进行统计,具体见表3.1,。表3.1改扩建前后各废气污染源排放的污染物变化情况统计表排放口编号污染物名称改扩建前改扩建后变化情况kg/ht/akg/ht/akg/ht/a1-1#H2S0.221.590.392.84+0.17+1.251-2#Cl20.040.320.090.66+0.05+0.34HCl0.090.640.181.27+0.09+0.63乙酸乙酯1.4310.270.282.05-1.15-8.221-3#甲醇0.030.250.060.45+0.03+0.2甲胺0.030.210.050.38+0.02+0.171-4#Cl20.030.220.050.33+0.02+0.11HCl0.060.420.090.6+0.03+0.18乙酸乙酯0.956.850.141.03-0.81-5.82氯仿000.130.84+0.13+0.841-5#乙酸乙酯0.040.310.080.56+0.04+0.25HCl0.020.120.030.21+0.01+0.092-1#Cl20.0030.020.130.039+0.127+0.019HCl0.040.320.080.57+0.04+0.25乙酸乙酯0.876.230.161.12-0.71-5.112-2#甲醇0.020.130.030.20+0.01+0.072-3#Cl20.0020.020.0040.03+0.002+0.01HCl0.0350.250.050.37+0.015+.12乙酸乙酯0.584.180.090.63-0.49-3.552-4#甲醇0.110.790.191.37+0.08+0.583-1#烟尘--1.3--1.5--+0.2SO2--7.0--8.1--+1.1NOx--6.4--7.4--+1.04-1#烟尘0.392.8+0.39+2.8SO20.866.2+0.86+6.2NOx0.543.88+0.54+3.88HCl0.402.90+0.40+2.90二噁英7×10-115×10-10+7×10-11+5×10-10无组织废气乙酸乙酯--0.5773--0.5773--0甲醇--0.6482--0.73845--+0.09025丙烯酸甲酯--1.4343--1.6603--+0.226甲胺--0.2859--0.4539--+0.168氯仿--0.1748--0.1748--0表3.2改扩建前后各废气污染因子排放量变化情况统计表单位:t/a污染因子改扩建前改扩建后变化情况H2S1.592.84+1.25Cl20.581.059+0.479HCl1.755.92+4.17VOC甲醇1.81822.75845+0.94025甲胺0.49590.8339+0.3380乙酸乙酯28.41735.9673-22.45丙烯酸甲酯1.43431.6603+0.226氯仿0.17481.0148+0.84小计32.340512.23475-20.10575烟尘1.34.3+3.0SO27.014.3+7.3NOx6.411.28+4.88二噁英05×10-10+5×10-103.2.2废水将改扩建前后废水及其中主要污染物排放情况进行统计,具体见表3.3。表3.3改扩建前后废水及其中主要污染物排放情况统计表单位:t/a统计项目废水产生量废水排放量CODcr氨氮改扩建前76362.4776362.4722.92.3改扩建后95877.593992.028.22.8变化情况+19515.03+17629.53+5.3+固体废物将改扩建前后固体废物排放情况进行统计,具体见表3.4。表3.4改扩建前后固体废物排放情况统计表统计项目改扩建前(t/a)改扩建后(t/a)变化情况(t/a)危险废弃物446.4308.6-137.8生活垃圾303003.2环境保护目标根据项目所在区域的周围环境情况,确定本项目保护目标为周围以项目为中心,周边5km范围内的人口集中居住区等,具体见表3.5,图1-1。表3.5环境保护目标统计表编号保护目标名称项目方位距项目厂区边界最近距离(m)户数(户)人数(人)备注①小陈屯村东南2700100400--②松木岛管委会东南2800-0-③孤山后东南400080320-④亮子屯和4821工厂居住区东南(隔山)2300240960-⑤海岛新村(松木岛回迁区)东南(隔山)1700多层400平房150800-⑥陈屯村东北(隔山⑦林山村东北1600200400-⑧小王屯西北39003001200-⑨南海头西北26003001200-⑩宫家坨子西南3500150600-⑪王屯西南47005502200-3.3环境影响预测结果3.3.1大气环境影响预测结果由预测结果可以看出,在正常情况及非正常情况下,预测因子扩散至各预测点及评价区域的最大一次落地浓度均低于相应的质量标准。3.3.2噪声环境影响预测结果由预测结果可以看出,本项目噪声源传至厂界预测点处,昼间、夜间噪声预测值均满足相应的标准。3.4污染防治措施3.4.1废气污染防治措施①硫化氢尾气本次改扩建,CIT/MIT和MIT产品生产位于一车间,OIT和DCOIT产品的硫化工序也位于一车间,四种产品硫化工序产生的硫化氢尾气全部引入一车间现有的硫化氢尾气吸收装置内,吸收后尾气经一车间顶部1-1#排气筒有组织排放。经核算,硫化氢尾气排放浓度及速率均达标。②碱性尾气一车间和二车间均设置碱性吸收系统,每套碱性吸收系统配置2个3m3的水罐,甲醇甲胺尾气吸收后经一车间顶部1-3#排气筒和二车间顶部的2-4#排气筒有组织排放。经核算,碱性尾气排放浓度及速率均达标。③氯化氢尾气本次改扩建对一车间和二车间现有氯化氢尾气吸收系统进行改造,每套氯化氢吸收系统前增加一套降温冷凝装置。CIT/MIT和MIT氯化工序位于一车间,其产生含Cl2、HCl及乙酸乙酯的尾气进入一车间现有两套氯化氢吸收系统(降温冷凝+三级水吸收+一级碱吸收),CIT/MIT产品氯化尾气吸收后经一车间顶部1-2#排气筒有组织排放,MIT产品氯化尾气吸收后经一车间顶部1-4#排气筒有组织排放。OIT和DCOIT产品生产位于二车间,其产生含Cl2、HCl的尾气引入入二车间现有二套氯化氢吸收系统(降温冷凝+三级水吸收+一级碱吸收),OIT产品氯化尾气吸收后经一车间顶部2-1#排气筒有组织排放,DCOIT产品氯化尾气吸收后经一车间顶部2-3#排气筒有组织排放。④酸性尾气本次扩建CIT/MIT和MIT乙酸乙酯母液浓缩工序产生乙酸乙酯气体、MIT粗品中和工序产生的CO2气体,均引入一车间现有的一套酸性气体吸收系统,酸性气体吸收后经一车间顶部1-5#排气筒有组织排放。OIT中和工序产生的CO2气体及DCOIT溶剂蒸馏过程中甲醇溶剂浓缩工序产生四氯乙烯不凝气引入二车间现有的一套酸性气体吸收系统后,由二车间顶部2-2#排气筒排放。⑤无组织废气液体物料全部采用泵入方式密闭加料。气体物料密闭通入反应釜内,真空泵排放气体接入酸性气体吸收装置处理,不存在无组织排放。固体物料需开阀加料,加料时釜内为微负压。加料口配备局部引风装置,将无组织挥发的废气引风至酸性或碱性气体净化装置内,净化后排放。离心过滤、干燥、设备取样、放空、储罐大小呼吸等废气全部分别引入酸性气体吸收装置或碱性气体吸收装置,净化后达标排放。现有罐区内新建的盐酸储罐呼吸口与氯化氢尾气处理装置连接,装卸料操作时,产生的HCl废气经净化后排放;其它储罐的大小呼吸均通过呼吸口排放。建设单位加强涉及易挥发物料的装卸储存管理,同时加强各工序进出料、工艺废气引风等过程的管理;做到严格按照操作规范执行,精心操作,定期对设备进行检查维修,最大限度地减少废气的排放及物料跑、冒、滴、漏损失,减少相应无组织排放。⑥锅炉燃煤废气锅炉型号DZL10-1.25AⅡ,烟囱高度45m,出口内径1m。锅炉房燃煤废气设置了废气排放标识及采样孔,由企业2016年11月年度例行检测结果可以看出,锅炉燃煤烟气经脱硫除尘治理后,烟尘、SO2和NOx的排放浓度均低于《锅炉大气污染物排放标准》(GB1371-2014)中表1“在用锅炉大气污染物排放浓度限值”。⑦焚烧炉废气焚烧炉采用采用的炉型为立式炉配鳞片炉,采用半干式脱酸装置+活性炭+布袋除尘器的烟气处理技术。另外,还设计采取工艺改进、控制燃烧温度和空气比等手段控制二噁英类、NOx及CO等其他污染物的产生。经上述各项措施治理后,最终烟气中污染物排放浓度满足《危险废物焚烧污染控制标准》(GB18484-2001)的要求。3.4.2废水污染防治措施本次改扩建产生废水主要有的生产废水、吸收废水、设备清洗废水、地面清洗废水、锅炉蒸汽冷凝废水、循环水及员工生活污水。现有厂区已自建了处理能力800t/d污水处理站,本次扩建项目完成后,总污水处理量约为313.3t/d,满足污水处理站处理能力要求。扩建工程完成后,总厂区综合废水COD入口浓度<8000mg/L,满足污水处理站COD设计入口浓度要求。污水经厂区污水处理站处理达到《辽宁省污水综合排放标准》(DB21/1627-2008)中的“排入污水处理厂的水污染物最高允许排放浓度”水质标准(COD<300mg/L)后,排入松木岛工业园区污水处理厂进一步处理3.4.3固体废物污染防治措施固体废物主要为生活垃圾。生活垃圾全部储存于工厂内各级别的垃圾箱内,统一汇集到厂区生活垃圾箱,再由园区负责及时清运。本次扩建项目危险废物主要有各产品生产工序产生的冷凝废液、蒸馏釜残、过滤废渣和污水处理站污泥等均由自建焚烧炉焚烧处置,焚烧炉焚烧产生的残渣及飞灰,委托有资质单位进行无害化处理。3.4.4噪声污染防治措施营运期噪声的治理,采取选择低噪声设备、合理布局,进行隔声、消声、减振,以及关闭车间门窗切断噪声传播途径等措施,在确保认真落实上述措施并达到设计治理效果的基础上,生产噪声传播至厂界处满足相应标准要求。3.5环境风险分析经预测,本次改扩建工程最大半致死浓度影响距离为173m,风险源位于新建四车间存放硫化氢钢瓶的气化间内,半致死范围内没有敏感点,最近敏感点与本项目相距1.6km,不在立即威胁生产和健康浓度影响范围(IDLH)内。经过上述分析,通过完善厂区风险防范措施,可满足全厂在建及拟建项目的需求。通过企业风险防范措施的设立,本工程的风险处于可接受水平。3.6清洁生产与总量控制评价3.6.1清洁生产根据项目产品生产情况进行清洁生产评价,通过对相应评价标准及国内同行业企业实际生产状况的对比分析,本项目产品采用国内先进生产工艺;设备安全可靠;自动化控制水平较高。本项目属于国内清洁生产先进水平。3.6.2污染物总量控制本项目建成后,各类总量控制因子的排放量均小于企业排污许可证上规定的排放限值。3.7防护距离根据核算,本项目防护距离内无学校、医院、居民区等敏感点。3.8拟采取的监测计划及环境管理制度3.8.1拟采取的监测计划针对本项目的具体情况,制定监控计划,见表3.6。表3.6项目营运后环保监控计划类别点位监测项目频率废气锅炉燃煤废气处理装置进出口SO2、烟尘、NOX每年一次焚烧炉废气处理装置出口烟气黑度、SO2、烟尘、NOX、HCl、CO、二噁英烟尘、CO、SO2、NOX实现自动连续在线监测,烟气黑度、HCl、每季监测一次,二噁英每年一次各车间尾气吸收装置进出口H2S、Cl2、HCl、甲醇、甲胺、乙酸乙酯、氯仿每年一次罐区无组织排放-厂界乙酸乙酯、甲硫醇钠、丙烯酸甲酸、甲胺每年一次废水污水处理站进、出口pH、CODCr、BOD5、氨氮、SS每年一次噪声东、西、南、北各厂界等效连续A声级每年一次3.8.2环境管理制度建设项目的环保工作要纳入全面工作之中,把环保工作贯穿到建设项目管理的各个部分。环保工作要合理布置、统一安排,使环境污染防范于未然,贯彻以预防为主,防治结合的方针。日常的环境管理要有一整套行之有效的管理制度,落实具体责任和奖罚规定,环保管理机构要对厂区环保设备进行定期检查,并接受政府环保部门的监督。4.环境影响评价结论该项目实施后,在正常排放情况下即各种环保设备正常运行并达到设计效果的基础上,项目排放的大气污染物的预测值低于相应的评价标准。在保证废气治理设施稳定运行,切实落实废水及固体废物集中收集处理、无害化处理的情况下,不会对周围环境造成明显影响。建设单位在建设过程及营运投产后,应切实落实本报告中提出的各项污染防治措施、化学品储存管理防范措施并达到设计的治理效果基础上,确保各项环保措施稳定运行,则项目排放的污染物完全能够满足国家和地方环保法规和标准要求,而且项目的建设具有较好的经济效益和社会效益。因此,从环保角度分析,本项目的建设是可行的。5.联系方式建设单位:大连百傲化学股份有限公司松木岛分公司联系人:齐工、85316012环评机构:大连市环境保护有限公司联系人:李工、84699197、传真:84686336基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC(8)05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正(STR)调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式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