相关学习培训13adams与matlab联合仿真

机械系统建模实例将创建一种机械夹紧机构模型，是登月计划中用于夹紧登月舱（Pivot（Handle（Hook连杆（Slider）和固定块（groundBlock）等物体。7-1所示，在夹紧机构手柄（Handle）处施加一个作用力，驱动机构运动，使其锁钩（Hook）处产生十倍于作用力的夹紧力，用于夹紧登月舱宙飞船。手柄800N手柄7-1ADAMS软件设计流程及使用方法。modelName：Latch，点OK7-2所示：

7-2选择菜单栏【Settings】→【Units7-37-3选择菜单栏【Settings】→【WorkingGrid7-4

7-4（PointGroundAttach7-57-6所示：7-57-6te1，圆角半径（Radius）1，用鼠标左键选择设计点：Point_1、Point_2、Point_3，按鼠标右键完成摇臂（Pivot）的创建，将其重新命名（Rename）Pivot7-7所示：

7-7（LinkPoint_3Point_4，完成手柄（Handle）的创建，将其重新命名（Rename）Handle7-8

7-8（Extrusion“Clsoed完成锁钩的创建，将其重新命名（Rename）Hook7-9示：7-1XYZ1530235036046055063071081093030420

7-9（Link8、创建固定块（Ground

7-10（BoxGround与大地（Ground）固结在一起，按下图创建固定体用鼠标左键选择设计点：Point_5Point_6，完成连杆（Slider）的创建，将其重新命名（Rename）Slider7-11所示：7-11选择并点击约束库（Joints）中的旋转副（RevoluteJointsLocation（NormalGrid（Location（NormalGrid（Point_2，创建摇臂和锁钩的约束副；Point_3Point_5，创建摇臂和手柄、手7-12所示：

7-12选择并点击约束库（Joints）中的圆柱副（CylindricalJointsLocation（NormalGrid（Point_67-11所示。选择并点击约束库（Joints）中的点--面副（In-nePrimitiveJointsLocation（PickFeature（07-13添加点--1选择并点击载荷库（Creates）中的弹簧（Spring-Damper，设置弹簧刚度（K）800，141023107-14所示。

7-14（Marker处创建“Mar_5选择并点击载荷库（Creates）中的单向力（，设置力的方向为“BodyMoving”与物体固连，初始方向选择“PickGeometryFeatureConstant80；7-15所示：7-15Simulation，0.2，仿真工作步长（Steps）100，然后开始仿真，观测模型的运行情况。 7-162

7-16”中的“Pick一点；相同的方法选择（MiddlePoint）和（LastPoint）Point_3Point_6Marker。如图7-17所示：图7-17测量角度框设置示意7-18

7-18选择菜单栏【Simulate】→【Sensor】→【New，设置传感器框，如图7-19所示，表示当“Angle_Mea_4”等于或小于（Lessthanandequal）0，系统将终止（Stop）仿真。图7-19传感器框设置示意7-207-210时，7-20

7-21本实例以ADAMS与的处理四个步骤。机械模型建立、模型参数设置这两步为了导出一个可在软件模块在MALTABADAMS图以下将ADAMS软件与联命令设置模型物理量单位将单位设置成MMKS，长度和力的单位设置成毫米和如图7-232

7-23 杆，如图7-24。

7-241LocationNormaltogird，单Marker7-25所示。4

7-25Marker7-26所示。此时连

7-26SpaceFixedNormaltoMarker7-27所示。7-27单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【New量名OKTorque

7-28创建输入变量VARVAL(.MODEL_1.Torque)，这里VARVAL（）是一个ADAMS函数，它返回变Torque。图7-28编辑单分量力矩单击菜单【Build】→【ControlsToolkit】→【ntInput】后，弹出定义控制输入框，如7-29所示。将ntInputNameMODEL_1.PINPUT_TorqueVariableName输入框中，用鼠标右键快捷菜单输入状态变量.MODEL_1.TorqueOK图7-29定义控制输入单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【NewAZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PIApplyAngle作为第一个输出变量，然后将Name修改成.MODEL_1.Velocity，在F(time,…输入框中输入表达式这里代表连杆相对于转轴的转角，WZ（）函数返回绕Z轴旋转的角速度，这里代表连杆的角速图7-30创建输出变量 图7-31创建输出变量单击菜单【Build】→【ControlsTookit】→【ntOutput】后，弹出创建控制输出框，如7-32ntOutputName输入框修改成MODEL_1.PINPUT_outputVariableName输AngelVelocityOK按钮。如果还没有加载ADAMS/Controls模块，单击菜单【Tools】→【PluginManager，在弹出的插件管理框中选择ADAMS/Controls模块并单击OK按钮之后出现一个新的菜单Controls。单击菜单【Controls】→【ntExport，弹出导出控制参数框，如图7-33所示。在FilePrefix输入框中输入controlspid在 ntInput输入框中用鼠标右键快捷菜单输入PINPUT_orque在ntOutput输入框中用鼠标右键快捷菜单输入.PINPUT_output，将Controlpackage选择为，Type选择为non_linear，InitialStaticysis选择NO,ADAMS/SolverChoice选择为Fortran。单击OK按钮后，在ADAMS的工作 下将生成controlspid.m、controlspid.cmd、controlspid.adm这3个文件。图7-33导出控制参数 1、导出ADAMS模型在里的模启动，先将的工 指向ADAMS的工 /CurrentDirection后的按钮，弹出选择路径 入controlspid，也就是controlspid.m的文件名，然后在>>提示符下输入命令ADAMS_sys,该命令的选择窗口，其中S-Function方框表示ADAMS模型的非线性模型，即进行动/力学计算的模型，State-SpaceADAMSADAMS_sub包含有非线性方//在

的窗口，单击中的保存按钮，将新窗口存盘为control_model.mdl（不能与.m文件同名）,7-343、设 与ADAMS之间的数据交换参在control_model.mdl窗口中双击ADAMS_sub方框，在弹出的新的窗口中双击MSCSDoftware，弹出数据交换参数设置框，将Interprocess设置为PIPE(DDE)，如果不是在TCP/IPCommunicationInterval0.0050.005s在ADAMSSimulationModecontinuous，Animationmodeinctive，表示交互式计算，在计算过程中会ADAMS/Viewbatch，则用批处理的形式，看不到仿4单击窗口中菜单【Simulation】→【SimulationParameters】,弹出仿真设置框，在Solver页中将Starttime设置为0，将Stoptime设置为20，将Type设置为Variable-step,其他使用默认选项，单击OK按