过程控制考试期中试卷-答案解析

千里之行，始于足下让知识带有温度。第第2页/共2页精品文档推荐过程控制考试期中试卷-答案解析过程控制考试试卷

一、填空题（本题共计10分，包括3小题，10个填空，每空1分）

1、容易控制系统由（控制器）、（执行机构）、（被控对象）和（检测变送仪

表）四个环节组成。

2、对象数学模型是指对象的（输入输出）特性，是对象在各输入量（控制量和检

测变送量）作用下，其相应输出量（被控量）变化函数关系的数学表达式。

3、猎取对象数学模型的办法参办法有：（机理法）和（测试法）。

4、气动执行器由（调整）机构和（执行）机构两部分组成，常用的辅助装置有

（阀门）定位器和手轮机构。

5、流通能力Ｃ的定义是：调整阀全开，阀前后压差为（0.1Mp），流体重度为

（1g/m3），每（小时）所通过的流体（系）数。

6、被调介质流过阀门的（相对）流量与阀门（相对）行程之间的关系称为调整阀

的流量特性；若阀前后压差保持不变时，上述关系称为（抱负流量）特性，实际使用中，阀门前后的压差总是变化的，此时上述关系为（工作流量）特性。

7、动态前馈控制的设计思想是通过挑选适当的（前馈）控制器，使干扰信号经过

（前馈）控制器致被控量通道的动态特性彻低复制对象（干扰）通道的动态特性，并使它们符号（相反）（正、反），从而实现对干扰信号举行彻低补偿的目标。

8、自动调整系统常用参数整定办法（动态特性参数法），（稳定边界法），（衰

减曲线法），（阅历法）。

9、调整系统中调整器正、反作用确实定依据是：（保证控制系统成为负反馈）。

4、含糊控制器的设计（不依靠）被控对象的精确数学模型。

二、挑选题（本题共计10分，包括5小题，每题2分）

1.因为微分调整逻辑有超前作用，因此调整器加入微分作用主要是用来（C）:

A.克服调整对象的惯性滞后（时光常数T），容量滞后τc和纯滞后τ0.

B.克服调整对象的纯滞后τ0.

C.克服调整对象的惯性滞后（时光常数T），容量滞后τc.

2.定值调整是一种能对（A）举行补偿的调整系统。

A．测量与给定之间的偏差

B．被调量的变化

C．干扰量的变化

D.设定值的变化

3.定值调整系统是（X）环调整，前馈系统是（X）环调整(B)。

A．开，闭

B．闭，开

C．开，开

D．闭，闭

4.调整系统在纯比作用下已整定好，加入积分作用后，为保证原稳定度，此时应

将比例度（A）。

A.增大

B.减小

C.不变

D.先增大后减小

5.成分、温度调整系统的调整逻辑，通常选用（C）。

A.PI

B.PD

C.PID

6..流量、压力调整系统的调整逻辑，通常选用（A）。

A.PI

B.PD

C.PID

7.液位调整系统的调整逻辑，通常选用（D）。

A.PI

B.PD

C.PID

D.P

8.调整系统中调整器正、反作用确实定是按照(B)：

A．实现闭环回路的正反馈。

B．实现闭环回路的负反馈。

C．系统放大倍数恰到益处

D．生产的平安性。

9.单纯的前馈调整是一种能对（C）举行补偿的调整系统。

A．测量与给定之间的偏差

B．被调量的变化

C．干扰量的变化

10.定值调整是一种能对（A）举行补偿的调整系统。

A．测量与给定之间的偏差

B．被调量的变化

C．干扰量的变化

11.热电偶温度计（C）

A)是利用两个互相接触金属导体的温差电动势特性举行测温的。

B)是利用两个互相接触金属导体的接触电动势特性举行测温的。

C)是利用两个互相接触金属导体的温差电动势和接触电动势特性举行测温的。

D)是利用两个非接触金属导体的温差电动势和接触电动势特性举行测温的。

12.下面的讲述中哪一个是最为合理的（D）

A)控制系统的时光滞后现象主要是因为被控对象的惯性特性引起的。

B)控制系统的时光滞后现象主要是因为检测装置的安装位置引起的。

C)控制系统的时光滞后现象对控制系统的稳定性无影响。

D)以上三种讲述都不完整。

13.DCS的中文含意是：（B）

A)比例、积分、微分控制。

B)分布式控制系统。

C)可编程序控制器。

D)以上三个都不正确。

三、推断题：推断下列述的对错。你认为正确的，在每道题后面的括号里打√，

否则打×（本题共计20分，包括10题，每题2分）

1．与DCS相比，Fieldbus的主要技术优点之一是实现了控制系统彻底的簇拥[√]2．热电阻温度计需要举行冷端补偿才干正常工作。[×]3．PID的含义是比例、积分和微分。[√]4．前馈控制系统是一种定值控制，普通状况下前馈控制可以单独使用。[×]5．用Smith补偿器来处理大时延控制对象时，不须要提供精确的对象数学模型。

[×]

6．被控对象特性是指被控对象输入与输出之间的关系。[√]7．串级控制系统中的副控制器给定值是由主控制器的输出打算的，所以副控制器相当于一个闭环定值控制系统。[×]

8．衰减比n表示系统过渡过程曲线变化两个周期后的衰减快慢。[×]9．热电阻温度计和热电偶温度计一样，测温时需要举行温度补偿。[×]10．一个单回路控制系统由控制器、执行器、检测变送装置和被控对象组成。[√]11．在比值控制系统中，普通挑选易调整的量为主变量，易测量的量为副变量。

[×]

12．DDC的中文含义是直接数字控制。[√]13．被控对象的动态特性是描述被控对象输入输出关系动态特征的。[√]14．串级控制系统适用于容量滞后较小的生产工艺过程。[×]15．前馈控制系统普通可单独使用，由于其控制精度高，且不受外界干扰影响。

[×]

16．前馈控制与定值控制的原理相同，都是以偏差举行调解的。[×]

17．被控对象的存滞后时光常数是因为其自身的惯性特性引起的。[×]18．在串级控制中，副控制器的输入值为主控制器的输出。[√]

四、简答题（本题共计15分，包括5小题，每题3分）

1．什么是定值控制系统？

答案：定值控制系统是指设定值恒定不变的控制系统。定值控制系统的作用是克服扰动对被控变量的影响，使被控变量终于回到设定值或其附近.以后无特别说明控制系统均指定值控制系统而言。

2．什么是随动控制系统？

答案：随动控制系统的设定值是不断变化的，随动控制系统的作用是使被控变量能够尽快地,精确     无误地跟踪设定值的变化而变化。

3．什么是程序控制系统？

答案：程序控制系统的设定值也是变化的，但它是一个已知的时光函数，即设定值按一定的时光程序变化。

4．什么是调整(被控)对象，给定值和偏差？

答案：自动调整系统的生产设备叫做调整对象或简称对象，而生产中要求保持的工艺指标，称为给定值。对于自动调整系统中，习惯采纳给定值R减去测量值Y作为偏差e，即e=R-Y，给定值R大于测量值Y时为正偏差，而给定值R小于测量值Y时为负偏差。

5．什么叫肯定压力、表压及真空度?它们的互相关系是怎样的?

答案：

肯定压力：肯定真空下的压力称为肯定零压，以肯定零压为基准来表示的压力叫肯定压力。

表压力：当肯定压力大于大气压力时，肯定压力高于大气压力的数值称为表压力，简称表压。

真空度：当肯定压力小于大气压力时，肯定压力低于大气压力的数值称为真空度或负压。

肯定压力、大气压、表压、真空度之间的互相关系如图所示。

6．

7．

简述PID调整器cK、iT和dT的作用是什么？

答案：在PID调整器中，cK越大，表示调整作用越强，iT值越大，表示积分作用削弱，dT值越大表示微分作用增加。8．

有一流量调整系统，信号传输管线很长，因此，系统产生较大的传送滞后。有

人设想给调整器后加微分器来改善系统特性，试问这种设想合理否？为什么？若不合理，应实行什么措施合理？

答案：这种设想不合理，由于信号传送滞后是纯滞后，而微分作用不能克服纯滞后。

解决这一问题合理的措施是采纳1：1继动器加在信号传输线之间，以增大信号流速，从而减小传输滞后，改善系统特性。

9．利用微分作用来克服控制系统的信号传递滞后的设想是否合理与正确？

答案：这种设想不合理，由于信号传送滞后是纯滞后，而微分作用不能克服纯滞后。合理的措施是采纳1：1继动器加在信号传输线之间，以增大信号流速，从而减小传输滞后，改善系统特性。

10．通常在什么场合下选用比例（P），比例积（PI）,比例积分微分（PID）调整逻辑？

答案：比例调整逻辑适用于负载变化较小，纯滞后不太大而工艺要求不高又允许有余差的调整系统。

比例积分调整逻辑适用于对象调整通道时光常数较小，系统负载变化不大（需要消退干扰引起的余差），纯滞后不大（时光常数不是太大）而被调参数不允许与给定值有偏差的调整系统。

比例积分调整逻辑适用于容量滞后较大，纯滞后不太大，不允许有余差的对象。11．试简述临界比例度法及其特点。

答案：临界比例度法是在纯比例运行下通过实验，得到临界比例度靠和临界周期T

，然后按照阅历总结出来的关系求出控制器各参数值。

k

这种办法比较容易、易于把握和推断，适用于普通的控制系统。但是不适用于临界比例度小的系统和不允许产生等幅振荡的系统，否则易影响生产的正常举行或造成事故。

12．试简述衰减曲线法及其特点。

答案：衰减曲线法是在纯比例运行下通过使系统产生衰减震荡，得到衰减比例度

s和衰减周期sT（或升高时光升T），然后按照阅历总结出来的关系求出控制器各参数值。

这种办法比较简便，整定质量高，整定过程平安牢靠，应用广泛，但对于干扰频繁，记录曲线不规章的系统难于应用。

13．简述热电偶温度计组成部分及各部件的功能。（本题每写出1个组成部分得1分，每写出1个组成部分功能得1分）

答案：热电偶温度计的基本组成部分有：热电偶、测量仪表、衔接热电偶和测量仪表的导线。如下图所示

图题4（2）

热电偶是系统中的测温元件，测量仪表是用来检测热电偶产生的热电势信号的，可以采纳动圈式仪表或电位差计，导线用来衔接热电偶与测量仪表。为了提高测量精度，普通都要采纳补偿导线和考虑冷端温度补偿。14．串级控制系统有哪些特点?主要使用在哪些场合?

答案：串级控制系统的主要特点为：（每写出1个应用场合的得2分）a)

在系统结构上，它是由两个串接工作的控制器构成的双闭环控制系统；

b)系统的目的在于通过设置副变量来提高对主变量的控制质量；

c)因为副回路的存在，对进入副回路的干扰有超前控制的作用，因而削减了

干扰对主变量的影响；

d)系统对负荷转变时有一定的自适应能力。

串级控制系统主要应用于：对象的滞后和时光常数很大、干扰作用强而频繁、负荷变化大、对控制质量要求较高的场合。

15．简述建立对象的数学模型两种主要办法:（每写出1种办法的得2分）答案：

一是机理分析法：机理分析法是通过对对象部运动机理的分析，按照对象中物理或化学变化的逻辑(比如三大守恒定律等)，在忽视一些次要因素或做出一些近似处理后推导出的对象特性方程。通过这种办法得到的数学模型称之为机理模型，它们的表现形式往往是微分方程或代数方程。

二是试验测取法：试验测取法是在所要讨论的对象上，人为施加一定的输入作用，然后，用仪器测取并记录表征对象特性的物理量随时光变化的逻辑，即得到一系列试验数据或试验曲线。然后对这些数据或曲线举行须要的数据处理，求取对象的特性参数，进而得到对象的数学模型。

16．复合前馈控制中的两种典型形式是什么？（4）

答案：前馈-反馈控制和前馈-串级控制。

17．热电偶有哪几种冷端补偿办法？（6）

答案：

a)冷端温度冰浴法

b)计算修正法

c)补偿电桥法

18．写出随意三种常用的控制器参数整定办法（6）

答案：

a)阅历法

b)稳定边界法

c)衰减曲线法

d)响应曲线法

e)衰减频率特性法（答出其中随意三种者得6分，每答出1种得2分）

19．什么是串级控制，它由哪些基本环节组成？

答案：将两台控制器串联在一起，使被控量的控制器的输出作为辅助控制量控制器的给定值，而辅助控制器输出控制一台控制阀的控制系统就是串级控制系统。

串级控制系统普通由主被控对象、副被控对象、控制阀、主控制器、副控制器、主变送装置、副变送装置组成。

20．简述大时延控制系统Smith预估补偿计划的特点。

答案：Smith预估补偿计划的特点是预估出过程在基本扰动下的动态特性，然后由预估器举行补偿，力图使被延迟了时光的被调量超前反映到控制器，使控制器提前动作，从而显然的减小超调量和加速调整过程，改善控制系统的品质。

21．简述什么是有自衡能力的被控对象。

答案：当被控对象受到干扰作用，平衡状态被破坏后，不需要外加控制作用，能依赖自身达到新的平衡状态的能力称为有自衡能力，这种对象称为有自衡能力的被

控对象。

22．前馈控制适用于什么场合？

答案：前馈控制是按扰动而举行控制的，因此，前馈控制常用于的场合：

a)一是扰动必需可测，否则无法实施控制；

b)二是必需常常有比较显著和比较频繁的扰动，否则无此须要。

c)三是存在对被控参数影响较大且不易直接控制的扰动。

23．分离说明比例、积分、微分控制对控制系统的作用。

答案：比例控制影响系统的动态特性和系统的稳定性；积分控制的作用是可以消退系统余差；微分控制可以提高系统的响应速度，克服对象容量滞后的影响。24．前馈控制适用于什么样的场合？

前馈控制是按扰动而举行控制的，因此，前馈控制常用于以下场合：1)扰动必需是可测的，否则无法实施控制；2)必需常常有比较显然和频繁的扰动，否则没有须要；3)存在对被控参数较大而且不易直接控制的扰动。

25．为什么前馈控制常与反馈控制构成前馈—反馈控制系统？

答案：前馈控制是一种补偿控制。普通来讲，前馈控制无法所有补偿扰动对被控变量所产生的影响。因此，单纯的前馈控制系统在应用中就会带来一定的局限性。

为克服这一弊端，前馈控制常与反馈控制联用，构成前馈—反馈控制系统。对最主要的、显著的、频繁的无法直接控制的扰动，由前馈来举行补偿控制；对无法彻低补偿的扰动影响，由反馈控制按照其对被控变量所产生的偏差大小来举行控制。26．控制器的正反作用是如何确定的？

五、计算题（本题共计15分，包括2小题）1．

（5分）某控制系统用稳定边界法分离整定控制器参数，已知临界比例度

%25=kδ，min5.4=kT，试分离确定用PI和PID作用时的控制器参数。稳定

边界法计算表如下。

解：对于PI控制器查表得：

55.0%252.22.2=?==kPδ825.35.485.085.0=?==kITT

对于PID控制器查表得：

55.0%252.22.2=?==kPδ825.35.485.085.0=?==kITT585.05.413.013.0=?==kDTT

2．（5分）某控制系统用4：1衰减曲线法分离整定控制器参数。将积分时光调至

最大，微分时光调至最小，对系统施加阶跃信号，经过调整后系统的衰减比为4：

1，此时记录下来的比例度56%sδ=和时光参数5.1minsT=。试分离确定用PI和PID作用时的控制器参数。4：1衰减曲线整定阅历参数表如下。

解：对于PI控制器查表得：

1.21.256%0.67sPδ==?=0.50.55.1

2.55IkTT==?=

对于PID控制器查表得：

0.80.856%0.48sPδ==?=0.30.35.11.53IkTT==?=0.10.15.10.51DsTT==?=

3．（10分）一个流量双闭环比值控制系统如题5.2图所示。其比值用DDZ-Ⅲ型乘

法器实现。已知31max26500/Qmh=，32max32000/Qmh=。求：a)画出控制系统的结构图。

b)

当016ImA=时，比值控制系统的比值K及比值系数'K分离为多少。

c)待比值系统稳定时，测得

1

16

ImA

=，试计算此时的

2

I为多大。

题5.2图流量双闭环比值控制系统原理图解：

1)

因为4

16

+

?'

=K

I

得()

4/16(164)/160.75

KI

'=-=-=②

所以

1max

2max

Q

KK

Q

'=①2max

1max

32000

0.750.9

26500

Q

KK

Q

'

==?=②

2)

由仪表的比例系数定义，2

1

4

'

4

ImA

K

ImA

-

=

-

①

得：

21

'(4)4

IKImAmA

=-+②

即：20.9(104)49.4ImA=?-+=②

4．一个比值流量控制系统用DDZ-Ⅲ型乘法器来举行比值运算，其原理图如题3图

所示。流量用孔板配差压变送器来测量，但没有开方器，已知1max3600Q=kg/h，

2max2000Q=kg/h。

a)试画出比值控制系统的结构图。

b)

假如要求比值为12:2:1QQ=，应如何设置乘法器的设定值0I。（乘法器的输出10(4)(4)

'416

III-?-=

+）

题3图单闭环乘法比值控制系统原理图

解：

流量的最大量程分离为1max3600/Fkgh=，2max2000/Fkgh=。流量与检测电流的关系为，111max164FIF=?

+，222max164FIF=?+，流量比值为21

F

KF=，乘法器的输出为10(4)(4)

'416

III-?-=

+。

稳态时有2'II=，即：102(4)(4)

416

III-?-=

+，2

01(4)164(4)III-=?+-，016'4IK=+。

不加开方器状况，要举行非线性处理：

2

2

2

2

1max1max22max12max136000.90.8122000FFFK

KFFF??????==?=?==?????

????‘

非性

乘法器的设置值：

mA

KI96.1641681.04160=+?=+?=‘

非线性

①②③④⑤六、应用题（15）1.

为了获得被控对象的动态特性，常用的试验办法之一是给被控对象施加一个阶跃扰动信号，观看其响应，从而有观看到的信息分析其特性。但因为某些生产过程的被控对象不允许长时光施加这样的干扰信号，所以人们采纳矩形脉冲信号取代阶跃扰动，获得观测数据，再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线，以便于特性提取。题图6为一个矩形扰动脉冲x（宽度为t0，高度为A）施加到被控对象上的响应曲线y。用所学过的控制理论学问，将该脉冲响应曲线转换成高度为A的阶跃信号响应曲线。要求分析转换机理，写出转换步骤。

题6图矩形脉冲输入/输出曲线

答：设被控对象特性为线性特性，由叠加原理，输入一个矩形脉冲信号，相当于施加两个阶跃信号，一个在t=0处，另一个在t=t0处。⑤

设阶跃响应为y1，将所测绘的响应曲线按时光间隔t0等分。在第一区间，y1(t0)=y1(t0)。在其次区间y1(2t0)=y(2t0)+y1(t0)。第三区间，y1(3t0)=y(3t0)+

y1(2t0)。以此类推，将前一区间的阶跃响应曲线叠加到本区间的脉冲响应曲线上，即可得到本区间的阶跃响应曲线。⑤其响应曲线见下图。

阶跃响应曲线⑤

2.为了获得被控对象的动态特性，常用的试验办法之一是给被控对象施加一个阶

跃扰动信号，观看其响应，从而有观看到的信息分析其特性。但因为某些生产过程的被控对象不允许长时光施加这样的干扰信号，所以人们采纳矩形脉冲信号取代阶跃扰动，获得观测数据，再将脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线，以便于特性提取。题图6为一个矩形扰动脉冲x（宽度为t0，高度为A）施加到被控对象上的响应曲线y。用所学过的控制理论学问，将该脉冲响应曲线转换成高度为A的阶跃信

号响应曲线。要求分析转换机理，写出转换步骤。

3.在某一蒸汽加热器的控制系统中，用响应曲线法举行参数调节。当电动单元组

合控制器的输出从6mA转变到7mA时，温度记录仪的指针从85℃升到87.8℃，从本来的稳定状态达到新的稳定状态。仪表的刻度为50~100℃，并测出纯滞后时光τ0=1.2min,时光常数T0=2.5min。如采纳PI和PID控制逻辑，试确定出整定参数（响应曲线法控制器参数整定阅历公式见附表）。

解：输入增量为：761

X

?=-=mA

输出增量为：87.885.02.8

Y

?=-=℃

输入量程差为：max

min10010XX-=-=mA

输出量程差为：maxmin1005050YY-=-=℃

所以，maxmin0maxmin/()2.8/50

0.56/()1/10

YYYKXXX?-===?-

由查表得：在选用PI控制器时，

0000.561.2

1.1100%1.1100%30%

2.5

KTτδ?=?

?=??=

03.33.31.23.96ITτ==?=min

在挑选PID控制器时，

0000.561.2

0.85100%0.85100%23%2.5

KTτδ?=?

?=??=0221.22.4ITτ==?=min

00.50.51.20.6DTτ==?=min

4.用分度号为K的镍铬-镍硅热电偶测量温度，在没有实行冷端温度补偿的状况下，显示仪表指示值为500℃，而这时冷端温度为60℃。

试问：实际温度应为多少？

答：假如热端温度不变，设法使冷端温度保持在20℃，此时显示仪表的指示值应为多少？

解：

显示仪表指示值为500时，查表可得此时显示仪表的实际输入电势为20.64mV，因为这个电势是由热电偶产生的，即

(,)20.64OEttmV=

同样，查表可得：

00(,0)(,)(,0)20.642.46323.076EtEttEtmV

=+=+=

由23.076mV查表可得：t=557℃。即实际温度为557℃。

当热端为557℃，冷端为20℃时，因为E（20，0）=0.798mV,故有：

00(,)(,0)(,0)

23.0760.79822.278EttEtEtmV

=-=-=

由此电势，查表可得显示仪表指示值应为538.4℃。

5.（12）某生产过程需要甲乙两种液体，甲液体的正常流量为1250m3/h，仪表量程为0-1350m3/h；乙的正常流量为150m3/h，仪表量程为0-240m3/h。假如选甲为主变量，乙为副变量，设计一个控制乙的单闭环比值控制系统，画出流程图并计算引入开方运算与不引入开方运算所分离设置的比值系数。答：采纳乘法器的单闭环比值控制流程框图如图所示。

（其中Q1为甲流量，Q2为乙流量）

31max1350/Qmh=:Q1的量程上限，

32max150/Qmh=:Q2的量程上限，31min0/Qmh=:Q1的量程下限，

32min0/Qmh=:Q2的量程下限。

1引入开方器时，比值系数为：

1max1min

1max1min212max2min2max2min'15013500

0.67512502400

QQQQQKKQQQQQ--=

?=?=

?=-

2不引入开方器时：

2

1max1min212max

2min2

2'150135000.6750.45612502400QQQKQQQ??-=??

-??-??=?==?-??

6.设计一个比例、积分(PI)调整器，控制一个温度调整系统。控制器的调整围为：0-3000℃，控制器的输出为4-20mA。当给定被控对象一个如图(a)所示的阶跃输入时，测定的被控对象响应曲线如图(b)所示（响应曲线法控制器参数整定阅历公式见下表）。

要求：计算出控制器的控制参数，画出控制系统方框图。

响应曲线法控制器参数整定阅历公式表

PID0.85(K0τ0/T0)╳100%2τ00.5τ0

答：由已知条件得：控制器的调整围上下限为：

max3000

y=℃和

min0

y=℃，控制

器的输入上下限为

max20

P=mA和

min4

P=mA，

由测试数据得，当输入信号从4mA变化到18mA时，被控对象输出信号从0℃变化到2500℃。

由此得广义被控对象的放大系数

K，

0maxminmaxmin25000184300002042500160.95300014

yPKyyPP??????=?

?--????

--????=??--????=?=

在测得的曲线上找拐点A，作切线交于B、C点，如下图。图中的读数约为：

3minBt=，20minCt=。所以，020317minT=-=，03minτ=。由表中查得

PI控制器的比例度计算公式为

0000.953

1.1100%1.1100%18.48%17

KTτδ?=?

?=??=

1/1/0.184819.11cKδ===

积分常数为：

3.33.339.9min

I

Tτ

==?=

控制系统方框图见下图

7.已知已被控对象的传递函数为

广义被控对象

PI控制器

1

19.11(1)

9.9s

+

3

0.95

171

s

e

s

-

+

0012()(1)(1)

s

KeWsTsTsτ-=++

在阶跃扰动()rt变化（从()12rtmA=变化到()16rtmA=）的作用下，其响应曲线如下图所示。使用阶跃响应曲线确定被控对象的传递函数中的各参数，0K，τ，

1T和2T。二阶被控对象响应曲线上各特征值关系曲线图见附图。

答：

曲线的起始点为B，在曲线中找到拐点P，过拐点作切线交于C、D。1)

在阶跃响应特性曲线上确定出

()108.5y∞=，(0)100y=，101yτ=，107Ty=，11T=，05τ=

2)Wei3)Wei4)

8.

对于有自衡能力的二阶被控对象的传递函数为：

012()(1)(1)

KWsTsTs=

++其单位阶跃响应曲线如下图。用图解法确定此二阶被控对象传递函数的参数0K，

1T和2T。其中BE与m的互相关系表见附表。

答：因为输入为单位阶跃输入，被控对象的放大系数为013.5K=。

1T和2T确实定步骤如下：

1）过响应曲线的拐点A作切线；

2）

分离交B、C、D和E点，并求得CD和BE值；

5.5B=，5C=，9.5D=，4.5E=9.554.5CD=-=，5.54.51BE=-=

3）从附表中求得与BE值对应的m值。4）由21CDTT=-，12/mTT=解得

5）

9.

对于一个热交换系统设计一套前馈-反馈复合控制装置，系统的管道仪表流程图如图所示。已知被控对象和执行装置的传递函数近似为()1

as

aaaKWseTsτ-=

+（其中，3aK=，5minaT=，2.5minaτ=），反馈通道检测变送装置的传递函数为

()mmWsK=（其中0.5mK=），扰动通道的传递函数近似为()1

ds

dddKWs

eTsτ-=

+（其中，0.5dK=，3mindT=，3mindτ=）前馈通道检测变送装置的传递函数为

()QQWsK=（其中0.5QK=）。试在反馈通道上设计一个PID控制器()cWs，在前馈

通道上设计一个前馈控制器()fWs。要求：设计控制器，计算出各控制器的控制参数，并画出可实施的控制系统方