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文档简介

工业机器人传动装置

——齿轮传动主要内容齿轮分类齿轮传动的应用齿轮传动比齿轮链传动齿轮齿条传动一、齿轮分类根据中心轴平行与否，齿轮可分为：两轴平行齿轮与两轴不平行齿轮。两轴平行齿轮的分类：1）按轮齿方向分：

a)斜齿轮b)直齿轮c)人字齿轮一、齿轮分类2）按轮齿啮合情况：a)外啮合b)内啮合c)齿轮齿条一、齿轮分类两轴不平行齿轮又可分为相交轴齿轮与交错轴齿轮两类。相交轴齿轮的分类：1）按轮齿方向分a)直齿齿轮b)斜齿齿轮一、齿轮分类交错轴齿轮传动可分为：

a)交错轴斜齿轮b)蜗轮蜗杆一、齿轮分类二、齿轮传动的应用直齿轮或斜齿轮传动可应用于机器人手腕。大直径的转盘齿轮用于大型机器人的基座关节。齿轮传动常用于台座，而且往往与长传动轴联合，实现了驱动器和驱动关节之间的长距离动力传输。二、齿轮传动的应用双齿轮驱动有时被用来供主动的预紧力，从而消除齿隙滑移。小直径（低齿数）齿轮、渐开线齿面齿轮，经常被应用于大型龙门式机器人和轨道式机器人。涡轮蜗杆传动偶尔会被应用于低速机器人或机器人的末端操作器中。三、齿轮传动比

四、齿轮链传动两个或两个以上的齿轮组成的传动机构被称为齿轮链，它不但可以传递运动角位移和角速度,而且可以传递力和力矩。四、齿轮链传动使用齿轮链机构应注意两个问题：1）齿轮链的引入使伺服系统就更加容易控制。2）在引入齿轮链的同时，由于齿轮间隙误差，将会导致机器人手臂的定位误差增加，引起伺服系统的不稳定性。四、齿轮链传动齿轮链传动的特点(1)优点瞬时传动比恒定，可靠性高，传递运动准确可靠；传动比范围大，可用于减速或增速；圆周速度和传动功率的范围大，可用于高速（大于40m/s）、中速和低速（小于25m/s）的传动；功率可以从小于1W到105KW；传动效率高；结构紧凑，适用于近距离传动；维护简便。四、齿轮链传动齿轮链传动的特点(2)缺点精度不高的齿轮，传动时噪声、振动和冲击大，污染环境；无过载保护作用；制造某些具有特殊齿形或精度很高的齿轮时，工艺复杂，成本高；不适宜用在中心距较大的场合。五、齿轮齿条传动常在机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动等直线运动中被用到。当齿条固定不动，齿轮传动时

,齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动。齿条和齿轮传动系在直线、弯曲

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