某煤业化工集团实业组建实施方案

河南煤业化工集团有限责任公司

豫煤实业组建实施方案

二〇〇九年五月

一、河南煤业化工集团实业板块的现状

（一）资产、业务分布情况（二）实业资产特点（一）资产、业务分布情况

根据实地调研和重新划分的情况，集团公司现有实业单位148家，包括二级、三级子公司、分公司和直属单位。实业板块的资产、业务涉及电力、建材、医疗、教育等八个行业。突出表现为四个方面的特点：（二）实业资产的特点特点说明企业规模偏小资产质量较差分布点多面广，规模普遍偏小。非经营性资产比重大，资产盈利能力差。资产边界不清产权关系复杂三级单位资产边界不明确，部分二级单位产权关系不清晰，多元资本混存其中。过度依赖主业市场意识不强三级单位基本“寄生”于主业，自身没有生存能力；二级单位多数靠主业“输血”维持生存，自主发展能力较弱。人员构成复杂整体素质不高文化程度偏低、年龄结构偏大，用工形式杂乱，老弱病残人多，历史包袱沉重，稳定压力较大。二、豫煤实业组建的基本方案（一）豫煤实业组建的意义（二）豫煤实业组建的原则（三）豫煤实业组建的方式（四）豫煤实业的组织与管理模式（五）豫煤实业的组织机构（一）组建豫煤实业的目的意义从集团管理角度考虑，豫煤实业是实业板块深度整合的“助推器”为合理使用集团的管理资源，集团公司需要组建一个非核心业务的管理机构，负责实业资产管理和深度整合。从集团风险控制角度考虑，豫煤实业是存续资产处置的“减震器”。实业板块大量的存续资产和复杂的法律关系，需要集团公司与实业板块之间建立防火墙机制。从集团业务发展方面考虑，：豫煤实业是新兴产业的“孵化器”。新兴业务的发展和新兴产业的培育，需要建立一个集团公司新兴产业的“孵化器”。（二）豫煤实业的组建原则

1、坚持板块梳理与企业稳定统筹兼顾的原则2、坚持实业板块与主业板块协同发展的原则3、坚持市场运作与内部扶持适度结合的原则4、坚持风险控制与自主发展合理平衡的原则5、坚持新兴业务培育与存续资产管理并重的原则1、坚持板块梳理与企业稳定统筹兼顾的原则

坚持因企制宜、一企一策，兼顾实业单位的资产、人员状况和自我生存能力；本着“资产清晰、员工支持、分后能活”的原则，努力取得职工对产业板块划分的理解和支持，确保在稳定的前提下，积极稳妥推进板块梳理。对不具备剥离条件或根本没有生存能力的单位，不能一刀切，不可操之过急。2、坚持实业板块与主业板块协同发展的原则

做强做大主业板块是集团公司的目标要求，分离搞活实业板块是集团公司和谐发展的前提条件。在产业板块梳理过程中，既要考虑有利于主业板块将来的上市，又要考虑实业板块目前的生存。保持适度的关联交易，兼顾二者的协同发展，合理划定实业板块与主业板块的资产和人员边界。

3、坚持市场运作与内部扶持适度结合原则鉴于实业资产过度依赖主业的现实，豫煤实业组建初期，集团公司在规范关联交易、确保市场运作的前提下，在产品、服务和销售渠道上，应按照“同等优先”原则对其予以扶持；利用集团公司技术、人才、品牌等方面的优势，支持实业板块持续生存和发展。

4、坚持风险控制与自主发展合理平衡的原则

为降低豫煤实业对河南煤业化工集团管理资源和技能上的消耗。在经营上，应给予实业板块适度的自主经营权，但在产权、投资、资金管理等方面要严格控制，注重投资回报。要通过加强风险控制，提升资产价值；通过整合存量资产，扶持实业板块自主发展。

5、坚持新兴业务培育与存续资产管理并重的原则

豫煤实业要在集团公司管控下，对下属实业业务资产提供支持，积极培养新兴业务和新的经济增长点。不断加强存续资产的管理，对存量优质资产适时通过资产重组，引进产业关联度较高的战略投资者，实施股份制改造，择机上市。对质量较差的存量资产或非经营性资产，积极争取政策，依法依规有序退出。

（三）豫煤实业的组建方式集团公司以现金出资方式设立独资公司——“河南煤业化工集团豫煤实业有限公司”（简称“豫煤实业”，拟核准名称）豫煤实业拟定注册资本金3亿元人民币；注册资本分期到位，公司设立时现金出资1亿元人民币，剩余注册资本金根据实业板块项目的资金需求情况在三年内出资到位。（四）豫煤实业的组织与管理模式纵向管理层级河南煤化集团豫煤实业一级二级三级医疗卫生单元建材业务单元电力热力单元其它业务单元考虑因素组织形式从集团管理角度考虑：实业业务板块属集团公司非核心业务，为了避免对集团管理资源和技能过多的消耗，需要组建豫煤实业，协助集团公司管理实业板块的资产和股权，实施业务板块深度梳理，加强实业资产的运营管理和风险控制。从集团风险控制方面考虑：组建豫煤实业可以建立起实业板块与集团公司之间的防火墙。从业务发展方面考虑：实业业务涵盖范围较广，地域分散度高，豫煤实业的管理重点管理产权、资产、业务梳理等关键点公司制组织形式事业部制管理模式

公司制组织形式事业部制管理模式豫煤实业组建初期，纳入实业板块的资产、股权的所有权暂不发生转移，但其管理权由豫煤实业行使。未来豫煤实业逐步通过增资、资产、股权划转等多种方式对其下属资产进行深度梳理，实现真正意义上的公司制管理。豫煤实业更加突出专业化管理的职能，与河南煤业化工集团各职能部门形成矩阵式的二维管理架构，让煤炭等主业板块集中精力进行生产经营，突出发展核心业务。豫煤实业的管控目标通过加强风险控制，提升实业资产价值，适时进行资产重组，孵化优势企业上市。通过整合内部存量资产，跟踪研究国家产业政策，积极培养新兴业务和新的经济增长点。通过争取国家相关政策，规范处置存续资产，逐步实现不良资产的有序退出。（五）豫煤实业的组织机构鉴于实业板块企业点多面广、产权关系复杂、人员素质偏低、稳定压力较大的实际情况，建议集团公司在考虑豫煤实业的组织机构时：按照公司法，健全豫煤实业的法人治理结构，设立设董事会、经理层和监事会。按照《中国共产党组织条例》、《工会法》的有关规定，加强党群工作力量，设立党群组织。业务单元业务单元业务单元公司高层财务部综合办公室战略规划部运营管理部豫煤实业的战略定位及关键职能战略定位关键职能河南煤化集团战略管理中心资本运营中心人力资源中心运营管控中心财务管理中心资源管理中心集团战略规划制定与实施监控、实施评价资本运营项目运作、重大投融资项目管理、资产管理、产权管理经营者选聘和培养、外派董事监事激励、考核、内部人才市场、企业文化建设经营计划审批、集中采购管理、关联交易协调、公共关系协调、政策制定管理资金计划管理、预算控制、财务分析、经营目标考核、审计监察品牌资源、实物资源、矿业资源、项目资源、技术资源豫煤实业战略实施中心运营管理中心资产管理中心支持服务中心实业板块的深度梳理；战略的制定与实施；关键业绩指标的完成经营计划与预算的制定、申报、执行；下属业务单元运营的管理、协调、监控股权、资产的管理、企业改制管理内外部关系协调、人力资源管理、关联交易协调等实业业务单元运营管理中心本单位经营计划与预算的申报和执行、关键业绩指标的完成技术管理、销售管理、财务管理、人力资源管理、安全管理、采购管理等豫煤实业的职能部门及主要职责部门主要职责综合办公室行政后勤事务、人力资源管理、党群工作、企业文化与宣传、审计监察等战略规划部公司战略规划管理、业务板块再梳理、项目建设管理、资本运作、企业改制等运营管理部经营计划管理；经营业绩考核；内部经营协调与监控；经营活动分析等财务部财务核算、预算管理、投融资管理、资金管理等三、豫煤实业的资产、人员边界

（一）资产边界（二）人员边界（三）拟划入豫煤实业的单位情况（一）资产边界1、实业板块资产边界界定至五家成员单位所属二级单位；二级单位下属的服务性机构、多经三产单位及更低级别的企业、单位不作分拆，随原主体企业一并划归相应的产业板块。2、有独立生存能力或有进一步整合可能的公司、单位可纳入实业板块。（一）资产边界3、三级及以下单位资产、人员边界清晰，发展潜力较大，经济效益较好，经营收入在5000万元/年以上的可划入实业板块。4、未进入集团公司4+3板块、规模比较小的机构、企业、单位仍留原主体企业管理；产权不清晰、自我生存能力差，存在问题大的企业、单位及已经关闭或正在关闭的企业，暂留原主体企业，待辅业改制或遗留问题处理完毕后再适时纳入实业板块。

（二）人员边界1、实业单位在册且在岗的员工，按照人随资产走的原则进入实业板块；资产所有权及股权未变更之前，人员仍维持原管理模式。2、在册不在岗、不在册或划入实业板块单位原代管的特殊人员群体，在成员单位存续期间，按照分散管理的原则，稳定工作及统筹外项目等相关费用仍有各成员单位按原管理办法执行。（三）拟划入豫煤实业的单位情况按上述标准划分，本次拟纳入豫煤实业的单位共66家，其中永煤公司26家，焦煤公司15家，鹤煤公司25家。中原大化和煤气公司的实业单位不再分拆。66家控股、参股及直属实业单位，涉及资产总额281亿元，净资产77亿元，河南煤业化工集团享有的权益净资产为26.8亿元；涉及人员24766人，其中：在职从业人员14506人，离退休等特殊人员群体10260人。1、永煤公司下属实业单位（26家）（1）控股公司（4家）：河南省国龙置业有限公司洛阳永龙电力有限公司永城市龙宇大酒店有限责任公司洛阳明珠热电1、永煤公司下属实业单位（26家）（2）参股公司（16家）：商丘天龙投资公司永城煤电控股集团汇龙水泥有限公司永城煤电集团天龙建材有限公司中诚信托有限责任公司郑州工业安全职业学院永城精创实业有限公司商丘市力源煤炭有限公司张家港香山宾馆有限责任公司1、永煤公司下属实业单位（26家）国电民权发电有限公司广州略达科技有限公司商丘裕东发电有限公司商丘诚信中小企业担保有限公司商丘城市信用社股份有限公司河南今日文化传媒有限公司徐州中矿大印刷科技有限公司上海宝晟能源有限公司1、永煤公司下属实业单位（26家）（3）参股改制单位（5家）：永城煤电集团光大实业有限公司永城煤电控股集团先帅百货有限公司永煤集团总医院永城煤电集团正宇实业有限公司永城煤电集团兴龙服务有限公司

（4）直属单位（1家）：永煤控股热电厂2、焦煤公司下属实业单位（15家）

（1）控股股公司（4家）：焦作矿务电力有限公司冯营电力有限责任公司焦作千业水泥有限责任公司焦作煤业（集团）煤层气开发利用有限公司2、焦煤公司下属实业单位（15家）

（2）参股改制单位（3家）：焦作煤业（集团）东方宾馆有限责任公司焦作煤业（集团）有限责任公司中央医院焦作新亚商厦有限责任公司2、焦煤公司下属实业单位（15家）

（3）未参股改制单位（6家）：焦作李封工业有限公司焦作市焦西工业有限公司焦作筑王水泥有限责任公司焦作新东工贸有限公司焦作职工医学院鑫华宝公司2、焦煤公司下属实业单位（15家）

（4）直属单位（2家）：焦作煤业集团职工教育培训中心焦作煤业集团有限责任公司电冶分公司3、鹤煤公司下属实业单位（25家）

（1）控股公司（5家）：鹤壁迎宾馆宾馆（福田国际俱乐部）鹤壁福田舒布洛克建材有限公司鹤壁电星电气有限责任公司环保建材天宏钢结构

3、鹤煤公司下属实业单位（25家）

（2）参股公司（14家）：河南省豫鹤同力水泥有限公司鹤壁丰鹤发电有限责任公司鹤壁市新生能源供应有限公司鹤壁煤国电荥阳煤电一体化有限公司河南宇宙人工晶状体研制有限公司鹤壁市华信电子有限责任公司鹤壁中原赛科科技有限公司3、鹤煤公司下属实业单位（25家）

英资迈世通（鹤壁）药业有限公司河南鹤源水务有限公司中古友好眼科医院有限公司河南省煤层气开发利用有限公司郑州鹤煤煤层气有限公司周口煤炭煤层气有限公司豫煤爆破器材3、鹤煤公司下属实业单位（25家）

（3）直属单位（6家）：鹤煤公司五一一厂鹤煤宾馆鹤煤职工总医院鹤煤第二职工医院鹤壁煤业技师学院135电厂四、实业板块梳理过程中需要关注的问题

（一）已改制辅业单位的管控模式（二）政策性关停电厂遗留问题的处理（三）板块梳理与辅业改制的关系（四）人资匹配的问题（五）焦煤、鹤煤公司机关服务中心的板块归属问题（六）三家煤业公司供电处的板块归属问题。

（一）已改制辅业单位的管控模式对处于高度竞争和产业链末端的改制单位，可放手让其自我发展，但集团公司对其重大事项需通过适当方式加强监督；对与集团公司主业有一定关联度且较具发展潜力的改制单位，可以增资扩股或股权回购的方式，将其纳入集团公司的相应板块；对没有股权关系，但市场主要依赖集团公司的改制单位，建议通过股权委托方式对其实施管控。（二）政策性关停电厂遗留问题的处理

对已经被列入关停名单或正在关停的电厂，建议尽早考虑企业转型和人员分流安置问题。如焦煤矿务电力、洛阳永龙电力及已进入破产程序的洛阳明珠电力等。已列入关停或正在关停企业的人员安置、遗留问题仍有原主体企业负责处理。（三）板块梳理与辅业改制的关系问题

辅业改制要本着“优惠政策能享受、改制企业能生存、职工收入能提高”的原则，稳步推进辅业改制，要确保企业稳定，争取职工的理解和支持。辅业改制单位的实施主体仍是各成员企业，改制成本仍有原主体单位承担。辅业改制和板块梳理原则上互不影响。（四）人资匹配的问题在实业板块梳理过程中，要充分考虑实业板块资产的承载能力，合理划分资产、负债和人员，进行必要的债务重组或人员调配，做到人资匹配。

（五）未改制后勤服务单位的板块归属问题

未改制的后勤服务单位，基础设施欠账多，自我生存能力低，职工对进入实业板块顾虑重重；从企业稳定考虑，目前不宜直接划入实业板块。建议相关企业对其先进行改制，适度处理不良资产后，并获得职工对板块梳理的理解和支持之后，再择机纳入实业板块。（六）三家煤业公司供电处的板块归属问题综合考虑三家煤业公司所属电厂及高耗能企业的运行管理及生存问题，建议集团公司将供电处划入实业板块。五、实业板块未来的整合建议

（一）孵化培育（二）深度整合（三）清理退出（一）孵化培育对与河南煤业化工主业关联度高、具备整合基础、经济效益好、发展前景广的行业资产，采取增加投资、内部整合的方式进行培育，使其成为新的增长点。（二）深度整合1、建材资产的整合问题。对拟划入实业板块的水泥、建材资产，按照企业协同、产业链整合的思路；通过股权置换、增加投资等方式，帮助企业做大做强，条件具备时，也可以改制上市。2、教育产业整合问题。充分整合集团公司的教育资源，按照“前瞻性、区域性和统一性相结合”的原则，可申报组建“河南煤业化工集团职业技术学院”。河南煤业化工集团职业技术学院成立后，在现有国家二级煤矿安全培训机构资质的基础上，再申报国家一级煤矿安全培训机构的资质，逐步建成教育培训、技术研发、技改教育基地。3、医疗产业的整合问题。整合集团公司所属医疗资源，以焦煤公司、鹤煤公司、永煤公司总医院为主体，通过主辅分离、辅业改制，整合各自医疗资源，将三级单位的医院改制为总医院的医疗站，人员、资产、业务由总医院统管，总医院与各二级单位建立以有偿服务合同为载体的市场关系。（三）清理退出

对与河南煤业化工主业关联度低，规模小、效益差、难以整合重组且没有发展潜力的事业资产，采取改制、出让、破产等多种方式，实现该等资产的有序退出。六、豫煤实业组建的时间表时间工作内容5月20日向管理层汇报初步实业公司组建方案。5月20日－6月10日根据管理层的意见修改完善组建方案，完善相关流程和管理制度。与工商部门沟通，完成豫煤实业的名称预核准工作。6月11日豫煤实业组建方案和主要管理人员任免方案报河南煤化集团董事会批准，开始公司各岗位定编定员方案的制定工作。6月16日河南煤化集团董事会批、准组建方案。6月24日实业公司各岗位的人员方案确定，公司各项业务流程和管理制度定稿。6月25日实业公司设立，取得工商营业执照。汇报完毕！谢谢！谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，从而避免“自转”现象。电机停止转动所需要的时间，比两相电压Uf和Uc同时取消、单靠摩擦等制动方法所需的时间要短得多。这正是两相交流伺服电动机在工作时，励磁绕组始终接在电源上的原因。增大伺服电机转子阻值r2，既有利于消除“自