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Y，3、然后组长根据这一周全组员的进展，做一个总结与问题汇总，每周三晚之前mail时间：201832120183283组长总结小组整体进展与问 成功通过ADC的设置读入了光敏传感器的数1.红外传感器的数值仍然ADC使用该引脚正确读入巡别出黑与白并显示不同的光强数值。但是使用该引脚并不能正确读入为显示一直在某一恒定 PID控制小车巡线的算法。确动uerr,d_err,sum_err来控制电机变量u。PID使得代码的可读性更强。我将项目放在了 成功通过ADC的设置读入了光敏传感器的数1.红外传感器的数值仍然ADC使用该引脚正确读入巡别出黑与白并显示不同的光强数值。但是使用该引脚并不能正确读入为显示一直在某一恒定个人总 PID控制小车巡线的算法。确动uerr,d_err,sum_err来控制电机变量u。PID使得代码的可读性更强。我将项目放在了PID控制小车的算法思想与一些技术细（辉个人总stm32 ABCB传感器B的数值变大，说明有偏移，再比较PPID 个人总本周，我们小组在读入传感器数据上仍存在，个问题在本周五请教老师和助教来解决。目们还讨论研究了小车进行巡线和走迷宫任务的算法，摒弃了简单的开环控制方法，选择了能够PID方法，我们接下来的时间我们小组将完成针对两个任务的代一开始面对寄存器直接操作的心态，到目前已个人总的代码，利用Set_函数赋值给寄存器，用INA变量来控制电机ABCD的方向；利Xianfu_VelocityPID控制过程中速了模式其中最主要的是在TIMx_CCMRxOCx输出通道产生一路。必须通过设置TIMx_CCMRxOCxPE位使能相应的TIMx_CR1寄存边沿对齐模式和对齐模式两45，让45，让机器在不考虑过程中出现偶何让小车尽可能平行于PID控制，是的小车与右边墙面的距离 车的y方向一直保持某一速度数值，即Move_Y+=step，而x方向随着读入传感器的数虑到三种情况，dl大于某一值，dr小于某一值，表直行；dl小于某一值，dr小于某一值，表示前左右或者前右都有挡板，则向左转；dl大于某一值，dr（个人总将x、y、z轴目标速度或位置通过现有的小车运动数学模型得到四个电机目标值Target。MPU6050内置DMP的姿态信息，将电机 量Motor赋值给速度（通过频率近似速度通过频率积分计算位移Position。在速度模式下，直接用电机目标值调节频率；在位置模式下，将编码器测量位置Position和目标位置Target通过PID函数返回（需要PID算法情况下）得到的电机限幅后，将Motor值赋给寄存器，经线性化等操作

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