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首先我用的方案老师（常大看到卓师~）的方案，这次案是做了些修P控制而非PI5ms5msCCD采样572uACCGyro784us速度控制208sCCD计算500us左右总时间略大于2ms时间固定这个时间在白天及比赛现场很合适的但是了晚上就到晚上一般我会将时间x2，并用运放对CCD信号行2~5倍放大。下面详细一下一些我为比较重要的部分吧。FIRFIR5FIRFIRError=Setpoint-angle制的P、DFIR55(41.3355(46.66tempX=angleAX*5/4096*1000/AccSense;//5v,12bitADC,AccSenseif(gravityError>gravityVibrationGate)//avoidvibrationweight=weight2+(weight1-}time=micros()-gyroTimer;//micros()用于当前的时间，单位usangleDelta=(testGyroZ1-/的陀螺仪，放大倍数weight {if(CCDBuf2-}centerlineelseif(Rblack<78)trackWidth，我采用的是动态值，因为它会随车体的前倾角度二变化，我 /thread-141798-1-micros()、millis()这两个函数，这两个函数来自于个函数可以获取当前的时间，unsignedlong，micros()70分钟后溢出，段代码的运行时间、gyro的积分时间等，加上SerialChart、XS调试，示）代码：voidPIT_Init(void){PITCFLMT_PITE=0;0PITCE_PCE0=1;//定时器通道0使能PITMTLD0=80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock1MHz。即PITLD0=54321-1;//1650msPITINTE_PINTE0=1;//定时器中断通道0中断使能PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道0使能PITLD1=5000-1;//162msPITCE_PCE1=1;//定时器通道1使能PITINTE_PINTE1=0;//定时器中断通道1中断}unsignedlongmicros()return }unsignedlongmillis(){unsignedlongmm=micros();return return }#pragmaCODE_SEGNEAR_SEGvoidinterrupt66{PITTF_PTF0=1;//clearinterrupt

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