数字控制器的离散化设计课件

数字控制器的离散化设计怎样思想，就有怎样的生活数字控制器的离散化设计数字控制器的离散化设计怎样思想，就有怎样的生活常规及复杂控制技术(二)数字控制器的离散化设计主要内容1、采样系统基础数字控制器离散化设计步骤3、最少拍控制器的设计4、最少拍无波纹控制器的设计数字控制器的程序实现方法一、前言随着我国社会的工业化、城市化进程迅速发展，大量农村劳动力向城市迁徙，由于受到诸多条件的限制，多数子女无法随行，成为留守儿童。留守儿童群体是我国经济转轨、社会转型过程中不可避免并将长期存在的社会现象。目前农村留守儿童教育问题已成为当前我国教育的重点与热点。而对留守儿童身体发展和心理健康成长有着至关重要作用的体育教育，也应该受到关注与重视。二、影响农村留守儿童参加体育教育工作顺利开展的因素分析（一）学校领导对体育教育的重视程度不够农村学校部分领导受到办学理念、办学目标的影响以及传统的世界观、人生观、价值观局限的影响，在学校体育的认识上仍存在偏差，缺乏对农村学校体育功能意义的全面认识。认为农村学校体育可有可无，从而有的体育课被消减，甚至被占用，从而影响体育活动教学的开展，由于领导的消极态度，也直接影响到体育教师的态度，由于体育课不被重视，从而影响体育教师的工作热情及积极性，从而影响学生参加体育活动的积极性。（二）体育教师综合素质水平不高调查发现目前农村体育教师具有很大程度上的流动性。专职体育教师中多数教师都属于技术型，虽然专项技术好，但是知识面较窄，科研能力较差，在将来的农村体育事业中将会不适应，最终会被淘汰：在进修、继续教育方面，农村学校的教师外出进修机会很少，不利于教师的队伍的发展。农村中小学体育教师地位和待遇低下，优秀的年轻体育师资流失严重，现有体育教师年龄偏大，能力及知识结构欠缺，导致农村中小学体育教育在很大程度上落后于当前形势发展的需要。以上这些不利因素都可能使体育教师对体育教学丧失热情，失去对本职工作的热爱，从而对农村学校体育的发展产生更为直接的负面影响。（三）农村学校体育场地器材设施缺乏农村中小学的实际情况与《中小学体育器材和场地》的国家标准有一定差距，运动器材数量不足，种类单一，质量一般，老化现象明显，有限的场地要兼顾体育教学和学校公共服务等多种角色，不能做到专场专用。单调的体育运动器材以及有限的场地，无法满足留守儿童丰富多样的体育需求。再好的体育教师对着“无米”场面，也只能带学生做一些简单的运动来增强体质，久而久之，使本应生动活泼，朝气蓬勃的体育教学活动变得简单化，变得枯燥泛味，严重影响了留守儿童学习体育的兴趣和积极性。（四）体育锻炼氛围欠缺体育锻炼的氛围，直接影响孩子对体育锻炼的态度。课余体育活动单一，枯燥，并且处于基本无人指导的状态，孩子们不能很好的被引导，导致参与体育锻炼的兴趣缺失。体育教育的过程是在学校、社会、家庭等多主体共同作用下完成的，家庭体系的瓦解导致留守儿童家庭体育教育的直接缺失。三、发展对策（一）相关部门应转变观念，加强对学校体育工作的重视与支持留守儿童依然需要德智体美全面发展，做一个对人类对社会有贡献的人才。相关部门应该转变传统重文化轻体育的观念，并积极做好组织和宣传工作，使农村学校主管领导要树立正确的体育教育观念，使其突破传统的学校体育思想束缚，使他们认识到学校体育是素质教育的一个重要方面，并深刻认识到体育所具有的强身健体、健心、娱乐、教育、审美等多维的功能。且相关部门应加强对学校体育的宣传、检查的力，促使学校相关领导加强对体育教育工作的重视，从而使农村学校体育工作健康有序地发展。（二）加大对农村体育锻炼场地及设施的投入目前相对有限的场地无法满足留守儿童参加体育锻炼的需要，部分学校运动器材陈旧、老化，急待修缮整理和更新换代。要解决运动场地的矛盾，需要政府制定相关政策法规，保障留守儿童体育锻炼的基本场地和器材需求，调动社会公益力量，让更多社会力量关爱留守儿童的体育问题，让农村体育器材、体育设施跟上时代发展的步伐。让农村留守儿童真正享受到国家对农村体育的投入给他们带来的变化，使每个农村留守儿童公平接受体育教育的权利得到保障。（三）加强农村体育教师的培养，提高农村体育教师的业务水平及待遇相关部门应该加强对农村体育教师培养，广开培训渠道，开展多渠道、多层次的培训，创建教师交流平台，来弥补由于地理位置带来的消息闭塞。促使体育教师自觉的学习新理论，了解新信息，强化科研意识。同时增加兼职体育教师数量，提高教师学历结构及中、高级教师职称的比例。提高他们的从业能力，提高农村体育师资职业修养。经研究调查也发现，目前我市农村体育教师资源流失严重与体育教师不受重视及待遇低有相当大的关系，相关部门应该加强对农村体育的重视程度，并提高农村教师待遇和社会地位，从而促使体育教师积极的投入到教学工作中来。（四）建立健全适合农村地区体育教育模式的课程实施方案通过调查得知农村中小学的实际条件与城市中小学相差甚远，农村中小学现有的体育场地及体育器材无法达到国家教育部所规定《中小学体育器材和场地》的相关标准，体育教育精品课程的教材与模式的制定与开展只适合在市区展开，在农村体育教育中由于条件的限制农村体育教师无法效仿和学习这些新的教学教法，从而遭遇到尴尬处境。因此在实施新课改的同时，应加强注意改变以往农村、城市体育教育一套教材的格局，根据农村学校的基础体育设施及体育师资的现状，制定适合农村体育教育的教学模式及教材，因地制宜充分发挥农村体育的特色，让更多传统体育项目在农村体育教育中得到传播和发展，和城市体育教育相比走出一条差异化路线，一方面使学生在活动中锻炼了身体，另一方面使传统体育项目在新生代中得到继承和发扬。（五）积极组织和开展学校体育课余训练学校领导及体育教师，加强对课余体育活动的宣传和引导工作，创造有利于学生参加体育活动的环境，以增进学生健康、增强学生体质为最终目的，积极组织和开展学校体育课与训练。使课余体育活动更加丰富，并形成一种有积极意义的校园文化，这样不仅促进学校课余运动训练工作的开展，而且对农村学校体育工作顺利开展有着积极的作用。（六）充分发挥体育选调生职能和长处目前城乡选调生的选拔与聘用对农村学校教育的发展起到的相当大的作用，体育选调生也不例外，他们接受的是体育教育专业的学习和实践，有着专业的，系统的体育理论知识和实践教学知识，是新事物、新理念的代表者，并对体育教育工作怀有很高的积极性和热情。相关部门应该给予这些选调生一些个人的创造空间，使其在专业领域内得到充分的发挥，为农村体育教育事业献出自己的热情和精力，从而相关部门应该给予选调生一些正确的指引，使其在体育教学的具体实施过程中能够不断的创新，不断的进步。现行义务教育《品德与社会课程标准》指出“本课程以学生的生活为基础。家庭、学校、社区、国家、世界是学生不断扩展的生活领域。社会环境、社会活动、社会关系是存在于这些领域中的几个主要因素。学生的品德与社会性发展是在逐步扩展的生活领域中，通过与各种要素的交互作用实现的。”由此可见，教育是系统工程，需要学校、家庭、社会等各个方面的通力合作和紧密配合，只有家庭、学校和社会“三管齐下”，共同发力，良好协作，才能做好当前小学生思想品德教育，以下就此结合自身近年来的教学实践谈几点体会。一、做好家庭教育的宣传引导孩子出生后，通常都是由家庭抚育孩子成长，孩于首先接受的是来自于家庭对他的教育。孩子是从家庭走向社会，从家庭进入学校的，家庭教育是社会教育和学校教育的基础，对孩子的教育是否成功，很大程度上取决于家庭教育的质量。现在的学生家长都比较忙，有的忙于日常工作，有的家庭夫妻二人常年外出务工，有的经商办企业，大多数家长基本无暇顾及孩子的学习，也就在一定程度上疏于对学生德育的培养。另一方面，大部分的学生家长对智育比较重视，认为文化课是最重要的，只要语数外等所谓“主课”成绩高了就行了。这就要求班主任要切实加强家校联系，着力提升学生家长对学生德育的认识。采取察访、电话（短信）交流、邀请学生家长校访、召开家长会等形式常态化、多渠道、多形式地向学生家长宣传家庭德育的重要性。首先，通过开展丰富多样的实践活动，引导家庭成员，尤其是小学生要注重礼仪规范，培养助人为乐、见义勇为、扶弱帮困的社会责任，形成邻里互助、关爱他人的良好风尚；积极倡导“送一个微笑、道一声问候、给一个帮助”等德育实践活动；鼓励广大小学生积极投身志愿服务及社区公益活动，为提升家庭成员的文明素养，促进未成年人健康成长营造良好的氛围。其次，要扭转家庭教育中“重智轻德”的错误倾向，把引导和教育孩子“学会做人”作为家庭教育的首要任务，切实加强和改进未成年人的思想道德教育；要让家长真正懂得父母在教育孩子上的地位和作用，真正懂得“身教重于言教”的道理，要想教育好孩子，就要努力提高自身的思想道德素质，检点自身的言行，成为孩子的好榜样。再次，要引导家长做到：要求孩子做到的，父母要首先做到做好。显然，如果家长把自己都做不到的要求，硬要求孩子做到，教育是很难奏效的。要引导家长做到：当孩子在思想、道德、言行上出现问题的时候，不要忙着去指责孩子，而是要首先反省自己，看看问题的根源是否在自己身上；如果是，也不要忙着改变孩子，而是要首先改变自己。二、坚持不懈地抓好学校德育德育是学校教育的灵魂，是学生健康成长和学校工作的保障。因此，学校必须把德育工作摆在重要位置，时刻树立教书育人、管理育人、服务育人的思想，确保学校德育工作的顺利实施。一是要完善德育机制，形成工作合力。学校要不断加强组织领导，不断完善德育管理制度，使学校的德育工作有强有力组织保证和制度保证，在建立、健全规章制度的同时狠抓制度的落实与执行，每天对学生的日常行为进行检查评比，做到每天检查打分，每周小结，每月汇总排名，把结果纳入到学期末班级和班主任考评之中。二是要加强教师队伍建设，提高整体水平。要持之以恒地加强教师队伍建设，注重教师自身素质的提高。注重教师的教育理论学习和业务培训工作。三是要狠抓班级管理，强化学校德育工作。班主任是开展德育工作的核心，是实施德育工作的主力军，是提高学校德育整体效果的重要保障。要挑选精明能干的教师担任班主任工作，进而通过加强班级管理进一步强化学校的德育工作。四是要抓常规管理，确保德育工作落到实处，重点是要抓好养成教育、纪律安全教育、法制教育、差生转化工作、健康教育等工作，从严从细从实的把学校的各项教育措施和制度落到实处。五是要发挥课堂的德育主阵地作用，强化学科渗透。教育不仅要教书，更要育人。每一学科都有对学生进行品德教育的资源，只要加以合理利用，对学生良好品德的形成会起着潜移默化的作用。要根据学科特点，通过改进教学方法，强化学科渗透，把德育工作渗透在教育教学之中，通过课堂教学宋加强学生的思想品德教育；此外，还要充分发挥校团队活动室、升国旗仪式等德育阵地的作用，对学生进行思想品德教育。六是要营造育人环境，增强工作实效性。要为学生着力营造了一个健康和谐的校园文化氛围。如在教室内的墙壁上都悬挂了名人画像、名人语录、卡通警示语等宣传板，悬挂张贴《小学生日常行为规范》、《小学生一日生活制度》等规章制度，使小学生耳需目染地提高自身的思想道德素质。三、注重社会德育氛围的创建少年儿童是我们祖国和民族的未来。司马光有名言曰“才者，德之资也；德者，才之帅也。”学生在学校所受到的一个星期的正面教育的总和，抵不上他们在社会上所受到的一个小时的负面教育。人是教育和环境的产物，只有大力优化发展环境，才能促进青少年健康成长。因此，学校应该与所在社区（村）以及同各级党委和政府、及社会各方面紧密协作，共同为小学生营造良好的德育氛围，各级党委和政府、及社会各方面要严格依法履行保护儿童和青少年学生身心健康的职责。有关职能部门也应配合学校整治和优化校园内部和周边秩序，切实创造了良好的育人环境。新闻宣传和文化部门应重视营造有利于青少年健康成长的良好舆论氛围。结合有意义的节日，学校也应联合和配合社会各界以丰富多彩的活动为载体，把提高学生思想道德素质寓于丰富的活动之中，努力营造一个良好的育人环境，让小学生在良好的环境中更健康、更全面的发展。常规及复杂控制技术(二)数字控制器的离散化设计主要内容1、采样系统基础数字控制器离散化设计步骤3、最少拍控制器的设计4、最少拍无波纹控制器的设计数字控制器的程序实现方法数字控制器的模拟化设计的基本思想是在连续时间域设计出满足控制性能要求的模拟控制器再通过某种近似将模拟控制器转换成数字控制器这种方法一般要求采样周期尽量小(T越小,离散系统越接近连续系统)。对控制品质要求不高,且模拟控制器比较简单时,该方法有效当计算机控制系统对控制品质要求比较高或者由于控制任务的需要选择比较大的采样周期时,则必须从被控对象的特性出发,将被控对象进行离散化变成离散系统,根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器,这类方法称为数字控制器的离散化设计或数字控制器直接设计。离散化设计比连续化设计更具有一般意义,它完全是根据离散控制系统的特点进行分析和综合,并得出相应的控制规律和算法。52.1采样系统基础1、采样系统的Z变换对连续信号x()进行周期为T的采样,可以得到采样信号x"(t),它也可以看作是连续信号对脉冲系列δ的调制,即x()=x0)6(1)+x()6(t-T)+x(2)6(t-27)+…=∑x(k7)6(-kT对上式进行拉氏变换,可以得到=nn引入记号Z=c由上式可以定义一种新的变换X()=xO=∑(k74k=0它称为采样信号的Z变换典型信号的Z变换(1)单位脉冲函数P()=o()R(z)=1(2)单位阶跃函数r(t)=1R(z)(3)单位速度函数()=tR(z)(1-x-)T2x-(1+x-)(4)单位加速度函数R(乙)2(1-x)3B(3)(5)典型输入函数r(t)R(x)=q-1)!Z变换的性质线性定理Mlaf(t)+bg(f)]=aF(z)+bG(延迟定理[f(-k7)=z-F(z超前定理z(+k7)=x1F(x)-xr(m)z初值定理limf(kT)=limF(z)终值定理mf(k7)=lhm(z-1)F(x卷积定理∑f(k7-江)g(i)|=F(z)G(z)2、Z传递函数设离散系统的输入脉冲系列为{X},输出脉冲系列为{y;}它们的Z变换分别为X(Z)和Y(以),则可定义该离散系统的Z传递函数为G(2)Y(z)⑦传递函数也称为脉冲传递函数,它表征