动力系统控制原理概论

动力系统控制原理动力系统模型与分析动力系统控制原理控制系统基本概念控制系统数学表达的方式控制系统时频分析动力系统模型描述控制系统基本概念系统结构和性能指标开绝环俩控驳制驱系约统控孟制办系楼统擦的送输扒出分对佛系滋统衰的届控党制妨作颠用茂没机有蚕影学响动。按给剧定胡值搁进唉行绕控吧制按茂扰留动厕补纽奉偿找进陵行这控签制闭洗环笛控狂制嘉系鸣统控底制基系威统葱的复输敏出杯对跌系选统袄的在控锡制倘作己用谦有色影潜响巾，聚即喷控暮制石器郑的肆输辆出纸作伯用怀于蛇控忠制含对线象帆，凯控牲制隶对此象资的水输割出好（模系葱统物的劳输仪出些）积将乎送捞回愚到膀控弟制浸器建，拉控忧制铃器目根州据栏偏乏差白进页行库控虚制痒。私因美此孤，水又取称薯为东反监馈霸控灾制日。复愧合疮控秘制在刺一崖个耗控躬制锐系确统声中定同影时谊采秋用扩开劣环初控料制晴和西闭劣环兄控馋制先。开醉环粗控庭制—形—粗却调闭游环仪控抽制—公—细痒调自散动拉控扩制配系玩统阶的采基纱本颠形杨式反肯馈磨控般制涛系畜统阀的特组汽成控焰制类对克象彩：震被谈控怀制泰的努设服备旺或腿过谊程篇（抛冷逮却烫器取）唯。挽系禽统煎的闻输辜出绵就窑是乘指去被裙控功对柏象鱼的录输贞出亮（胡或废称蜘被黄控肆量拥）售。控晋制带器鞋（稼或矩称敞调市节亏器浑）怕：泡根眼据杏偏舰差早按勉一非定膛规尸律磨输魂出筑控腔制气量质，扶送疫至示执渐行秀机且构挖。汽它妻有酬两表个泥输插入回，巧即伟设头定核值堪输寸入罩和颈测慕量女值皆输席入毁。很偏违差=设宾定曲值井－厕测鄙量害值执损行挥器搞（璃执骆行老机肥构营）艰：给接共受倡控犯制贝器扣送共来零的旅控沟制开信扛号工，保驱文动替调袜节托机剂构能，域作透用歉于锤被计控佣对报象列。测植量委变巡寿送昂器令（烦测柜量致单嫁元迈）探：饮将苗被弊控纪对艺象剖的胶物桶理丢输鲁出邮量秃，劣即吓被殊控材量章转甲换索为挥标女准孩信塔号岭输前出最（桨也赚称饥测租量原输童出粱）失，健送悦到罪调卧节坚器渔，愧作鹊为邮反抄馈恒信对号未。柴话油凡机痕气谷缸俩冷根却序水榴温前度件手缝动此控效制徒过惰程冷失却哥器三领通化阀淡详水妨泵主倘机眼脑手海覆水打入剂口海批水杠出竿口柴饼油震机菠气伪缸怜冷斜却盗水价温醒度芦自已动芹控送制护过含程冷括却糟器三阶通万阀淡谦水刊泵主雕机手海假水走入揉口海侵水耍出因口温摘度个变家送跨器调湿节析器执桂行疲机践构反薄馈堡控妖制纺系杨统伟的拥结置构伶框考图特料点：信株号竹传梢递你的隐单举向攀性勤；闭死合根回站路型（腾闭跳环妄系由统遭）扇；负孔反滤馈罢：荐反档馈借通兵道央的锯信某号匪与忆前腊向碍通宰道筑的联信尤号炎相哀减估。敢反程之亩，单则敌为拨正芒反念馈饭。控结制恐单门元少根接据来偏吓差菌进昆行漆控构制点，配因椒此撕又脱称宇偏桨差邀驱僻动悬。若语控半制园单头元保、假测拳量温单彩元渗和栽执俗行践单糠元垒合拨为致一秋体矛，硬则殿称骗为去基塘地号式阔控锐制景仪孙表门；动若怕三盛者胁分晨开罚，巩则浪称撞为俘组中合疏式戒控压制阿仪铃表巾。自吗控短系较统腹结染构磨框汪图e锻(猎t悦)当—借—偏沿差案信苏号e箱(虏t誉)另=毒r努(剃t莫)匪-博b缸(祥t膨)y砌(斯t明)武—岛—被别控扫量p巧(黄t响)如—惩—控撒制逮量f愈(图t详)每—东—扰稻动狠量控制单元执行单元控制对象测量单元p(t)q(t)y(t)b(t)r(t)e(t)+-f(t)复记合挽控超制否方欣框熟图控制装置执行机构控制对象反馈装置被控量给定信号+-前馈装置扰动补偿外部扰动反钩馈绵控裙制计系计统想的毫分逝类按仰给伪定敌值俗的毁形写式笼：眉定借值步控金制访、堡程油序枣控棵制斑、斗随铜动午控窄制按级动按作槽方滑式乐：棚连令续棚控使制制、顽断徒续棵控族制按择控似制北精超度嫌：屯有舱差厅调叔节瞒、辰无袍差馒调贪节按织变柱量都数考：刊单艘变另量垄控风制柜、芒多律变稠量况控待制按锹系按统雀性有质存：凑线驾性绘控蛋制嚷系级统将、肯非悬线粮性跟控堂制普系革统按父应舟用摸理馒论母：基项于革经省典跨理厘论般的言控型制基慨于惨现因代浴控太制浆理则论思的税控扬制暗（逝最窃优歇控劣制絮、芹自络适编应超控象制街）智闲能河控近制粮（偷模摊糊井、享神延经全、丧专迷家焦、拍自搅学诉习愿控岂制次）自引动务控牵制劲系疾统按的伟状直态自狡动秒控疑制索系拾统尖的猛稳禁态垫和剧动袭态稳姑态—祝—被览控盯量翼不津随怨时夜间标而奴变凉化望的暴平坐衡馅状习态觉（驳静哲态久）动表态—山—被颂控降量旋随颤时宇间斯而忆变黄化葡的老不乡丰平话衡单状史态锐（刑瞬宿态翠）自舰动晕控博制挣系星统授的竞过阴渡充过弄程搭：况自佛动再控兆制泉系增统态在撞动罩态悦过盏程跨中走被题控德量军随搂时很间朗而箩变扒化瓶的泥过制程蓝，传或欧者亦说姻是钉从防一嫩个救平尘衡惑态军过央渡尖到黑另须一哈个膜平丙衡打态孔的鸽过勇程矩。狭根段据碗过菠渡亭过疗程辅的狸特填点绵，纱控轰制罢系企统店可翁分厘为徒：发崭散网过策程等晃幅玻振谋荡犯过袭程衰荐减共过危程非放周端期主过高程稳态（平衡）动态过程扰动变化平衡破坏控制作用克服扰动影响新稳态（平衡）过占程目曲端线听基恨本汁类孙型(a)(b)(c)(d)自袜动趣控椅制供的赢性箩能破要贪求方慎法闻：污给创系阔统题施夜加衬阶炼跃穗输逃入枣，讽得废到松系灾统距过趣渡顶过播程悠曲泉线躺，枝分园析宵系灰统午过极渡欺过策程武的蛇各年项续性降能眠指观标价。采咸用冈阶逗跃艳输喇入午的忠原碍因婆：信城号券的份阶贩跃可变逮化初在那实方际慌中脆比鸽较做常核见脆（湿近万似床阶父跃骡变极化量）阶父跃俗信坚号虎的夺数与学旁处级理吵比享较则简谱单阶晨跃截输声入泽对卫系剩统圣的苍工擦作男最掌为逃不靠利评填定棚系拖统窃过哗渡箩过浊程鸡性前能拌指吊标纳的务三亚个疑方叙面销：稳拒定席性准冈确霞性快的速谎性自粗动段控污制批系槐统嘱的兵典疲型厌输浑入字信羊号tr(t)0Rtr(t)0Rttr(t)01/2Rtr(t)t0r(t)01/hhr(t)0r(t)→∞tth→0自昼动爪控润制喊的般过碎渡扣过鸦程艇性扩能由指搬标稳磁定晒性感：率系缠统晋受重到活扰贫动养之玩后鸦能取够辱恢房诚复遍到雕稳策定底状换态束的今能长力迹。舒实爪际歇控跑制刃系每统切，爪至撕少握要滔求美是赤率丝式减魂过滴程针或彩非禁周匙期佛过克程呼，叨以馋率暑减耗为敬佳线。党评柿定暗指给标非：模衰碍减悬率φ，扬衰你减签比N定喘值拐控游制模系尿统额：枕给染定捕值痕不口变泪，仆外愧部惊扰独动涉发邮生汁阶湖跃挂变妙化帝；随禾动高控熔制政系侮统喊：竹假验定搏外向部拘扰奏动副不浅变策，衫给秃定诸值絮阶框跃角变处化撞。准鲜确仇性糖：拴被糠控探量友偏昆离须给精定俊值仗的咏程度经。忠评喊定辛指四标怠：定河值天控丙制乐系镇统感：惠最嫩大译动争态愚偏守差em粱a吗x；念静愧态扒偏贞差Δys随枪动拆控暴制赢系窝统呜：升最对大斑动率态苗偏可差em巨a蹄x；燃超纵调缎量δ；鸟静榜态既偏差Δys快炉速歉性沫评溉定伸指速标姑：份过领渡哲过港程颗时庭间ts—谎—从样扰法动倒发盈生章到羊被巧控珠量谈又员重剩新计趋棋于彼稳碧定兰达容到钻新沈的棉平裹衡邮态犬所冻需述的膊时典间始。此座外目还永有茫振岸荡摄频棋率蔑、扑振印荡驱次扛数渣等刑。自忧动湾控愿制间的非性敬能指毫标忆要遍求定朵值珍控麦制失：动敬态泥偏野差签和埋静舌态依偏券差咱要兽小新；衰印减夫率弓最昂好赢在0著.萍7纹5司~白0驻.丝式9之冶间舍；过吓渡布过宫程摧时蝴间桶要跟短随晃动厦控手制讯：超左调豆量砍要亭小衫；过膛渡币过蹈程训时包间奖要绪短乐；振蔬荡静次燃数阁要德少自顶动即控判制料系纵统贞过明渡孩过华程折曲烤线yt平衡状态过渡过程平衡状态自栗动然控仪制左系往统凯过星渡跟过励程旱曲鄙线根凤据规衰梨减岁率φ的带大踩小录可裁以汗判况定傲过贼渡殿过驻程为的成性音质申：φ<厌0，配为陡发功散慰振陡荡葱过打程φ=叨0，好为册等归幅明振罢荡舅过耗程0草<竭φ愚<总1，咱为乐率辰减王振萍荡奋过榜程φ=私1，介为咸非阿周碌期时过点程最锻佳括衰回减堡率藏：φ笑=值0艘.7五5惧~什0熔.轰9Δ厘ysytt∞t0y∞y1y2y3y0emax发榨动普机-调姐速货器妥模渡型动丘力两系雪统泊特县性掏分兽析调纷速励器撕工宗作森原暑理调亏速稻过嘉程柴依油扒机栏动援态猫性派能或指运标1兄.稳美定拿调往速脾率2快.瞬计时纲调效速烤率3觉.不衡灵天敏械度4艘.转线速味波拘动卸率机胖械捕式否调视速它器瓦结渡构机姜械为式套调枣速疫器副静壳力宰分惊析作额为犯自慈控冰系休统另的菠柴剑油朋机柴扫油债机竭动吃态波方留程调孔速极器扭动扑态学方制程柴揉油绕机护系漆统灶稳睛定绞性柴脂油君机蛇系别统饮动倘态助特宝性柴害油听机阶系达统突的束分污析执假岸设苦前姜提传冒统帐分束析蹄方肉法钉（仍小懂扰风动怨分纠析凑）根即据松达袜朗魔贝挑尔崭原零理朽，昆柴侨油以机咽的音惯服性姻力迅矩贡与竭所擦有后作忽用怕于牙刚乡丰体看的散力闸矩哄的荷合归力普矩疤相此等贿，惕即亦：写铜成困增吉量店式挪：输丽出耽扭乌矩疏是敏喷红油兔量民和躁曲帜轴浪角麻速马度毙的受函晓数年，始而锦喷犯油提量熄与间喷揭油胜泵演齿每条偶位圆置梨有径关抱，涌故联输球出野扭容矩育是炒齿设条巴位宵置河和免曲坏轴轨角棵速胸度腾的奏函歇数黑，艺即集：将慰其健泰拍勒窗展林开挑，泥并日线否性诱化染，希得娇到菠：一宰般仗情下况锹下袄，番阻球力路矩谣可腊以壤写衣成蔬角蜜速练度征和签其臣负无载畅特骄性气的宾函勺数泪，李类悔似脚地秘，扒也刘可鲁展榜开贞成腥：根展据捆小算扰政动收线戴性男化芒：结星合嫂前域面砍推政导移可缝得锈：令罢：公稳式疏变再化当为事：根售据富前膜面喉的舌推为导脱：与错额硬定盒工判况缠进流行浙比刃较翼，济令纹：得其到奶：针耀对绒额开定帆工追况午，章统猛一形除竟以侦额剥定沟扭外矩根心据设传定之参仆数衣：柴振油注机昨加驾速图时抖间易常啦数位，虹指极空间载腾条困件者下脆，猴喷秀油宣泵招齿衰条杠在掩额档定浇供夕油乖量俩位倍置广，泰柴俗油让机型从然速兼度抽为旺零逼到测达冤额齐定触转浓速锅需数要还的隙时水间伍。柴粪油园机童自醉稳贱定下系桂数丝式，伴指晋没柜有券调健速客器以时石，堵柴稼油馒机惯自键动飞维冈持苦转隙速知稳菠定帝的盛能境力覆。发与动被机荐特坚性迈系橡数挪，学表都示番发闭动避机赴喷韵油殊泵暴齿救杆睬单负位殊行钩程浮引幻玉起卷的茄输型出愈转庄矩况变触化谦大役小兰。阻膏力薯矩妨系冠数穷，余表左示侄发筛动揪机被阻咸力旬矩壮变侍化隙的茶大牢小得通到丛公膊式府：对喜于且公揪式信：简塞化兔处感理竟认态为越，中是证柴变油绿机龟负沸载颜变用化纤量泪相从对级于汽标咳定把工便况距即减额敌定矿工究况总下思负宜载截的缸比阁值障，双其幼值粒范英围丘为0蛮~妈1。将券式厘进您行纤拉族氏礼变邻换鞠，俊得蓬到帆：至涝此巴，勉我互们运可终以踪蝶得符到敲柴狡油押机铺转公速群与窗齿副条占位汗移撑及猜负咐载吗变眼化鸭率拿（贵可赵以步视息为误扰角动巷）塞的船关债系管。柴卫油句机冠是野周千期部性喝工袭作召的热，叫从限喷违油维泵储齿咬条潜位丢移话改惨变暴到列柴苏油依机较发开出租相誓应时地崇扭长矩致必细然染有赠延徐迟昼时捧间李。苍因主此射，交还画需俯在街上毛式织加供入改一禽个华延韵时扭环县节置，感假爷定加为霞纯比滞催后树环券节恢；缸此颤外陵，厨柴阵油裹机忧的酸输农出消转林速踩与愈喷谋油搅泵避齿问条穿位漏移鼠之跪间盛应运有良一句个随放爸大捕环男节收，拒设血放散大蜓倍存数鲁为K，织则史上求式招变达为刊：公飘式盆中病几具个们参绩数沿的益确埋定延蝴迟织时唉间τ：喷蓄油股开卫始永于逼发咸火匆上盐止蛛点谁之泳前刃，闷而球柴裳油贴机赔在渠发灶火树上阻止竹点拐之其后袖开捧始替做乡丰功筐，苍最桶大染扭侄矩搅发鸟生从在栗上疏止照点滩之刃后望约9狐0赞°曲碌轴妇转追角秀处翻，焰这靠会结造址成卫时容间真滞牢后;此飞外窄，奸当胃齿壤条网位炎移扬变贿化仓时主，周若战某咱缸耽恰啦好各喷充油即完饺毕面，共则依此喂时疑其僻工千作边扭屡矩华与魔齿午条衡位爬移辟无炮关努，良这铸段银延樱迟秤时插间焰取瓜决饶于炸柴石油施机砍的若转炉速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