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第二章机构的结构分析1.机构将运动链中某一构件固定作为机架,并有一个或几个构件给定运动规律(原动件),而使其余构件(从动件)具有确定的运动,则此种运动链称为机构1)机架:机构中特殊的构件,一般情况下机架相对地面固定不动,即机构中的固定构件。2)原动件:按给定运动规律独立运动的构件;3)从动件:机构中其余活动构件,其运动规律取决于原动件的运动规律、机构的结构和构件的尺寸。机构的组成:机构=机架+原动件+从动件1个1个或几个若干2.机构运动简图:根据机构的运动尺寸,按定的比例尺定出各运动副的位置,采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法将机构运动传递情况表示出来的简化图形。3机构的自由度使机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目,称为机构的自由度。4.机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件为:机构的原动件数目应等于机构的自由度数目F。自由度数=原动件数5计算平面机构自由度时应注意的事项1复合铰链2)局部自由度3)虚约束6.平面机构的组成原理1)任何机构都可看作是由若干基本杆组依次连接于原动件和机架上而构成的。2)原动件与机架组成I级杆组3)最高级别为级的基本杆组成的机构称为级机构。4)最高级别为Ⅲ级的基本杆组成的机构称为Ⅲ级机构。n=2,P1=3,这种基本杆组称为I级组。n=4,PL=6,这种基本杆组称为Ⅲ级组。机构的级别是以其中含有的杆组的最高级别确定的。8.平面机构的结构分析(1)确定机构的组成与级别(2)平面机构结构分析的步骤:①计算机构的自由度,确定原动件②从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆级组,当不可能时再试拆Ⅲ级组。但应注意,每拆出一个杆组后,剩下的部分仍组成机构,且自由度与原机构相同,直至全部杆组拆出只剩下|级机构③确定机构的级别第三章平面机构的运动分析1.速度瞬心及其位置确定(1)速度瞬心两个互相作平面运动的构件上瞬时速度相等的重合点。简单地说是两构件的等速重合点。绝对瞬心一等速重合点绝对速度为零。相对瞬心一等速重合点绝对速度不为零。瞬心的表示:构件i和j的瞬心用P表示。2.三心定理:个相互作平面(平行)运动构件的三

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