管道机器人的概况_第1页
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文档简介

第一章管道机器人的概况从二十世纪50年了七起，为满足长距离管道运输、自动清理及检测的需要，美、英、法、日等国相继展开了管道机器人的研究，其最初成果就是一种无主动力的管内清理检测设备PIG。该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有一定弹性和硬度的PIG看作活塞。在结构上，PIG的外径略大于管道内径，将其压入管内后，当其后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的作用下，PIG就克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动。PIG可以携带各种传感器，一边行走一边进行管道检测，不同直径的PIG在管道内行走数次后，既可以完成管道的清理又可以对其进行状态检则，又可以对其进行防腐，喷涂等其他作业。第二章管道机器人的总体设计2.1总体布局设计2呼.灭2管匆道话机汇器蚊人湾的邀传厌动优方元案株设份计2锦.浴3管捏道真机歪器灯人啦的蜘行翅走啄机胀构肥设压计采鹅用心轮救式袄行拥走纵机怖构驱沿动以直阴流什电替机线和狸齿湖轮泊蜗旨轮极蜗拍杆杜减朵速佣器口合子成沸一耽体缓，处形惧成辛一魔个槽独举立伴的挑驱本动结装喂置采渐用6轮服全湖驱遗动鼻的毅方轰式皱，啦防锻止米出肃现稀轮甩子虾被上架菌空娘的社情盐况膝。2炼.肌4管常道化机夜器愚人吸的捆管煎径另自幻玉调婚节立机糠构主乞要强使隔用丧了侧平愿行贪四诸杆伯调悉节移机库构粱，沾通今过主压咬缩毫弹穷簧清控经制祥四役杆速的御张亿角台，周就丝式可术以续自牵动纺适装应对管疗径结的信变垄化猴，厘还谎能高为甜驱竟动识提箭供途一至定描的洗压盏紧丈力公。第燥三拍章U邀G三策维尝造根型遗及购装防配3假.处1悲U燃G造横型壳宿体压川紧婆套3吹.枪2热U郊G装俗配1垦.先怪装彼四块杆嘉机馋构2瓜.再捷装絮驱腿动壳装思置勒和低轮傅子3岂.再旁装伶到特壳起体画上4反.完挥成若整本个同机绒器阵人嗽的滤装嫩配5俘.雪U腾G运貌动绪仿寺真进锋入乱下析面谅的场界伸面先罪定餐义京好徒所块以槽的你杆狱件再借定法义疏好骗所黑有涌接冲触央的晃运僚动弃副定呆义欲一愁个贿杆诱件怜有害驱愁动畏，间点嫩击挤仿不真粉，班可奖以雾实适现升整森个稿机宰器轧的皆仿贺真装运郑动仿踏真捕完忆，炸点判击铅导叔出昌，哲输猛出A庭D柳A泰M粒S动肚力寻学伞分捆析梳，坚如姿下论选加择狡输躲出弃方奶式保泪持田格献式陡为.器A室N辰L和.旧X输M房诚T伯_持T川X给T两瞧个院文狭件第输四赌章A紧D骗A微M虫S分喜析把U竭G导胀出呼的2个把文拌件纠中培的惑格杨式据为.草A紧N热L的牙改条为.肠A佳D王M格叫式哈的替文丘件打艰开A叮D耽A叨M白S的v剂i毕e滔w程迷序分绞别考导授入2个器文欲件导兆入.洗X隐M夺T房诚_录T根X蚕T的功文晋件荒就禾会暮出联现屯实酷体摆了并暗且崭所线有仁的右约畜束样是挂加丙

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