自适应控制-极点配置自校正教学课件

36、“不可能”这个字(法语是一个字)，只在愚人的字典中找得到。--拿破仑。37、不要生气要争气，不要看破要突破，不要嫉妒要欣赏，不要托延要积极，不要心动要行动。38、勤奋，机会，乐观是成功的三要素。(注意：传统观念认为勤奋和机会是成功的要素，但是经过统计学和成功人士的分析得出，乐观是成功的第三要素。39、没有不老的誓言，没有不变的承诺，踏上旅途，义无反顾。40、对时间的价值没有没有深切认识的人，决不会坚韧勤勉。自适应控制--极点配置自校正自适应控制--极点配置自校正36、“不可能”这个字(法语是一个字)，只在愚人的字典中找得到。--拿破仑。37、不要生气要争气，不要看破要突破，不要嫉妒要欣赏，不要托延要积极，不要心动要行动。38、勤奋，机会，乐观是成功的三要素。(注意：传统观念认为勤奋和机会是成功的要素，但是经过统计学和成功人士的分析得出，乐观是成功的第三要素。39、没有不老的誓言，没有不变的承诺，踏上旅途，义无反顾。40、对时间的价值没有没有深切认识的人，决不会坚韧勤勉。自适应控制--极点配置自校正极点配置自校正控制问题的提出二、对象参数已知时的极点配置三、极点配置自校正控制算法问题的提出:1、最小方差自校正控制的不足(主要缺点)①需已知系统纯滞后d要求在已知d的前提下计算输出或广义输出的预报(预测),这时某些d不能确切的知道或时滞随时间变化的系统,必将产生实质性的困难②对非最小相位的对象不适用。主要原因是调节器的不稳定极点实际上不能与对象零点准确对消,结果造成系统的不稳定。另外,即使采用广义最小方差自校正控制器,为了保证系统闭环稳定性,通常对控制权因子∧采用试凑的办法加以确定。这一约束,也给具体应用带来极大的不便。THome初二物理是学生接触的又一门新的课程,激发学生学习物理的兴趣对学生学习物理这门课程起到关键的作用,而物理学是一门以实验为基础的学科。由于初中物理实验条件有限,某些物理现象学生不能得到完整的感性材料,容易造成感知上的障碍而影响物理学习。计算机技术不仅能再现或模拟各类物理现象,通过各种手段使复杂的问题简捷化,可以使学生在课堂上完整、清晰、形象地感知物理现象,激发学生的学习兴趣,降低教学难度。CAI手段的主体是CAI课件,课件的选择与运用好坏将直接影响到教学效果。所以设计好一个课件是能否有效的完成教学的关键。我就教学过程中对初二物理CAI课件设计作以下探讨:一、初二物理课件设计的基本方法和步骤(一)分析学习者特性分析学习者的特征有两个方面:一是学习者对从事特定的学科内容的学习已经具备的有关知识与技能的基础,以及对有关学习内容的认识和态度,这叫做“起始能力”。二是学习者对从事该学习产生影响的心理、生理和社会的特点,包括年龄、性别、认知成熟度、生活经验、文化背景、学习动机、个人对学习的期望等,这被称作“一般特征”。因此,学习者的特征分析包括起始能力的预估和一般特征的鉴别这两方面的工作。(二)教学目标的制定作为课件的教学目标首先应该是具体的。所谓“具体”有两方面的含义:一是指目标的表述应围绕“学生在使用课件学习后能干些什么”,或“学生是什么样的”来描述,而不要描述成“学生将学习什么”;二是指必须明确课件与整个课程间的关系,这一点对用于课堂教学的多媒体课件的开发来说尤为重要。比如:要设计初二物理第一章第一节长度的测量和误差的新课引入的CAI课件,为了让学生集中注意力,尽可能地调动学生的各种器官来参加教学并接受所学知识,提高学生的学习积极性,我是这样设计的:先在CAI课件上板了几个图,如下图所示:同时在图下标出问题(如图1),学生乐于观察,主动思考,纷纷举手发言。大多数学生认为图甲中帽高比帽边长,图乙中四条边都是直线,图丙中三条直线平行。就在学生沾沾自喜的时候,用多媒体计算机将图甲中的帽高旋90?埃?在图乙上画上同心圆，在图丙上加上斜线（??),让学生重新观察,此时学生发现帽高和帽边一样长,原来组成正方形的直线看起来不再是直线,三条平行线现在观察起来不再平行,新奇的现象出乎他们意料之外,使他们兴趣盎然。(三)选定教学策略选定教学策略,是根据具体的教学目标、学生学习特性及选题内容的综合考虑,选择确定课件的教学方法和教学模式。对用于课堂教学讲授环节的课件,要在充分了解教师对整个课堂教学设想的基础上进行课件教学策略的选定。例如:在设计初二物理第九章惯性新课引入的CAI课件时,先插入两个视频剪辑,然后在学生看完视频剪辑后再用CAI课件板出两个问题:1.坐在摩托车后面的人为什么会从车上掉下来?2.影片2中为什么上面的车子不能马上停下来?让学生带着问题,从而引入惯性的新课教学。利用CAI课件来演示能使学生有更深刻的印象。二、CAI课件设计应注意的问题(1)注意色彩的合理应用色彩的应用可以给课件增加感染力,但运用要适度,以不分散学生的注意力为原则。如:色彩搭配要合理,色彩配置要真实,动、静物体颜色要分开,前景、背景颜色要分开,由于学生大多数都是在白天上课,所以我一般采取深蓝色的底色和白色的字。每个画面的颜色不宜过多。如果画面过多会分散学生的注意力。(2)尽量加入人机交互练习设计CAI课件时,适当加入人机交互方式下的练习,既可请同学上台操作回答,也可在学生回答后由教师操作;这样做能活跃课堂气氛,引导学生积极参与到教学活动中。比如每上完一节课,在课件上穿插一些人机交互的练习,这样可以提高学生学习的积极性,也可以巩固本节所学习的内容。(3)注意字、图、声的混合对于一些动画,由于其自身不带声音,设计时,应为动画配上适当的音乐或音响效果,这样可以同时调动学生的视听觉功能,有利于学生记忆,提高教学质量。对于一些重点的字、词、句,除了采用不同的字号、字体和字形加以强调外,也可以运用动画、闪烁等技术,引起学生有意注意。总之,CAI课件反映了我国现阶段学校计算机辅助教学的形式和特点。我们要认真对其加以实践和研究,扬长避短,充分发挥其在课堂教学中的作用,提高课堂教学质量和效果。CAI课件必将对学校以后的教学起到积极的推动和促进作用。初中教学，是孩子成长学习中承上启下的重要时间段，一堂成功的教课，对于学生来说就是一份智慧的积累，那么怎样才能构建成功的课堂教学呢？在学习中养成良好的课前学习习惯，即是培养学生自主学习能力的重要手段，更是提高课堂效率的一项重要措施。在语文学习中，课前导学的学习任务安排，课前导学的学习任务的题量掌控，不同章节的教学问题设置的数量、难易度的把握等问题，会使课前导学的目的更明确、操作性更强，更利于促进教学的成功。在中学语文教学中，许多初中学生的课堂学习往往比较被动，效率低下，往往一堂课下来老师教得苦，学生学得累，而且效果不佳。问题到底出在哪里呢？经过了解发现，不少学生没有课前学习的习惯，或存在学习目标不明确、方法不得当、学习不到位等现象，导致了课堂学习的盲目和低效，使学习语文的兴趣和积极性受到挫伤。可见课前学习在语文教学中起着举足轻重的作用。那么如何设计课堂的教学步骤，使教有所长，学有所得呢？我认为首先要结合学生特点，设置课前导学学习任务的安排，力求全面提高教学质量，体现新课程中“以人为本、一切为了学生的发展”的教学理念。因此课前导学的学习任务的题量如何掌控，不同章节的教学问题设置的数量、难易度的把握等问题就成为重中之重。面对一篇新的课文，学生往往毫无头绪，不知道重难点在哪，不知道预期目标是什么，显得很是盲目。课前学习目标的制定可以使学生的学习目的明确，学习目标清晰，也使他们的思维处于“高度快速反应”之中，接受、吸收、领会各种知识、技能全面而深刻，其效果不言而喻。加之课堂上对目标多次认知、操练和运用，加深了学生对目标的识记和再现。这样学生在课堂上根据自身的特点和课堂的目标要求有目的地学习、掌握、理解、分析、应用，避免了学习的盲目性。对于课前导学的任务设定不可很多，制定三点以内即可。首先，可安排学生掌握一些浅显的学习内容。如：七年级上册的《山市》中，在课前学习任务中，首先要求学生疏通文字，扫清障碍，再要求学生在工具书的帮助下理解生词。因为语文新课学习中，首要应解决的就是那些生字的读音，词语的含义。要求学生养成“不动笔墨不读书”的良好习惯，学会圈、点、勾、画。对于课文的注解里没有注释的，就要到工具书里查出字音词义加以积累。但是，学生以往碰到不会读的字、不理解的词，喜欢不懂装懂，有些甚至熟视无睹，轻松放过。课堂上老师常常为解决生字词而浪费了大量时间，甚至影响了教学进程。基于这点我在安排学习任务前就将那些难读、难写、难懂的字词标出来，设法改变学生以往放任不管的态度，迫使他们动手去查词典，养成良好的预习习惯。长此以往，学生就会将记忆积累的材料存储于大脑，从而成为自身的终身营养，当需要进行口头语言表达和书面语言表达时就不会“书到用时方恨少”了。其次，还可以根据课文的内容安排学生在课前思考文章的部分内容。如：九年级上册中的《孤独之旅》，可布置学生思考：作者主要用什么方法来刻画人物形象？从中可以看出他们分别是怎样的人？通过课前的安排，鼓励学生将课前任务学习过程中对课文内容本身的质疑和对课文内容的理解上的困难，或者通过自己的思考提出的问题，都记录下来，打破了以往学生被动接受、不会质疑的局面。这样，在实际的课堂学习中学生听课就有了积极性和主动性，课堂生成和创新就不再是句空话了。新事物的产生总是需要经历一段艰难的历程，为了让语文课自主学习的理念深入人心，更好地为学生所接受，不同章节的问题设置和数量、难易度都非常的关键。教学的问题设置一要能启发学生思维；二问题不易太多，太碎；三问题应引导学生阅读并思考；四问题或者说知识点的呈现要尽量少用一个一个填空的方式，避免学生照课本填空，对号入座，抑制了学生的积极思维；五问题的叙述语应引发学生积极思考，积极参与。如：你认为是怎样的？你判断的依据？你的理由？你的发现等等。因此，问题的设置应按照以下几点来安排：1、数量以3-4个为宜，不能太多；2、内容一般包括知识与技能、过程与方法、情感态度价值观三个维度；3、可将学生自学中会涉及的重、难点以及易错、易混、易漏等内容作出标注，以便引起学生高度重视；4、内容应明确具体，而且可操作、能达成。需面对所教学生的实际水平，按照预设的教学目标，准确地为学生的学习目标定位。题目即不能过低，使学生达不到基本的学习要求，又不能过高，造成大多数学生经过努力也很难达到，如果目标确定的不适度，学生很难实现高效学习。在教学中，要想让学生由“知之”到“乐之”，关键就要对学生进行学习方法的指导，让学生明白，学习不是把老师要讲的内容草草看一遍就算了，而是要按步骤有针对性地学习，且要持之以恒。遇到难题，翻翻以前学过的内容，或者查阅有关的工具书、参考书，争取依靠自己的努力把难点攻克。对于解决不了的，可以把这个问题记录在任务单相应位置，留待课堂上听课时去解决。只有这样，才能充分利用课堂45分钟，最大限度地提高课堂的效率。总之，教无定法，好的导学方法每一节课都能够最大限度地激发和满足学生的参与兴趣。在“导学案导学”的课堂教学模式和对导学案的不断探索下，一定程度上提高了语文课的学习效率，激发了学生的学习兴趣，进一步改进了教师的教学方法，实现了教学方式的改变、学生学习方式的转变。让我们引领学生自主学习、主动探究，让他们成为一个个真正意义上的学习者。极点配置自校正控制问题的提出二、对象参数已知时的极点配置三、极点配置自校正控制算法问题的提出:1、最小方差自校正控制的不足(主要缺点)①需已知系统纯滞后d要求在已知d的前提下计算输出或广义输出的预报(预测),这时某些d不能确切的知道或时滞随时间变化的系统,必将产生实质性的困难②对非最小相位的对象不适用。主要原因是调节器的不稳定极点实际上不能与对象零点准确对消,结果造成系统的不稳定。另外,即使采用广义最小方差自校正控制器,为了保证系统闭环稳定性,通常对控制权因子∧采用试凑的办法加以确定。这一约束,也给具体应用带来极大的不便。THome③对于某些具体应用,例如当采样频率较低时,或对象増益(b)较小时,实现最小方差控制所需的控制作用可能大大超过数模(D/A)变换装置的线性区,由于控制作用的饱和可能造成系统的条件稳定70年代中后期,Wellstead,Astrom等相继提出了极点配置自校正调节器的设计方法2、极点配置的基本原理①状态反馈和输出反馈:x(t)状态反馈方框图输出反馈方框图状态反馈Ax+Bu…①状态方程Cx输出方程→i=(A-BF)x+Bu=IF②反馈方程输出反馈:x=Ax+Bu-h文=(A-HC)x+Buy=C结论:①状态反馈不影响系统的能控性.②输出反馈(使得HC等于BF时)也具有保持引入反馈前系统的能控性的重要特性.②极点配置:原理:对于线性定常系统Ax+Bu通过状态反馈,使反馈系统的系统矩阵(A-