fly d技术报告第六届飞思杯全国生

关于保留、使用技术报告和研究的规定，即：参赛作品著作权归资料，并将相关内容编纂收录在集中。日本技术报告主要讨论了基于scale公司的XS128制作的自主巡线智LABVIEW处理无线串口模块发回的数据可以使调试 scalePIDInthisessay，wemainlydiscussthephilosophyanddesigningexperiencesofself-directedsmartvehiclemodelbasedonthechipXS128producedbycale.Thepassageisconsistedoffourpartswhicharethedesigningofmechanicalmechanism,thedesigningofcircuit,thedesigningofprogramandsomeexperiencesofdebugging.Theservosubsystemformedbyservomotorwhichisusedtocontrolthedirectionoflasersensor,thedriversubsystemformedbyDC-motorandthemechanismofgears,thedirectingsubsystemformedbytheotherservomotorandthemechanismofconnectingbar,thespeeddetectingsubsystemandthecircuitsubsystemfinallyformthewholevehiclemodel.WiththehelpofPIDtheory,weplishthemissionandmadeaself-directedsmartDuringtheperiodofdebugging,weuseLab-viewtoprocessthedatagotfromwirelessmodulewhichmakesthingseasier. ----------到软件，大家都有很大的提高。今年由于虚线的则出现，我们队伍遇到了各种。通过历时半年的学习、制作、调试，我们队最终实现了智能车的基本技术报告主要讨论了基于scale公司的XS128制作的自主巡线 们必须采用指定的电池供电，因此，电源模块要达到工作效率高、电流更倾向于低压差的线性稳压，而并不看好开关电源。 稳压参数的对5155一、单片机、逻辑、编等需要5V电压且耗电不大，但要求稳定；小车高速跑动时电机频繁加，电源电压波动较大，所以需选用既稳定，压差也低的，我们选用一片TPS7350为其供电。 也要强，最终我们选用一片LM1084为其提供3.3V的电压。 激光电源模块原理图方案。否则，就影响着车子的加性能，从而限制着车子的整体速度。以下缺点：电路相对复杂，体积较大，且TD340I早已停产，买到的也不可 电机控制模块PCB图 BTS7970此模块的PCB2-7 电机控制模块PCB图 红外对管模代一代的和换新，达到了比较满意的结果。15个单排激光的布局并不能完全适应下来，所以我们决定改板，其实物见图2-9。 7415462个激光同时点亮，单片机产生波给154PCB布局入了下排进瞻，见图2-10和图2-11、图2-12。 第二代激光板PCB图（上排 第二代激光板PCB图（下排 50mW15的效果，减少了50mW的激光，70mA20m以上，但这样没有任何意义，过采用恒流驱动，功率变大，使电源负荷增大，这可能会影响电机加性能，见图2-13和图2-14。 第三代激光板PCB 一定的脉冲数，通过计算在一定时间内编输出的脉冲数，就可以算出车子快磁钢容易脱落，整个速度测量系统将产生很大误差。而脉冲编的测量精安装方便稳定，适合车模的机械结构，因此我们采用脉冲编来测量智能车对于编的选用，我们认为使用单相的200P/R的已经足够，所以我们选用了欧姆龙的E6A2-CS3C型编。 编安装Hitec的舵机起初并没太多的引起我们的注意，但随着我们的了解加深，发Hitec的舵机性价比真的很高，价格适中，舵机速度也较快，扭矩满足要求，所以最终我们采用Hitec的的模拟舵机，型号为：HS-965MG 了体积小的OLED屏，同时也能有128*64的像素，图见2-182-19. OLED屏实 OLED屏幕人机交换界 OLED屏幕安PCB画好的PCB送去工厂做板，这样出来的板可靠性高，质量好，保证了车的电 主控板PCB 主控板实 板实 板的安关重要的作用，本章将对PCB安装及车体的机械结构调整进行描述。3.1.1主控板的安放计为一块多边形，平铺在底盘上，由4颗螺丝固定，见图3-1。 主控板的固3.1.2端使用玻碳板来放置随动舵机，而随动舵机与激光模块的只通过铝合金舵臂与手工加工而成的铝合金支架，见图3-2。 3.1.33-3所示，在这样的安装方式下，舵机能够以较小的转角产生较大的转向角使车 舵机的安3.1.4 的安 编的安机构调整。对前轮的调整，目的是尽量减少车模在行进中横向的滑动，这有的效果，并会带来一系列的弊病，见图3-5。 慢一点，右边快一点，用不同的转速来弥补距离的差异。 转向算法是智能车控制的，良好的转向算法应该能使转向快速，准确而灵敏。本次设计使用PID控制智能车的转向。PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。在PID控制中，比例项用于纠正偏差，积分项用于消除系统的稳态误差，微分项用于减小系统的超调量，增加系统稳定性。PID控制器的性能就决定于Kp、Ki和Kd这3个系数。如何选用这3个系数是PID控制的。PID调节器中有比例微分（PD）、比例积分PID调节器实现的滞后-超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制快速性是主要要求，须用PD或PID调节器。 PID控制框在实际中采用下式作为舵机P调节的表达式而给转向舵机的值则为turn_dty=turn_mid-平稳过弯。所以我们采用的是+PID的控制能够满足这样的要求。值后，占空比调为0，相当于电机自由停车；速度一旦小于给定值，则立即将占空比调到最大。判断进入弯道时，立即调整输出，使加到电 4-7赛道中的虚线（六如S弯时非常容易冲出赛道。根据丢线前激光光点和随动舵机的偏差来决定丢线后随动舵机应该怎样继S可能会花很多时间来做算法，而真正比赛时却用不上，反而增加了控制 调试赛Metroworks公司的CodeWarrior5.9开 CodeWarrior5.9软件界户可在新建工程时将的类库添加到集成环境开发环境中，工程文件一旦生成就是一个最小系统，用户无需再进行繁琐的初始化操作，就能直接在工程中6-2BDM，用户可以进行一系列的调试工作，如监视寄存器状态、修改PC指针、设置断点等，这样能快速地帮助我 CodeWarrior5.9调试界7-1FLY-D （1（ 控制策略Bug较多 丹尼斯•克拉克(ClarkDennis),迈克尔•欧文斯(OwingsMichael),宗光华(译者),张慧慧(译者).机器人设计与控制.科学.2004.工业学[16]史忠植.智能科学.附录部分源代码#include<hidef.h> /*commondefinesandmacros*/#include<stdio.h>#include"derivative.h" /*derivative-specificdefinitions*/#include"allfun.h"int constinttabd[9]={40,30,15,5,0,-5,-15,-30,-40};///下排激光偏移量 intdown_tab[100][9]={0};byteD_tabx[9]; byte int int //摇头舵对中立点的偏差反应赛道类型int intLast_res; intLast_dot; intRate_dot; intRate_res; intRe_sp; intBoost_time; intStart_time; intRes;int intSloap_count;//坡道判断时间intsys_time; intsloap_1; //坡道脉冲intsloap_long;// intnow_sp; intnow_sp2; intsp_mod; //是否调速int int int intstop_time;//堵转停车时间intFinish_time;//完成赛道时间intStart_flag;//起跑线检测标志intStart_long;起跑线宽度 t;//起跑线计算宽度intStart_count;//起跑线脉冲计数intstart_line;//起跑线数据个数int //摇头int //转向int //转向inttH //下排激光反馈给下舵机的P //速度 //速度floatadjp=0.2; byteedge[2];bytebc[2];byteti[2]; wordpittime;intintdot_pos[3][3];intD_dot_pos[3][3];intDot[2];intk_sp,e1_sp,e2_sp;staticinthi;intvoid{ PACTL_PAEN=1;//启动脉冲累加器A //cd4520开始计数 //开PIT0}voidCtrl(void)//决策部分{staticinttime=0,Bang=0;staticintkk,jj,SUM;if((ti[0]>7)&&(Sloap==0)){Sloap=1;Sloap_count=sys_time;} //N个以 {Start_count=0;start_line=0;Star { 与运算,保存到0位置} if(down_tab[0][kk]==0)SUM++;}if(SUM>0)BEG++; }} //没到10ms elseRes=res; { if(stop==0)tar_sp=Sp_1;}}//直线+PD控速 {else{sp_mod=1;akp=0.5;akd=0.3;tHh=0.7;tH=20;if(stop==0)tar_sp=Sp_2;}}if({{if({{ if(stop==0)motor_dty=0;}elseif(Res>300) {sp_mod=1;akp=1;akd=0.8;tHh=0.65;tH=8; }if(( 道elseif((ti[0]<7)&&(time<30))}}voidsloap(void) {staticintsum; if((ti[1]>0)&&(bc[1]==ti[1]))if(bc[1]<=3) if((turn_mid-sum)>turn_mle)turn_dty=turn_mle;elseif((turn_mid-sum)<turn_mri)turn_dty=turn_mri;elseturn_dty=turn_mid-sum;} }voidget_trend(void){elsedot_res=dot_his-9; }voiddo_ser(void) {}voidNor_sp(void) {int elseif(k_sp>3000)motor_dty=3000;elsemotor_dty=k_sp; }voidShake(intqz) //摇头P调{staticintsum;if((head_dty+sum)>head_mle)head_dty=head_mle;elseif((head_dty+sum)<head_mri)head_dty=head_mri;elsehead_dty=head_dty+sum;}voidturn_P(void) //转向P调{ if((turn_mid-sum)>turn_mle)turn_dty=turn_mle;elseif((turn_mid-sum)<turn_mri)turn_dty=turn_mri;elseturn_dty=turn_mid-sum;}voidGet_LD_data(void) {bytei,k,dd,s; //154:131 D_Scan(4);dlyus(Scan_time);//9D_Scan(5);dlyus(Scan_time);//8D_Scan(6);dlyus(Scan_time);//7D_Scan(7);dlyus(Scan_time);//6 上排滤波处理///////////////////////////////////////////for(dd=0;dd<20;ddif(U_tabx[dd]==0ti[0 //得到