附加课国内外先进机器人综述课件

大家好先进机器人技术中国科学院

I、国内机器人技术发展现状我国机器人技术的发展应用70年代后期开始研制“七五”“863”工业机器人（1500台左右，国产占1/4左右）特种机器人及智能机器人水下（1000米，6000米无缆）排险爬壁管道防核化侦查核工业用遥控移动自动导引小车（AGV）步行机（双足，四足，六足）地面军用智能车辆其它（灵巧手，智能手爪，七自由度机器人等）应用工程

汽车集团电子工业集团首钢唐山与日本合资机器人公司1999年“863”智能机器人主题产业化基地9个（哈工大、一汽、沈阳自动化所、北京自动化所、大连华录、南开大学、上海交大、上海大学、兵工58所）100公斤点焊机器人120公斤点焊机器人一汽和二汽点焊线直角坐标装配机器人平面关节装配机器人AGV小车注塑机器人机器人化装载机及摊铺机大型喷浆机器人隧道凿岩机器人6000米无缆自治水下机器人仿人手臂多指灵巧手面向生物医学工程的微操作机器人利用光镊将48个2um聚苯乙烯小球组合成“863”字样小白鼠受精卵基因注射实验消防机器人排暴机器人壁面清洗机器人擦玻璃机器人农、林业机器人采摘机器人管道机器人缆索检测机器人雕刻、导购机器人微型机器人足球赛电磁式2毫米电机

微小管道机器人20毫米

II、国外机器人技术发展现状

工业机器人制造业用—工业机器人汽车、摩托车、家电设备、微电子器件、机械、飞机、舰船等制造业应用第一代第二代第三代大量属不可缺少的配角：搬运、喷漆、焊接、装配、码垛......部分发挥加工主角的角色：1.以机器人为核心的可重组的加工装配系统—敏捷制造2.以机器人为加工主体的机器人作业系统ŽX-Y-Z直角坐标机器人Ž新一代机器人化机床（虚轴机床）CRS公司研制的工业机器人工业焊接机器人工业传送机器人美国公司研制的FMS系统工业机器人19秒19秒18秒38秒摄象机微机器人

空间机器人——未来太空遥操作、核反应堆维修及深海作业空间舱外舱内机器人德国CIROS更换电路板德国CIROS维修卫星模块化可重构的复杂机器人系统NASA星球探测器智能轮椅六足机器人德国ROTEX遥操作机器人系统

仿生机器人Pino人形机器人COGhumanoidrobotMTR-024本田的Asimo索尼的SDR-4X

博览会用机器人各种水下机器人（机器鱼）系统特种机器人MIT’sRoboPike具有表情的机器人英国RoboScience公司的RS-01RoboDog索尼的“Latte”和“Macaron”宠物机器人Bipedalwalkingrobot1998Quadrupedwalkingrobot4L1,2000HexapodRobot,1996-1998双足及多足机器人

3月16日，一年一度的玩具展在日本东京举行，图为一公司的职员在展示他们生产的宠物机器鱼系列产品，其中包括机器章鱼，机器海蜇和机器螃蟹等。微型（几毫米）机器人

服务与娱乐机器人非制造业用（非结构化环境）—特种机器人核电站海洋空间采掘建筑战地运载农林牧医疗护理生活服务娱乐福利其他多种多样、五花八门、千奇百怪，应用前景诱人，智能宠物智能化程度高，人机交互、遥操作控制、局部自主弹钢琴机器人排爆、防暴机器人机器人战车进行攻防演习日本远程遥操作探雷机器人英国遥操作爆破物处理机器人救护机器人机器人足球移动机器人2000年6月19日，北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术。图为医生正在使用机器人手臂进行手术。微操作机器人医用机器人法国远程医疗机器人手术人机交互遥操作控制Tokyo大学主从式控制系统导盲犬太阳能割草机器人ServiceandwelfarerobotsinKoreaWelfareRobotGoal:DesignandrealizationofwelfareservicerobotandsystemFourkeyprojects(due2008)Intelligentresidentialspacesystemfortheweak/handicappedMedicalrobotsystemEntertainmentrobotsystemincludingsoccerrobotDisastercontrolandrescuerobotUnderwaterrobotSince1980,Underwatervehiclehasbeenconstructed.In2000,thegovernmenthasestablishedabasicplanforoceanexploration,OceanKorea21(OK21)Bipedalwalkingrobot/HumanoidTheearlystageofresearchTheweakresearchonlyonanationallab/schoolUnderwaterrobotSince1980–GainexperienceinshipbuildingandoffshoreengineeringAfter1990–roboticshasintroducedtounderwatertechnologiesHaeyang-250(1986):KRISODevelopedforgeneraloceanographicsurveywiththehelpofFranceMaximumoperatingdepthis250mOperatingtimeis12hoursincruisespeed1knotCROV300(1993):KRISORemotelyoperatedvehicle(ROV)TypeRS244seriallinkDevelopedtosurveytheseabottomwithavideocameraHasfourthrusters(2verticaland2horizontal)3DOF(forward/backward,up/down,rotationinyaw)motioncontrolwiththethrustersFig.1.CROV300.OKPO-6000(1996):DaewooHeavyIndustryCo.withRussianIMTPAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)TypeOperatingdepthis6,000mandthemaximumspeedis3knotswith4endthrustersExecutesdeepseaminesearchingandoceanographicdatagatheringVORAM(1997):KRISOBasedfrom