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人工营大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG工业机器人及其关键技术人起工营火罢UNIVERSITYOFTECHNOLOG提纲工业机器人简介国内外工业机器人发展概况工业机器人关键技术其他工业机器人人起工营火罢EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG1920年,捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum'sUniversalrobots)首次使用了ROBOT这个名词,意思是“人造的人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。美国机器人协会(RIA)的机器人定义:“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置日本工业机器人协会(JRA)的定义:“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器(endeffector)的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。国际标准化组织(SO的定义:“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务。人起工营火罢EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG般认为机器人应具有的共同点为:机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。是一种自动机械装置,可以在无人参与下(独立性),自动完成多种操作或动作功能,即具有通用性。可以再编程,程序流程可变,即具有柔性(适应性)。具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习。人工营大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG点A人起工营火罢我国机器人当前主要研究方向微制造电力检测油气管道仿生与生极地科考助老助残少机器人装机器人机器人检测物机器人机器人家庭服务系统集成应用示范智能机器人技术仿生运动人一机器关键技术新型机构网络化与与智能控多机器人人和谐共微纳操作攻关与驱动移动感知存与交互协调技术技术前沿技术材判感知【仿生J智能[徼型网l交互探索人工营大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG人肥工苧火涂胶机器人SCARA型装配机器人龙门式喷漆机器人搬运机器人码垛机器人喷漆机器人人起工营火罢机器人的组成、分类机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看,机器人系统可以分成四大部分:机器人执行机构、驱动装置控制系统、感知反馈系统。机器人执行机构驱动装置控制系统感知系统手腕山臂腰固定或移动基电驱动装驱驱座处理器一人起工营火罢EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG、执行机构包括:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。二、驱动装置包括:驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。三、感知反馈系统包括:内部信息传感器,检测位置、速度等信息;外部信息传感器,检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。四、控制系统包括:处理器及关节伺服控制器等,进行任务及信息处理,并

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