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文档简介

数字PID控制算法第四章直接数字控制及其算法第四章直接数字控制及其算法4.1PI调节4.2PD算法的数字实现4.3PID算法的几种发展4.4PID参数的整定4.5大林算法第四章直接数字控制及其算法4.1PID调节4.1.1PD调节器的优点4.1.2PD调节器的作用返回本章首页第四章直接数字控制及其算法411PI调节器的优点P|D调节器之所以经久不衰,主要有以下优点1.技术成熟2.易被人们熟悉和掌握3.不需要建立数学模型4.控制效果好返回本第四章直接数字控制及其算法4.1.2PID调节器的作用比例调节器2.比例积分调节器3.比例微分调节器4.比例积分微分调节器第四章直接数字控制及其算法1.比例调节器1.比例调节器比例调节器的微分方程为y=kpe(t)(4-1)式中y为调节器输出;K为比例系数;e()为调节器输入偏差。由上式可以看出,调节器的输出与输入偏差成正比。因此,只要偏差出现,就能及时地产生与之成比例的调节作用,具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线如图4-1所示。第四章直接数字控制及其算法e(t)t0yKPe(t)图41阶跃响应特性曲线第四章直接数字控制及其算法2.比例积分调节器2.比例积分调节器所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为(t)dt4-2)式中:T1是积分时间常数,它表示积分速度的大小,T越大积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线,如图42所示。第四章直接数字控制及其算法e(t)y图42积分作用响应曲线第四章直接数字控制及其算法若将比例和积分两种作用结合起来,就构成P调节器,调节规律为:PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示第四章直接数字控制及其算法tK1KPe(t'V1=KPe(tt0图43P调节器的输出特性曲线51、天下之事常成于困约，而败于奢靡。——陆游

52、生命不等于是呼吸，生命是活动。——卢梭

53、伟大的事业，需要决心，能力，组织和责任感。——易卜生

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