电气传动控制技术课件

第一章电气传动系统的基础

第一节直流调速的一般基础第二节交流调速的一般基础精品PPT第一节直流调速的一般基础1.4对调速系统的控制要求及调速指标1.1直流电动机1.3调速方式及机械特性1.2可控直流电源精品PPT优点：

直流电机调速系统有着成熟的数学模型，调速精度高、应用范围广。具有极好的运行性能和控制特性，良好的起、制动性能，易于在广范围内平滑调速。应用：

在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到广范应用。

为什么分析直流电机调速系统？精品PPT电枢绕组直流电动机工作原理演示

电动机模型演示注意:电枢和磁场电流总是相差90°磁场电极换向器/电刷1.1直流电动机1.直流电动机的工作原理精品PPT他励直流电动机自励直流电动机串励电动机并励电动机复励电动机2.直流电动机的分类直流电动机精品PPT3.直流电动机的调速方式改变电枢回路电阻R减弱励磁磁通Φ调节电枢供电电压U

精品PPT调压调速改变Ud0就得到一组相互平行的机械特性曲线

如果连续改变可控电源电压，电动机转速就可以平滑连续地调节。精品PPT调压调速的特点：机械特性较硬，负载不变时，转速降△n不变由于容许的输出转矩恒定，对于恒转矩性负载的拖动调速，能充分利用电动机的容量由于电枢回路时间常数小，系统的动态响应快，适合于要求快速起、制动的设备的传动系统中，如初轧机、龙门刨床等设备。调压调速精品PPT改变电枢回路电阻调速

改变电枢回路电阻的调速方法就是在电枢回路中串接附加电阻R1、R2……来改变电动机电枢端电压，从而实现调速的目的。

abcn2n2<n1精品PPT改变电枢回路电阻调速（1）系统的结构简单；（2）调速不连续，不平稳；（3）机械特性软，从而影响调速范围；（4）电动机速度的改变是靠改变电枢回路串接电阻大小来实现的，调速范围越大，串入的电阻就越大，相应地电阻上消耗的能量就越大，这是很不经济的。改变电枢回路电阻调速的特点精品PPT改变电动机励磁调速

当负载电流不变时，改变可控电压Uf，也就是说改变电动机励磁磁通量Ф时，电动机的理想空载转速和转速降都在变化，随着磁通量的减少，转速降就越来越大，机械特性也就越软。

精品PPT改变电动机励磁调速（1）机械特性软，负载变化时转速的波动较大；（2）可控电源容量小，一般为电动机容量的10%以下，电源设备造价低；（3）磁场的时间常数大，系统的动态响应慢，适合于起、制动快速性要求不高的设备的传动控制。改变励磁调速的特点：精品PPT2023/7/2313三种调速方法的性能比较

对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好，无级调速，并且调速范围大。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通也能够实现平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。

因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主，最为常见。精品PPT1.2可控直流电源

G-M系统V-M系统PWM系统直流调速系统精品PPTG-M系统

改变发电机励磁电压发电机输出电压直流电动机电枢电压改变电动机转速即旋转变流机组，工作过程如下：精品PPT2023/7/2316旋转变流机组－－用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。上世纪40～60年代广泛应用。特点：适用于对调速性能要求不高的场合；且一套系统至少包括两台电机和一台励磁发电机，设备多、体积大、效率低、维护不方便。目前很少采用。精品PPTPWM-M系统交-直型电力机车精品PPTPWM-M系统信号流动过程：精品PPT2023/7/2319PWM调速系统特点电源采用不控整流源；系统频带宽，响应速度快，动态抗扰能力强；低速性能好，稳态精度高，调速范围宽，电动机损耗和发热较小；电网功率因数高，效率高；电路简单，控制方便。受器件容量限制，只用于中、小功率的系统。精品PPT

V-M系统精品PPT21机械特性表达式n—电动机转速（r/min）；Ud0—空载整流电压（V）；Id—电枢电流（A）；R—电枢回路总电阻（

）；—励磁磁通（Wb）；Ce—由电机结构决定的电动势常数；no—理想空载转速（r/min）；nop—开环转速降（r/min）；U2—整流变压器副边相电压有效值（V）。对三相零式整流电路，A=1.17；对三相全控桥式整流电路，A=2.34；

1.3直流调速系统的调速方式及机械特性

精品PPT2023/7/2322

V-M系统调速的三种方式

1）调压调速工作条件：保持励磁

=N

；保持电阻R=Ra调节过程：改变电压UN

U

Un，n0调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。nn0OIILUNU1U2U3nNn1n2n3调压调速特性曲线精品PPT2023/7/23232）调阻调速工作条件：保持励磁

=N

；保持电压U=UN

；调节过程：改变增加电阻RaR

Rn，n0不变；调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。nn0OIILRaR1R2R3nNn1n2n3调阻调速特性曲线精品PPT2023/7/233）调磁调速工作条件：保持电压U=UN

；保持电阻R=Ra；调节过程：减小励磁N

n，n0调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。调磁调速特性曲线nn0OTeTL

N

1

2

3nNn1n2n3精品PPT2023/7/23251.4生产机械对调速系统的控制要求及调速指标调速系统速度控制主要要求1.调速系统控制要求调速稳速加、减速在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地或平滑地调节转速（静）。以一定的精度在所需转速上稳定运行(静)；在可能的干扰下，不允许有过大的转速波动(动)。频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳(动)。精品PPT2023/7/2326

调速范围(静态指标)

其中：nmin

和nmax

一般都指电动机额定负载时的转速。对于负载很轻的机械，可用实际负载时的转速。在不弱磁的调速系统中，nmax＝nnom2.调速指标精品PPT2023/7/2327静差率(静态指标)

当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落nnom，与理想空载转速n0之比，称作静差率

nn010IILUnU1n2nnomn02精品PPT2023/7/2328静差率与机械特性

静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的。如果电动机机械特性很软，转速降落大，则静差率大，表示系统对转矩变化敏感，即转速的稳定性差。静差率和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。然而，静差率和机械特性硬度又是有区别的。精品PPT29调速范围与静差率之间的关系（1）在同一理想空载转速no下，S越小，nnom越小，系统的机械特性越硬。（2）S越小，系统允许的D也变小；若增大D，则S

也随之变大。（3）在一定的S下，减小nnom，D才能扩大。nn00IILUnU1n1nnomn0min精品PPT2023/7/2330开环系统的特点（1）S和D同方向变化；（2）稳态精度越高，即S越小，则D也越小；

指系统的输出端和输入端不存在反馈关系，系统的输出量对控制作用不发生影响的系统。这种系统既不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到输入端与输入量进行比较，控制装置与被控对象之间只有顺向作用，没有反向联系。（3）S较大，D很小（比较期望）。精品PPT31常见机械的调速指标：

生产机械调速范围静差率热连轧机

10～300.01～0.005

冷连轧机

＞15

＜0.02机床主传动2～4

0.05～0.1造纸机

3～20

0.01～0.001

龙门刨床矿井提升机

20～40≤0.05精品PPT第二节交流调速的一般基础2.2.1

恒磁通变频调速2.1交流电动机调速的基本类型2.2变频调速的原则2.3变频控制时的电动机运行状态2.4变频器的控制方式2.2.2恒功率变频调速2.4.1

180°导电型六拍变频器2.4.2

120°导电型六拍变频器2.4.3

脉宽调制型变频器2.3.1

变频时的起动状态2.3.2

变频时的再生发电制动状态2.3.3

变频时的能耗制动状态主讲人：汪刚gangwang@精品PPT2.1交流电动机调速的基本类型

同步电动机的调速可以用改变供电频率，从而改变同步转速的方法来实现。这样，交流电动机就有很多不同的调速方法，总结如下：精品PPT2.1交流电动机调速的基本类型

在上述各种调速方法中，异步电动机的变频调速及同步电动机调速很受人们的重视，并且已在工业中获得了广泛应用。精品PPT2.1交流电动机调速的基本类型

为了使交流电动机供电频率可变，需要一套变频电源。于是就产生了变频器。

现在的变频电源是采用可关断功率器件和应用先进计算机的频率可连续调节的变频器。

精品PPT2.1交流电动机调速的基本类型

变频器分类如图精品PPT现代电力电子器件种类晶闸管型：SCR-普通晶闸管GTO-门极可关断晶闸管GCT-门极换向晶闸管IGCT-集成门极换向晶闸管SGCT-对称门极换流晶闸管精品PPT晶体管型：GTR-普通电力晶体管BJT-双极型晶体管IGBT-绝缘栅双极型晶体管IPM-智能功率模块IEGT-电子注入增强栅晶体管

精品PPT2.1交流电动机调速的基本类型

变频器分类如图精品PPT2.2变频调速的原则

三相异步电动机当极对数一定时，其同步转速与定子电源的频率f1成正比，改变f1即可以改变同步转速，达到调速的目的。通常把异步电动机定子的额定频率称为基频（特殊情况下，可以定义基频为指定频率）。根据控制方式的不同，主要有两种不同的变频调速原则：（1）恒磁通变频调速——通常在基频以下采用（2）恒功率变频调速——通常在基频以上采用精品PPT2.2.1恒磁通变频调速

依据电磁感应定律以及三相异步电动机的特性，则三相异步电动机的每相电势有效值为：

从上式可得电动机磁通为：其中，为常数。如果忽略定子压降，则，上式可写成：

在变频调速时，如果只降低定子频率而定子每相电压保持额定值不变，则要增大。精品PPT由于在时，电动机的主磁路就已接近饱和，再增大，主磁路必然过饱和，这将使励磁电流急剧增大，铁损耗增加，下降。反之如果频率往上升高，磁通减少，在一定的负载下有过电流的危险，这也是不允许的。为此通常要求磁通保持恒定，即

恒压频比控制特性1-无低频补偿2-有低频补偿

在基频以下变频调速时，采用恒磁通控制，也就是压频比恒定控制。2.2.1恒磁通变频调速精品PPT2.2.1恒磁通变频调速基频以下调速时，恒压频比控制的方法主要有以下两种：（1）保持等于常数

电动机的电磁转矩为：这说明保持=常数进行变频调速时，不同频率下电动机产生的最大转矩不变。精品PPT保持等于常数，即进行恒磁通变频调速时的机械特性如图所示：

这种调速方法与他励直流电动机调压调速相似，具有机械特性较硬、在一定静差率要求下调速范围宽、低速下运行时稳定性好等优点。由于频率可以连续调节，所以变频(频率)调速为无极调速，调速的平滑性好。此外，电动机拖动正常负载在不同转速下运行时，转差率较小，因此转子铜耗小，效率高。2.2.1恒磁通变频调速精品PPT（2）保持=常数由于电动机电势不能直接检测，常用来近似计算，所以等于常数的恒压频比控制是一种近似恒磁通控制方式，也是异步电动机变频调速常采用的一种配合控制方式。电动机的电磁转矩为：

2.2.1恒磁通变频调速精品PPT2.2.1恒磁通变频调速最大转矩：下面考虑两种极端情况：（1）当频率较高时，可忽略，则最大转矩可简化为：（2）当频率较低时，可忽略，则最大转矩可简化为：精品PPT低频时有时会拖不动负载，所以要进行补偿。为常数时的变频调速机械特性2.2.1恒磁通变频调速精品PPT2.2.1恒磁通变频调速低速的电压补偿在实际用应用中，由于电机的感应电势E1难以测量和控制，采用近似恒磁通原则，即在低频时，定子电阻r1上压降对最大转矩有较大影响。为保持理想的恒磁通在低频时，U1和E1差值较大在实际控制回路中加入一个函数发生器，以补偿低频段定子电阻引起的压降。蓝色无补偿有补偿f1U1补偿后的机械特性精品PPT2.2.2恒功率变频调速

在基频以上变频调速时，若要保持恒定，则=常数，定子电压需要高于额定值，这是不允许的。因此，基频以上变频调速时，应使保持额定值不变。这样，随着升高，气隙磁通将减小，相当于弱磁调速方法。不同频率下各机械特性曲线的稳定运行区段近似平行

精品PPT1、保持恒功率的原因电压不变属恒功率变频调速当频率f高于50Hz时，如果还按压频比等于常数的原则，电压就要高于额定电压，这显然是不允许的。应换另一种调速原则。2.2.2恒功率变频调速精品PPTP=F*v

/1000F=T/Rv=2πRn/60线速度=周长*每秒转速(n)=2πR*每分转速(n)/60=πR*n/30

P-计算功率

KW，

F-所需拉力

Nv-工作机线速度

m/S，T-转矩Nm

R-作用半径m，n-每分转数

P*1000=π/30*T*n

30000/π*P=T*n

30000/3.1415926*P=T*n

9549.297*P=T*n2.2.2恒功率变频调速精品PPT2、恒功率调速原则恒功率变频调速原则恒功率变频调速适用于负载随转速升高而减轻的情况，如车床刀具等。通常为扩大调速范围，在基频以上采用恒功率调速；在基频以下采用恒转矩调速。2.2.2恒功率变频调速精品PPT2.2.2恒功率变频调速异步电机变压变频控制特性精品PPT2.2.2恒功率变频调速精品PPT2.3变频控制时的电动机运行状态图所示为变频器控制电机时在整个调速范围的一族机械特性曲线。在额定转速以下采用恒转矩变频调速，而在额定转速以上采用恒功率变频调速，因此调速范围明显扩大。异步电动机变频调速可以实现四象限运行。如果按照一定规律控制，异步电动机的起动、制动、反转和调速过程时间都可以缩至很短，因此在变频调速时，异步电动机可具有良好的动态特性。异步电动机变频调速时的机械特性精品PPT2.3.1变频时的启动状态

当频率由f1→f2→f3时，电动机将沿着图示虚线由点1→2→3加速，转速由n1→n2→n3，达到新的稳定运行点。为了缩短加速时间，应当使电动机在加速过程中始终保持有最大转矩，即应当使电机沿着最大转矩的包络线进行加速。

异步电动机变频调速的加速过程精品PPT2.3.2变频时的再生发电制动状态在变频调速系统中，电动机转速的下降是通过降低频率来实现的。当异步电动机在某一频率下运转时，如果将频率迅速降低，使转差率变负，则可以使电动机处于再生发电制动状态，此时电动机运行于第二象限，如图所示。此时，电能通过逆变器回馈到变频器直流侧。在减速过程中若始终保持频率比电动机转速下降得快，那么电动机就一直维持在再生发电制动状态。异步电动机再生发电制动状态的机械特性精品PPT2.3.3变频时的能耗制动状态交流异步电动机在定子绕组中通入直流电流，就会产生能耗制动。变频控制时，为了加快制动过程，缩短制动时间，防止传动系统在停机后继续爬行，在再生制动方式下先将转速下降到一定程度，然后通过逆变器向电动机的两相绕组中通入直流，使电动机进行直流能耗制动，如图所示。精品PPT2.3.3变频时的能耗制动状态异步电动机能耗制动状态的机械特性精品PPT2.4变频器的控制方式变频器交流交流频率、电压可调频率、电压恒定变流方式交-交变频器交-直-交变频器直接变流器间接变流器精品PPT2.4变频器的控制方式目前，实际应用最多的是交-直-交变频器。交-直-交变频器的基本构成如图所示，由整流器、逆变器、滤波器和控制电路组成。变频器的基本组成精品PPT2.4.1

180°导电型六拍变频器三相180°导电型六拍变频器一般为电压型变频器。整流器为可控整流器，如图所示。

图中，电容C很大，起滤波作用。直流侧电压为一恒定值，相当于电压源。在三相逆变器中，电动机正转时功率管的导通顺序是VT1、VT22、VT3、VT4、VT5、VT6，各功率管驱动信号间相隔60°电角度。180°导电型的特点是每只功率管的导通时间为180°，在任意瞬间有三个功率管同时导通（每条桥臂上有一只功率管导通），它们的换流是在同一条桥臂内进行，即在VT1-VT4，VT3-VT6，VT5-VT2之间进行相互换流。

三相180°导电型六拍变频器主电路图精品PPT设负载为星形连接，逆变器的换流是瞬间完成的，若以电动机定子绕组中性点O点电位为参考点，在不同导通区间的相电压可通过图中的等值电路求得，三相180°导电型六拍逆变器供电的等值电路2.4.1

180°导电型六拍变频器在区间①中，561导通，则:区间②③④⑤⑤?

精品PPT功率管VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6顺次导通时的电压波形如图所示。2.4.1

180°导电型六拍变频器

180°导电型六拍逆变器电压波形问题：结合右侧波形，说明电机如何是调速的？精品PPT相电压和线电压的有效值，为：2.4.1

180°导电型六拍变频器精品PPT对线电压和相电压进行谐波分析，可将其分解成傅氏级数

，为：2.4.1

180°导电型六拍变频器精品PPT三相120°导电型六拍变频器一般为电流型变频器，整流器为可控整流器，如图所示。图中，电感L很大，起滤波作用。直流侧电流为一恒定值，相当于电流源。在三相逆变器中，电动机正转时功率管的导通顺序是VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，各功率管驱动信号间相隔60°电角度。120°导电型的特点是每只功率管的导通时间为120°，任意瞬间有两只功率管同时导通，它们的换流在相邻桥臂中进行。

三相120°导电型六拍变频器主电路图2.4.2120°导电型六拍变频器精品PPT2.4.2120°导电型六拍变频器设负载为星形连接，120°导电型三相逆变器供电时各区间的等值电路如图所示：

三相120°导电型六拍逆变器供电的等值电路在区间①中，61导通，则:区间②③④⑤⑤?

精品PPT2.4.2120°导电型六拍变频器其各功率管导通区间、相电流波形如图120°导电型六拍逆变器电流波形精品PPT2.4.2120°导电型六拍变频器逆变器输出电流的有效值，为：对逆变器输出电流进行谐波分析，可将其分解成傅氏级数

，为：当电动机绕组为三角形连接时，电动机相电流分解成傅氏级数为:精品PPT2.4.3脉宽调制型变频器脉宽调制型变频器