第七讲目标跟踪算法第一

多源信息融合处理技术主讲人：李玉柏ybli@第七讲：目标动态模型与目标跟踪目标跟踪基本概念坐标系与跟踪门模型目标的动态模型基本的目标跟踪算法量测模型的线性化处理量测坐标转换基于BLUE的Kalman滤波算法1、目标跟踪基本概念目标跟踪是指为了维持对目标当前状态的不断估计，同时，也是对传感器接不断收到的量测进行处理的过程。目标状态包括：运动学分量，如目标的位置、速度。其他特性分量：有辐射的信号强度，谱特性，“属性”信息等。常数或其他缓变参数：精合系数，传播速度等。1）怪目慰标脂跟竿踪贩基字本章概趴念目攀标汤跟舱踪牌是扰一修个置典旨型汽的译不殊确浮定舱性偏问势题摄，蔽并剑随序着每监喂视启和秘反航监断视猾技狂术烦发枝展上和撇目抢标浊机亏动详性椒提与高桑，舌使菌得摇目附标书跟洽踪龄问怪题钩的圈不伙确损定加性坚更聪加俱严和重辅。埋跟霸踪旧问肢题苍的杏不愤确冶定肢性质主扫要舱来陆源恰：目停标隐运摸动停状喇态嗓的周不饲确型定肿性-过约程亮噪李声量允测(信蜡息)源艳的症不怎确营定最性-观浑测岔噪纲声多手目藏标菜和京密遵集焰杂雹回岸波苹环仅境谋造戚成猛量卵测匆数宴据兔模关糊-虚挨假道噪非声递。目效标某跟候踪跨本疯质规是微通公过渡滤虏波子，时对车目污标敏运材动精状决态宵进榆行领估惊计姥和溪预湿测绕，收来塑消贯除办目抵标延相货关佛的咐不暮确痛定烘性族。目寻标腾跟尝踪元基辽本贿概董念目磨标掘跟技踪兆处跪理御过刚程倚所躬关岔注态的兆量倒测臣通墨常陶不鄙是易原敬始穷的掉观宰测啊数龙据启，月而臭是乎信锣号蜂处直理妈子鹊系既统裳或技者壁检悉测烈子戏系黎统繁的乓输雪出架信清号垄。势包度括零：直玻接闸的仪位僻置求估短计并、候斜拉距权、源方咬位衔角甚信趁息多堤传挡感鸭器周的晶抵蜜达芬时总间高差由津于D符o娱p微p逗l魔e危r频当移驱导妹致鸭的调多读传促感停器侍间膜的未观桌测史频煌差崇等者。航立迹(由T砍r假a森c群k巷)是朝目贤标构跟新踪浊领笼域促经躁常叙提恢到温的松概竟念听，狮它委是朋指耍基妖于赢源绢于鹅同酸一唉目寨标条的牺一善组屠量炼测溪信邻息斥获链得乘的将目穷标顷状昼态深轨却迹棕的炒估撇值顿，弹本施质云上呀就握是启目宜标炼跟糊踪前滤额波终结凑果醉。2）蔽单抚目妻标缴跟麻踪糕基恳本份原买理松框汽图单饰机漂动鱼目丧标齐跟峰踪跨是尺目攀标完跟壶踪著的剪基包础到。拢其深基颠本隆要行素孔包羽括量锅测彩数抹据赚形黎成，目机标待机惭动楼模爸型，久自适刺应璃滤秧波遇与占预革测以誉及喊跟暮踪间坐予标铸系谨和目滤躬波冶状吧态牲的溜选帮取坡。单慌机各动千目辛标让跟啄踪偶本故质兆上话就皱是拦一药个链递嘴推战滤光波轨过好程镇。蝇首滔先纲，谋由睡传怜感革器忘获疮得哭目抢标她的左量菊测钥数垒据尊；锦通麻过扁量榆测炼模猜型讲获酱得楚量熄测涝数番据症与津目韵标瓜位龄置堡的精关榆系财函泊数萄，伯将垮此瘦与班目羽标贯的我当续前拐状衬态席一作起炉作浮为册输郊入旨；吉由蓄跟凡踪趴滤晶波栏器罪结扒合拆机记动妇目暖标陡模菠型荷得胃到仍当沙前妹目烈标后状辫态歪的特估庆计茅值泪和才预疗测香值挂，期并届把替得渐到备的盲状抢态砌作辨为订下信一置时坡刻计的毁初超始衔状心态森，帜从佳而谈完幅成乞单厌机券动郑目尾标耐跟火踪蛾过逼程痛。单托目垄标救跟阵踪梯基脏本籍原渐理落框摇图目桶标吹跟凳踪献基减本债原栏理砌框领图图失中议假熊定莲目汁标理动舱态令特隐性档用窄包露含爸位忆置锦、勿速呈度蜓和触加速速堤度学的抗状杠态雷向稀量X表商示奔，滑量崇测坑量糖用Z表钥示闭，伯新茶息抵向汤量碍用表恶示裕。首先先由量测量Z和状态预测量计算残差（新息）向量;然后根据

的变化进行机动检测或机动辨识;其次按照某一准则或逻辑调整滤波增益与协方差矩阵或者实时辨识出目标机动特性；最后由滤波算法得到目标的估计值和预测值，从而完成目标跟踪功能。3）江多照目征标迹跟汗踪姑基笛本桑原游理多效机吊动联目译标抵跟票踪服是骂指纺在宣多任量决测缎数渐据打的悔情蜡况示下问，戏利伤用洲跟钉踪恳滤效波乐和桌数握据仿关据联哭算我法岁对蓝多商个例机泡动协目庙标雕进巷行剥状晋态浴估梢计宇和撇跟责踪秘的撤算氏法垄。多刮机岁动初目压标巡寿跟父踪焦不荡仅礼包避括堵单骂机悠动繁目侧标坝的增基抱本皇要招素聚，邪还籍形锣成兴一诊些身新镜的坚要奖素服，晋主蛛要苍包浆括骨跟汗踪旨门妥规场则孔，肤数邮据餐关牛联驳和封跟裹踪豪维跃持渗等貌。亦其迟中杂数杜据肉关性联嫩是缝多辜机遍动走目夏标致跟市踪球的香核味心鼠。多抚机形动血目驱标腰跟宗踪看的尊基盯本盯框茫架狭如脂下种图居所弦示冲。多病目雹标泄跟泊踪谊基晶本沫原扩理2、清坐怎标渐系岁与佳跟升踪森门任吓何体目坟标键的酿运秘动侵描什述志和槽跟不踪拒问蚊题您都差是订相摘对征于昂某双一析特拿定找的帆坐彩标妥系涌而艳言披的毒，秩是现几佣种屿常窃见躲的美有钱下腔面洽几碌种魔坐骆标陵系拢：惯膀性沃坐期标析系峰：原故点胜选连在胶地咱球浙球游心旺，伞定赚义X，Y，Z三海坐岔标鄙轴辞互遮相后垂附直丸并肾且蔬各疫自素指参向巧某份相史应利的棚恒晋天故体禁，化例职如坦令Z指第向筋北哪极独星勾。地各理建坐悔标损系播：也左叫N阁E舌D坐贴标晃系些，邻原企点滋设仆在狼载粉机目质红心态上膛，N指熄向炕北贵，E指编向乒东慌，D方蹈向梦垂运直松地坝平绑面镜并厘指械向甩地数心祥。刺除胳了治在哈北烦极滴附老近斗外托，继地丘理凭坐乳标弄系溪可传近诉似垫看厘作悄一挤个昼惯像性宏坐樱标锻系牢，良因决为质载模机拔的祥移旺动膀造虚成李各胖轴丘方械向辽的只变简化纲很钻小湿，醋可个以浸忽惩略杀不吼计逢。1）得各余种乔坐音标贝系载狂机尸坐喂标陶系素：也均叫四机赶体滥坐光标妹系眼，钱或亚观破测承坐雪标集系门。计原匙点抵设希在室载脂机考质型心毕上围，X轴差为鸟载别机旷纵营轴客机俩头灿方通向雹，Y轴背为闭右艰机辣翼齿正获向双，Z轴报由办右摔手舌螺录旋接定他则辞确胡定分，炉并零朝吼下胜。方恨向崭余究弦袜坐嫌标滥系历：是揭由店于询相糖控曾阵售雷只达怠的劣应拍用危而雀引深入睁的累。崭相量控锅阵卖雷你达割一薪般桃采博用愤方贝向钳余誓弦乔坐辱标安系腊给愉出距观鼻测搭值z=殃[休R，c寨o林s逐α，c沸o川s扶β兔]T，怒其寄中R是视原勺点幻玉到晋目荣标挡的樱径梢向找距照离皮，α淋/保β分孔别韵是医目耳标蛮径幕向宪与X，Y轴杠的得夹俊角砖。上牛述本前贵三沸种仿坐依标插系烘属虏于尤直锁角药坐俱标容系幼，旷方葬向窄余酿弦稳坐滥标杏系颤属情于旧球膀面舟坐片标爪系诉。各颈种盐坐云标昂系通商常露探宾测岸器支的侄量食测典信间息撒是居在东球忠面够坐沈标释系蕉中传进秤行状的能，宪但显是乘运素动愈目抗标变的茫状搅态弱方返程快在壳直攀角贼坐店标肤系奖中木可进以吓线蚂性舰地晕表判示警。如挣果促在塘一下种仁坐立标森系佣中雷建柴立落目匠标理的仇状怨态歼方展程挡，避要兄么信状非态伪方芦程歉线唉性生，篮观伸测第（篮量补测瓜）修方班程棍非片线虽性饿；艇要凉么饺状漆态区方过程朗非刻线阿性且，吓观好测酒方秀程鼠线骗性犯。前溉面津我千们库介厨绍葛了氧量具测钻信星息徒的脱坐栏标浙系糟转影换屋。2）末跟眨踪厉门跟叮踪谜门却是友整辟个休跟资踪期空理域絮中盼的笔一返块碍子纹区轨域界，门它间将吵传巡寿感歌器狐接偷收葛到毯的响量够测阻信起号嫌划车分改为萝可睁能嗽源致于今目别标龙和顾不德可伤能窃源原于摇目铺标饭的魄两轨个错部眯分富。素其中其心乎位背于加被鸡跟隶踪商目秃标莫的妄预俱测普位带置，大膀小盐由江接脂收楼正廉确箭量文测秋信唯号因的筐概板率奥来慢确纵定。跟哭踪诵门孟的妹功蜘能庸是锡将犬落甚入斑跟者踪姿门断内绒的符量荐测挪信肥号收称麦为进候已选歌信怜号阅。在速数胸据夕关葵联死过喷程卖中弃，温如睛果勺只赢有早一确个泽量死测菜信渣号求落英入周该擦目腰标亏的颤跟缴踪借门摇内狼，辩则煌此承量拐测另直羊接预用陆于餐航衫迹合更派新恰；跟莲踪漆门灾基兴本返概蹈念如兽果翅多叼于亩一筑个寸以宝上茫的善量犯测滔信爆号筋落豆在牌被李跟立踪友目量标突的洒跟丢踪甲门梁内稻，荐那姻么散通妻过悠跟优踪今门胞逻筒辑耀可衣以昆粗捷略替确端定路用庸于帮航腰迹屿更解新姜的撑量土测屠信待号煤集清合啊。然吩后赵通窝过蒸更疮高意级理的娇数桥据遣关粪联额技鹊术火，献以例最孤终杀确夜定医用纵于宾目券标粮航怕迹略更在新息的该量艘测芽信洽号转。定义：滤波残差，是考虑一个处于跟踪维持阶段的目标（已经初始化），设k-1时刻状态变量的滤波预报值为，通过观测方程可以求出k时刻量测的预报值，它与k时刻量测信号之差为滤波残差向量。跟乏踪认门颜基篇本捐概割念注意：如果我们把目标跟踪看成动态参数估计，滤波残差就是前面讲的“新息(innovation)”。定义：残差协方差阵Sk定义：残差向量范数典鹊型洁跟遭踪盛门

矩形跟踪门：最简单的跟踪门形成方法是在跟踪空间内定义一个矩形区域，即矩形跟踪门。定义各种向量的分量：定义跟踪门常数为KG。它取决于观测概率密度，检测概率以及状态矢量的维数。如果观测量zk满足：

则称zk为候选量测信号。这里i为第i个残差的标准偏差。典挖型外跟督踪棚门椭球跟踪门：设

为椭球跟踪门的门限大小，如量测信号zk满足：则称zk为候选量测信号。其巩他袖跟远踪劳门：除绸了型前帐面里提寸到膨的巩两糕种堡常袄见夹的千跟森踪恋门援外皇，充还耀有久球侦面日坐曾标刺系沾下猪的菜扇简形颈跟贤踪弊门进，欣以罪及永基施于适数齐据蜂关请联苏性必能字评卖价梯的芳优累化健跟些踪钉门借算哲法纱等商。在怒实搏际酱的退多城目考标谢跟旨踪阁问简题翼中遮，辨跟部踪音门沙的分使汪用崇非封常地广层泛浑。挡当东目蜡标排无撤机断动回时赛，跟碎踪双门脂的倡大回小钓一图般票为到常桐值茫；毕当廊目僚标秆机夹动余时寄，裁调患整奥门颤的招大哲小扯以屈保沫证缠一裕定欧的卖接贞收赞正弃确权回我波米的搞概吵率就另成决了您关遵键岸问币题秀。3、叼目转标狭动介态虫模笔型大朽多擦数箱机歪动坑目乔标渔跟放踪比问稠题冷都弦是贿基堪于楼模希型铅的春。棒也慢就虹是戚说亲，猛依慢赖璃于拒两虎个龄描呈述咐：糕一景是臣目占标狠行筐为汤，榆通寻常绵用瓶动发态猪运秒动单模蔽型壶表旗示吗；熄另伙一爪个习是勉对驾目耍标杏的姿观纲测谱，庙称前为裂观前测即模舰型虾。目贴标漏跟察踪铸的侧数配学培模里型目皮标比跟德踪晋的禾主撑要抛目谜的绝就刚是援估袭计盒移暖动粱目蔽标歼的豪状闷态丙轨煮迹券。届虽底然姑目银标扰在阔空篮间滩上娇几进乎匹从友来侦不碧是衡一芽个沟真站正临的钢点往，来且语其死方回向靠信牙息扇对贼于奋跟宣踪基也赔是崇有缺用振的乔，侧但章通周常董还悄是毙把蚕目展标梯看侵作翻空熄间义没料有凉形哨状沃的扎一州个缘瑞点宏，泰特别别跑对纽奉于即目扰标袖建卧模报更宵是忌如泻此左。境目塞标叮动距态偶模部型膨描牵述荣了栏目手标脸状逐态桶又满随丘时疫间基的陕演第化榆过锐程钞。1护）套目购标磨跟坚踪韵的缓数唐学需模降型几形乎皆所跃有使的妻运台动利目朵标舱跟红踪眯方奸法眼都旅是句基姿于哑模柱型永的煮。旱常谦用轨的练状许态渔空爬间股模让型扛为匠：注悉意僚：同纺前异面兽介配绍脆的衣动亩态牧系猎统骨方鄙程暂描绒述昆多脆了滥一显个收控帖制高输榨入尤变鄙量u(拆t貌)，稳用衫以夜表妖示科目图标罪机劫动喉时今外坊力帐作牢用稀的赖输花入。离谦散配时寺间止模比型目载标恢跟球踪随的片数看学丢模逮型对啦于廊目椒标矩跟暴踪斜挑挠战茧之停一娘是它目拼标蜂运级动凑模松式拣的姓不惨确萍定曾性脆，底即释被径跟换踪绑目椒标肥的扬精汗确盛动庄态叛模禁型喉是新不岔知叫道替的铜。忍跟提踪黎者头不启知驶道吧目梦标对实栽际取的逆控婚制拖输目入u，岂也勇不殃知逃道腥动离态服模嗽型弟的据具躺体元形示式节和闸相拦关党参牛数龄。为洒此慢可抛以箭针企对柿机助动访和口非维机紧动抢两盗种翼模群型鹅进隐行各研粉究织。非醋机论动帖运享动忠是雷指负在胆惯降性预参融考筑坐诸标左系犬中泽，均目绳标紧按励某扛个挂定道常影的怀速枝度辱作睬直凯线闯和捆水奏平斗运堆动漂。广同义只地罢讲痰，所膀有刷不逐是忘机送动勿运伯动认的童模奶式扬都养叫介非粪机颜动防。通垫常刊我部们跑处馋理拔时薯线哗性使系赴统黄，养此炕时欧离睁散肚时赴间佣模拉型目闭标税跟希踪诊的纳数狐学婚模许型白察噪静声希模掘型剖，拆假写设援控百制日输叛入u为鼠白家噪步声滨，露包铁括袖常术速C凤V模匆型什，春常映加锣速C沙A模雪型坝和听多蛾项问式滋模矮型狡等仓；M踏o丙r博k佳o适v过温程愉模丘型器，棋假辣设面控回制桥输扑入u为M耕o壁r嘴k宿o戴v过研程争，舞包瘦括S境i厦n恼g箩e着r模级型贺及恩其烤变拖形偶；半M鸣o扶r该k刃o搁v过泡程椅模才型晨，教假雀设泻控芒制微输湖入u为燃半M栽o道r撤k蕉o兄v过漆程舍。非尤机傅动全目魂标粥跟绪踪嚷中蓄，践目看标肺的策控啊制男输纺入u等歇于侨零豪。西而蓬在情有析机夸动蝇目虽标购跟连踪手中照，促对爬目臣标培的贯控蹈制暗输枣入u通魄常染可搏以佣假棋设影为屈未阴知鹅加蛾速当度恭，虚它裂决灶定毁了窄机赶动甘的绿数厘学场模铁型悟，嘉具挑体要应犁用肌中葛可嫌以害分毁为县：2）非仙机韵动刺模匀型—常剪速C值V模菜式在乌三箱维令物起理外空畅间旱的雕点焰目饭标输运辅动旱，信可舱以间用迈三抛维蚕的谢位列移唯和傻速蝴度陈向选量枣来冒描抢述罗：非俱机煎动职目锈标油的犹动弹态症模屿型蛾一顺般谢可宣描浪述淘为皮：非确机家动超模爪型—常驼速C宰V模禾式离龟散胆化政模搞型敌（T采倒样各间屯隔据）具且体自给壮出鬼一眠个涛状嚼态六分羊量秩（y方等向芬）纠的乐具托体代表帽达员式痒：非光机狂动扬模扒型—常妹速C沟V模刑式噪俗声撕协碌方犹差胡为读：特保别钱说总明在浩一来般今飞舍行特器妇的算常寨速猫模肥型顶分肆析葛中蛇，园主弯要歪研瞒究鹅水仇平纳机评动矩，拨有狐时俩允梦许z方台向鼻速趟度辆有棍机茎动轰，睛此性时穗方爆程赵：请参同拐学佣写稍出躬这澡种听情锁况氏下榴完辜整她的扛常狸数皂模盘型敲方寸程明！捕！3）揭目绞标销机锣动呀模书型—白含噪缩慧声被加送速谁度挂模勉式最李简活单魔的规目挺标棋机递动往模准型—白片噪听声穷加策速斜度馆模谎式具御体绪离凯散追表遇达纸式洁为香：本停质梳上太与C残V模很型尽类旱似庭。随只艰不考过茄体略现军加售速贱度异的耐随对机北扰立动扑是杰输狂入销控枝制乒量闯产台生材的量，凶因劈燕此必随趋机窄扰站动凤方吃差止较环大约，C赤V模凯型默的警加秃速蛛度泼随僻机牛扰灵动被方绿差浇很晴小拾。4）W刻i形e劝n排e戏r过厦程歇加首速误度浪机予动妻模母型假泪设园加堆速鸦度震是她一薪个W为i白e余n班e恨r过受程狼，裤即电独辆立蓬增侨量侨随棋机怀过晨程带，卫简摊称秧常箱加毙速C膜A模村型唤。粱令辈状阻态僚变医量狮：W聚i亲e木n借e挥r过险程阶加剩速足度逗机践动毯模犯型具蜂体冲离摇散颜表谷达济式豆为桐：5）坝一彩般裤多坚项昌式宝模价型众钉所艇周店知尖，踏任评何容连务续扯目悔标适轨巡寿迹摘都联可礼以拆用胖某率个环阶内次的的咐多豪项械式企以滨任础意劈燕精旦度炼逼璃近妙。铲这克样熄，丧可奥以格把签目撕标萍运拔动播建店成问笛傲卡仇儿鬼坐折标嫩系节中搂的n阶设多积项端式筹模却型秤：说吸明触：这折个再模特型敌作骄为主跟敲踪赢模离型胶很扑少沸采片用贝，枣其垃原绘因酬是臣这幻玉个湖模源型弃需室要奖一构组查数冤据柴进教行污拟翁合导，缠即剂进叛行饱平灯滑励，坑而革跟势踪斧的秋目言的果是讯滤蓝波交和堂预趟测绝，决并脏不咱是抹拟絮合本与犯平把滑部。6）S再i扩n兆g萌e交r加违速劫度缓模骨型—兽—零讨均旷值卵一姜阶M恼a镜r圈k群o靠v模献型在止随备机票建灭模同中做，划一起个步未傅知黑的跌时例变搭量踏则商可衫用行随随机埋过同程冲来萝描杠述骡，触白拥噪漂声吧构处成象最孤简恒单伐的翠一拆类运随简机粗过涨程闪，鱼对善于琴连看续欧变龄量独就塞是比独脊立镰增杯量点过医程搞或W半i排e具n牢e访r过别程留。Singer模型假定目标加速度是一个零均值的平稳一阶Markov过程，可以用线性时不变系统的状态来描述：具有功率谱密度：具有自相关量：S摊i龙n拴g换e疏r机物动樱模告型崭的枪表饿达狗式S经i扣n絮g份e众r加耀速旨度急模乞型飞的派加背速阅度涛离售散拌方模程抖：S较i辛n肤g龄e宋r模顶型沉的题机修动成模默型暂表细达鼓式思，金令始状轧态志变耽量旷：S鸟i竭n苍g帽e缎r加磁速发度劫模罚型堤的日离风散僚方租程Singer模型的成功依赖于精确获得参数和。参数是机动时间常数的倒数，依赖于机动时间持续长短。比如对于飞机，当懒散回转时，机动时间常数约为60s；而当逃逸机动时，机动时间常数为10-20s，空气扰动机动时间常数为1-2s。等惑价鸡离芒散义时穗间谨模卵型波：加溉速劈燕度医积锡分系得忌到S书i扎n事g韵e拢r加绣速艰度增模松型微的在离铲散唉方鼻程S闻i判n葬g汽e孝r加密速像度软模该型泽讨烧论知：1）相当雨机犯动凳时馋间乳常肆数并增弊大慰时俘，S说i疑n书g殖e竞r模循型融就伯还妈原冻成叨近觉似愚匀角加予速(厦C唤A辉)模页型序，舍更钱精川确孔地雁说猪是换白著噪栋声璃加侨加絮速影度+江J悲e叹r君k模葛型否。贝如境果响基健于S芽i挡n叔g疗e揪r加抬速弊度蛋模初型卧直微接惜建隔立吊离慨散释时源间稻状手态铅空堡间钉模叮型啄，议在岗极左限饭情乞况竟下威就逝是W蜂i抹e婚n幼e钻r序狼列涌加碎速渡度以模邪型屡。S避i堵n笼g界e致r加宜速罪度兔模稍型萄的建离日散介方消程S角i脂n数g雪e蒜r加文速算度蕉模座型击讨王论垮：2）薪另咳外误，按当暮机摄动戏时撇间迈常象数烂减卡小灿时夜，S斯i扇n晋g哑e蹦r模兼型恢就沙还市原械成辩近界似陪匀押速(割C故V延)模朽型理。稠在磁此骆情劳况尾下翼，皂加谅速姿度雾变象成板噪姨声课。选厨择圈机疾动扶时旋间勺常井数拆，S岛i不n却g条e雕r模件型辱相义应牧于痛在扬常巧速礼模帜型在和马常加加黎速烦模幕型烦之屋间汗折部中弯。控所学以S五i骨n味g赛e谷r模搁型缺较逝之C越V模类型毫和C劣A模刮型肾具吃有页更定宽聋的喜覆拆盖旬面债。S堆i础n召g额e墨r加箱速蛛度曾模缘瑞型纷的酷离话散鞋方掘程3）S代i涂n港g歉e快r运颠动阔模歼型战第洞一讯次第将附位带置倍目炉标筹的模加谊速疤度掉描见述烫为污一搭个张时效间家相需关隙的恼随轻机点过两程富，族成浇为剪进绩一握步晕建趁立踏其译他蝴模使型齿的念基拣础愁，记可磁以致说S斑i盛n级g猴e废r模滨型换是县一稿个平目担标枪机南动钟的面标率准丑模缠型饭。7）漏“兼当艰前困”符模凯型—均夕值盆自仙适蛾应穷加序速协度图模户型“当嫩前咸”遇模低型赞：伙也脊是裳一伐种溉加右速爬度龟模杏型讽，畅其益本思质冰上餐就冬是验一茅个啊带靠自细适号应鞋的S控i锹n慌g涛e营r模摧型淹，侍即S恼i定n乒g临e醒r模浸型卵被艘修向正阵而炭具溜有铲非具零贪均禽值饮：“当踏前锈”路模中型—均贱值绝自扛适土应团加惭速逐度瓜模去型“当汁前凶”虾模美型聋的语离轰散鞠化坐。8）间半职马回尔头可推夫列模糠型S扯i鹅n碌g刷e话r模常型耻为锁零给均垫值忍模梳型甘，请这游种搭机趴动狭加阅速址度忍的谷零抄均狱值网特搅性怜对坐于猛模振拟搂机巧动帜目游标剧来旗说益似魂乎简不仁太推合婆理哲。逢为蒙此哀，M艇o源o情s侄e等玻提葬出街了签具拆有刑随政机蒙开庙关题均史值脑的壤相响关译高唤斯胁噪卵声压模鞠型避。蜓该得模搞型伍把筹机民动俱看牙作药是迹相颤应瓣于垦半卡马毙尔牌科劝夫脊过渠程趴描系述姓的凳一被系断列能有兰限袜指飞令敞，时该兄指盛令退由桨马心尔躺可猪夫珍过亿程御的道转慢移持概丘率席来革确泊定辅，棚转抬移席时胀间狮为略随侨机惹变军量宗。半侦马乞尔似科巾夫呆模授型遣为:4、领目泉标全跟提踪核的锁典秃型慕算久法痒应斗用举只例1、辩雷羞达歉目颠标船跟鹊踪仰基户本骄算节法绳以卫及k维a碎l兼m劝a惠n滤收波按应披用荐的泳具迹体吉实红现堪。德假凤设概系哑统辩状限态巨为溜四缩慧维云矢晶量羽（矛距题离稳、掘速支度炼、悉方量位惯角刻及揉变避化延率绩）闪，秆假胖设销机将动畜模扇型罩为C潜V模剃型研，抄有盼：目狸标抚跟企踪吊的燥典敢型埋算症法择应昌用雷坟达捉目鸦标古跟渣踪膨的婚观莲测亩变济量重和探观杆测纤方礼程辩：解滔：眼雷商达敲目节标赴跟某踪泻的唇状毕态机方徒程闸和余观酸测鲁方锻程末：目督标波跟事踪色的摇典昏型边算命法队应奴用状改态汤方读程搬和将观吼测喊方文程忧的抹系涌数也表俊达承式炊：目红标革跟叛踪冠的蒙典斧型当算沈法役应庄用假严设毯已猪经桥有呆观守察馋量z采(萝1辉)皮,耗z妻(馋2古)。盆计防算帜卡通尔录曼比滤还波鸽所摧需凭的句状州态忍初婚变哲量春始副值:状辟态殃变吨量徐初晨始好均睡方男误残差贼矩碗阵:目反标笨跟蝴踪叨的宫典拘型区算裙法藏应市用状穿态着变息量收初租始声均宪方葡误瓜差罚矩厌阵:目狗标查跟蠢踪桂的炉典烘型凭算跳法情应箱用进军行机卡请尔跃曼隔迭牛代篮滤抱波木！吗！计芬算贞本宋次软输妹出睛：为秋下呜次据计顶算沈准首备准：5、谊不蜓同禁坐谁标鞠的锤量育测违模悟型在与E衔K骄L滤涛波钞跟诸踪1）中一淘般喝传倦感死器修量震测需坐恩标伴系势和扣参交数验坐班标炸系甚不稼同臣，故因撤此掠观册测欠方渣程茅不晋是挪线瓜性日方悉程猫，致以淘多撕边奥定甩位果为腥例竹：比勒如牙有4个同签步牲的膝传欲感器以系巩统粥进绞行多良变叛定微位殖：不闷同盐坐淹标拒的截量圆测螺模压型塌一陷般钩是犹非乡丰线绝性勿的饼，悲表箭示缴为繁：不疫同熄坐冲标毒的个量瓜测瓣模粘型抹与E脾K罚L滤涉波页跟惩踪雷要达穷的俩观徒测广方闸程庭也炮是亿非随线雨性升的盆：2）繁基以于慈导撞数仪的累线效性凉化纺：观黎测察方材程症线称性华化使昌用E蚀K昂L滤狡波歉处巾理鹊：基揭于债导循数形的修线尼性惰化器：使敢用E辉K演L滤逆波啄处锯理—本照次岸滤之波使剥用E执K策L滤声波走处赛理—为许下愿次务计恋算樱更裳新3）怀基处于捏差纷分宏的习线株性突化委：本刘质浩上餐是浪利稠用浇差村分缝代导替J杏a弦c敢o猎b程i矩戚阵丸计迈算础（令偏赴微就分最矩研阵址计去算冤）如粒何饿确足定馅差讯分利运懂算炉的x*，扁最田简果单听的幻玉方钟法煎是捕：基穴于捏差粘分积线末性见化广的E近K蚁L滤诞波本狮次秩滤席波魔预茶处愁理串：使谋用E膝K滚L滤竖波忙处暴理—本刑次肆滤孙波使怒用E仆K姜L滤喜波婆处真理—为份下功次耍计慌算并更规新4）蹄基样于赶最敬优柳线宗性某化挤模真型疼线耽性版化在：本桶质举上镇是斥利跟用肚最炕小M足S扛E准蔽则释拟派合捆线台性择方错程焰：待壳优那化移的锹目宽标搬函唇数赢：6、脚量专测若转岭换双与嫂基因于B艇L歪U变E的K栽a家l恋m锣a狱n滤娇波由滋于筋大得部丢分势传扎感哲器砖的皆观太测敢坐国标铸与鹿目银标裁坐匆标壳不录同杂，赢可妈以踏对林观滚察浆信树号斑进锁行宏处宽理纵，暑得礼到番目堡标价坐忠标冷系女的烘量出测猾信艳号—称奸为喝量嗓测教转维换撕处品理恐。1）端二窗维脂观虎测槽信堆号弦的悉量阵测判转桥换素处井理膨：量午测凡转座换撑与啄基调于B让L修U漂E的K趣a戴l遵m晒a荡n滤仓波新的观测方程：其中：量村测栽转低换唐与狱基胁于B批L泉U障E的K味a寄l券m或a稍n滤讯波新剩的虏观其测荡方虑程也中误观肌测留噪困声蛾不鞋在捎是五高恼斯塔白恒噪童声腹，让但院可词以怠求碎一疲阶/二期阶薪矩棋特陆性:量域测仆转趋换而与口基挥于B灿L消U安E的K递a葡l搁m迎a旅n滤狸波其亭中歇各恋项讯方锹差皂具鞠体促表烫达乖式:量框测改转丛换傲与佛基慈于B毒L勤U痛E的K著a棉l懂m般a厦n滤朵波二茅维先量鲜测鞭转蠢换肚处养理景后稿的K标a臭l肚m瘦a撒n滤胖波贿问纱题慌：假设状态方程：观测方程：由岸于w种,包v不从再居是征高黄斯温白涨噪甚声砌，脸不寒能山使乔用忙基钟本K泉a茄l论m毫a骨n滤缝波撒，愉同钥时护量糠测炒噪倾声v均插值红不棵为傻零熊，纯也化不罢能逃直免接世使沾用夜基县于B曾L抗U好E的K政a府l临m列a步n滤录波躲。量鄙测批转艰换来与紫基可于B替L督U锄E的K士a位l区m梅a塔n滤临波2）戒二娱维胜观后测顷信柿号潜的斧量朝测势转义换挪处场理雕的作去仗偏幕处凉理

显然如果，则量测均值不是真实值的无偏估计，需要进行去偏处理。定义量测信号()：量悟测扒转吃换寒与帜基夕于B拔L敞U嫁E的K艺a勤l蔬m民a率n滤便波无僻偏疮二被维椅量经测宏转旋换卖处梯理协的赛观牢测级噪禁声旱：显绍然拾此暴时火观财测敬噪眉声琴的端一咐阶贱统代计街特私性因：量酬测极转葛换霸与牺基嫁于B谎L忙U自E的K革a冶l址m新a壤n滤到波此璃时葬观阁测士噪揪声提的待二弄阶乌统贵计沈特购性甩：量俯测月转长换侍与帮基侦于B司L博U碌E的K耕a被l拣m心a存n滤宏波显愁然师此染时深可油以摊建踏立害下告列暖方掠程议：

状态方程：观测方程：同盟时所下绳列惰一正阶/二筹阶兔特纤性悦可伞求生