CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料文稿

--可编辑整理共享DF50K02顶梁焊接加工一、前言1、TEACH要时重校准：在与工件发生碰撞后；在编制一个程序前；在保养时；在更换焊枪时。的几何尺寸。BKSE1坐标系，及TOV〔GP〕驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危急。为此应选择直线运动方式〔GC〕3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器〔中间代码。〔编译*〕对程序所做的修改将被保存。容。答复否后，修改内容被放弃。确认离开文本编辑器，同时对程序文本进展编译。对程序所做的修改将被挨次程序出错〔例如：碰撞〕的错误。待修正的程序行显示为红色。内容。答复否后，修改内容被放弃。二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图图1操作者站立在把握柜面对机器人观看方向1、焊缝点设置焊接机器人A(DF50K01):第1焊缝〔10...1；第2焊缝〔30...3；第3焊缝〔50...65；第4〔90...99；第5〔110...11；第6焊缝条130...13；第7〔150...15；第8〔170...17；第9〔190...19；第10焊缝〔210...21；第11〔230...23；图2 A机器人第1.2.3焊缝点示意图焊接机器人B〔DF50K02):第1条焊缝〔10...25〕SP:=10EP:=25；第2条〔50...59〕SP:=50EP:=59；3〔70...73〕SP:=70EP:=73；第4EP:=93；5〔110...113〕SP:=110EP:=113；6〔130...133〕SP:=130EP:=133；第7〔150...153〕SP:=150SP:=190EP:=199；第10〔210...219〕SP:=210EP:=219；2、空间点的编辑方法规章在我们的程序中空间点的编辑规章是：前2后3，即焊缝起始点前2个空3GP。2.1角焊缝的空间点编辑时需留意：要定在朝向的这边。SP-1〔SP-2〕点可以定在任一方向上。3、焊缝点焊缝点的编辑方法规章焊缝上的点的编辑规章：每段焊缝上须有44段，那么这条焊缝上的点就应当有12弧数量点，每个圆弧须有3编辑焊缝点时的留意事项1〕焊缝点与点之间的距离不宜靠的太近，以>20mm为宜，且焊枪的姿势不宜变化太大，以平稳过渡为宜。误差最好不要超过+/-10°。焊枪枪体最好处于垂直于水平面的位置。不要使用拖焊的姿势。4〕留意，确定要使用正确的焊枪姿势编点，承受的焊枪姿势不好，会严峻影响焊缝的成型。三、传感点1、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下查找焊缝的真实位置〕程序命令：WHIN IN(1)(接触)DURINGGC(...)(执行探测)THEN JUMP L001(程序分支)2、接触跟踪过程画面〔与实际类似〕例如图2中的10...13焊缝点，传感点在初始3位置登记5010，接触到45011.5012；传感点存储依据焊接方向。传感点存储步骤：PROG模式下--翻开程〔例如DF50K02)--MAIN...END--传感器类型接触传感--搜寻图标---存储点号四、修改程序过程DF50K02中都是角焊缝的焊接：!------打底焊第1条焊缝-------------------DECHTIAO:=1GP(8)DECHSP:=10EP:=25CALLQK4Z4S ！调用传感子程序〔依据不同焊缝调用不同传感子程序〕DECHSP:=10EP:=25HAI:=180CALLROOTWELD！数表DECH....!------多层多道焊第1条焊缝-------------------PASS:=1SEAMF010:CALLSMT ！SMMT：根焊缝生成〔3000+SP。3000+EP〕点的记忆路径程序FUNCONNSTYPE ！翻开防止生成的路径点偏离编程点的功能DECHTIAO:=1GP(8)SP:=10EP:=25WL1:=18WL2:=18WL3:=18WL4:=18ARP1:=0ARP2:=0ARP3:=0ARP4:=0IFPASS=1THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=2THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=3THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=4THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=5THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=6THENBEGINSEAMSTART:=1SEAMEND:=1ENDIFPASS=7THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=8THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS=9THENBEGINSEAMSTART:=0SEAMEND:=0ENDIFPASS<=7THENCALLFILLWELD ！调用多层多道焊子程序......PASS:=PASS+1IFPASS<=7THENJUMPSEAMF010......2、修改程序常用的快捷键MicrosoftWord©。切换键+光标键选定文本或文本行；Ctrl+C复制选定的文本；Ctrl+V粘贴选剪切文本；F3连续查找；Ctrl+H查找和替换文本；Ctrl+J跳转指令；Ctrl+L编辑焊接参数表*；Del删除文本。一、常见问题处理流程1、观看焊接参数表比方在5.195.910后，焊接状况正常。LIST180=(3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111-----SQ=焊接电源=焊机的编号其次位：1 非脉冲第三位：0 等待时间第四位：35 轨迹速度第五位：100 送丝速度第六位：12 电压第七位：730 竖向额定值，用该参数定义机器人在跟踪焊缝时应遵守的干伸长第八位：0 横向偏移，定义焊枪与实际焊缝的横向偏差第九位：167 摇摆频率第十位：60------------通过此参数设置摇摆运动的宽度 .....