ABB机器人的程序编程

ABBaJABBchngxù)编程6.1任务(rènwu)目标DRAPID包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.3.1程序模块与例行程序主程序main…………1)RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2)可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4)在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。1.单击“程序编辑器”，查看2.单击“例行程序”，查看例3.单击“后退”或“模块”标签4.在“模块”和“例行程序”视图中，可以点击“文件”—“新建”去建立模块或例行程序。6.3.2在示教器上进行(jìnxíng)指令编程的基本操作打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。2.选中要插入指令的程序。3.单击“添加指令”，打开4.单击此按钮可切换到其。6.4.1基本(jīběn)RAPID指令(zhǐlìng)练习=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。(1)添加常量赋值指令的操作1.在指令列表中选择“:=”。2.单击“更改数据类型…”，3.在列表中找到“num”并。4.选中“reg1”。5.选中“<EXP>”并蓝色高亮6.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。“5”，然后单击“确定”。8.单击“确定”。9.在这里就能看到所增加(2)添加(tiānjiā)带数学表达式的赋值指令的操作“:=”。2.选中“reg2”。3.选中“<EXP>”，显示为4.选中“reg1”。5.单击“+”按钮。6.选中“<EXP>”，显示为7.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”，然后在弹出的软键盘画面中输入“4”，单击“确定”。8.确认正确后，单击“确9.单击“下方”，添加指10.单击“添加指令”，将指令列表收起来2.机器人运动(yùndòng)指令机器人在空间(kōngjiān)中运动主要有关节运动(MoveJ)、线性运动(yùndòng) (MoveL)、圆弧运动(yùndòng)(MoveC)和绝对(juéduì)位置运动(MoveAbsJ)四种方(1)绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。定工具坐标与工件坐标(*提修改机器之前，一用的工具坐标与工件坐标)。指令解析：* (2)关节(guānjié)运动指令径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点*注意：目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位运动速度数据定义速度(mm/s)义当前指令使用的工具定义当前指令使用的工件坐标(3)线性运动指令。(4)圆弧运动(yùndòng)指令 (5)运动指令的使用(shǐyòng)示例(1)Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为“1”。停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越Reset数字信号复位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为“0”。O(3)WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI一致。di1h(4)WaitDO数字输出信号判断指令o(5)WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指Do(2)IF条件判断指令agTRUE(4)WHILE条件判断指令DO(1)ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。1.1.选中“<SMT>”为要调用中，选择“ProcCall”指3.3.选中要调用的例行程序Routine1，然后单击“确定”。4.调用例行程序指令执(2)RETURN返回(fǎnhuí)例行程序指令((3)WaitTime时间(shíjiān)等待指令行WaitTime4;6.4.2常用RAPID指令的使用方法60)四个评级。(IFELSEIF语句的使用)4.RAPID编程中的功能(FUNCTION)的使用介绍g6.4.3建立一个可运行的基本RAPID程序1)确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以理。2)确定(quèdìng)各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管pHome等待。如3.单击“取消” 框)。”菜名称后，单击7.选中“Module1”，单击“显示模块”。10步骤建立相关rHome用于机器“rHome”，然后单击“显示例行程序”。12.到“手动操纵”器，单击“添加指令”，打开指令列表。选中“<SMT>”为插入指令的位置，在指令列表中选择15.通过新建或选16.选择合适的动17.选中“pHome”将机器人的当前位置数据记录下.单击“修改”进19.单击“例行程20.选中“rInitAll”21.在此例行程序 中)和调用了回22.单击“例行程“rMoveRoutine”例行程序，然后单击“显示例行24.添加“MoveJ”25.选择合适的动26.选中“p10”27.添加“MoveL”28.选择合适的动29.选中“p20”30.选中“main”主31.在开始位置调32.添加并将条件设定为33.添加“IF”指令34.选中“<EXP>”，然后打开“编辑”菜单，选择“ABC…”。35.35.使用软键盘输36.在IF指令的循环中，调用两个例行程序rMoveRoutine和rHome。1)首先进入初始2)进行WHILE的3)如果di1=1，4)等待0.3s的这37.37.打开“调试”菜38.单击“确定”完2.对RAPID程序进行(jìnxíng)调试——pHome在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以1)检查程序的位置点是否(shìfǒu)正确。2)检查程序的逻辑(luójí)控制是否有不完善的地方。选择“PP移“rHome”例行程序，然后单击“确3.PP是程 箭头)的下“单步向5.在指令左侧出现一个小机器人，说明机器人已到达pHome这个等待位pHome这单，选择“PP移选中“rMoveRoutine”例行程序，然后试的指令后，使用“PP移至光标”，可以将程序指针移至想要执行的指令，进行执行，方便程序的调试。此功同一个例行程序中跳转。如要将PP移至其他例行程序，可使用“PP移至例行1.打开“调试”菜单，单击“PP移至Main”。2.PP便会自动能键，进入“电动机开按一下“程序并小心观察机5.RAPID程序自动运行(yùnxíng)的操作在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制(kòngzhì)正确之后，就可以将机器人系x1.1.将状态钥匙2.单击“确3.单击“PP移PP指向主程序4.单击“是”。5.按下白色按6.这时，可以单击“速度”按钮(第5个按钮)，就可进入“程序编辑器”，单击“模块”标签。选中需要保存的程序模块。2.打开“文件”菜单，选择“另存模块就可以将程序模块保存到机器人的硬“删