工业机器人现场编程-(实训任务)精确定位和逼近运动-3D轮廓的精确定位运动-课件

精确定位和逼近运动3D轮廓的精确定位运动精确定位和逼近运动3D轮廓的精确定位运动1学习目标和建议学习目标熟练应用程序创建方法熟练应用在工具坐标系中使用示教器进行手动操作熟练应用PTP、LIN及CIRC三个指令的联机表格参数设置掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作掌握在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试程序学习建议做好知识准备工作，学习PTP、LIN和CIRC的编程基础知识，示教编程前了解3D轮廓，并对轨迹进行规划，学习过程应以手动操作为主，依次完成练习内容。学习目标和建议学习目标2轮廓轨迹规划轮廓运动路径：P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→P10→P11→P12→P13→P14→P15P2(P14)P3P4P5P6P9P10P12P7P8P13P11轮廓轨迹规划P2(P14)P3P4P5P6P9P10P12P3创建3D轮廓编程运动的操作步骤文件夹目录预览选定程序所在硬盘进入程序所在文件夹创建3D轮廓编程运动的操作步骤选定程序所在硬盘进入程序所在文4创建3D轮廓的精确定位程序模块选择modul模块输入模块名称创建3D轮廓的精确定位程序模块选择modul模块输入模块名称5进入程序编辑窗口单击【选定】程序文件，然后单击【打开】系统默认的程序框架进入程序编辑窗口单击【选定】程序文件，然后单击【打开】系统默6示教P1安全点位置通过【动作】按钮添加PTP指令PTP指令联机表格示教P1安全点位置通过【动作】按钮添加PTP指令PTP指令联7设置联机表格参数坐标系等设置窗口设置基座标系和工具坐标系设置联机表格参数坐标系等设置窗口设置基座标系和工具坐标系8参数确认指令确认HOME点至P1安全点的PTP指令参数确认指令确认HOME点至P1安全点的PTP指令9示教P2点（即轨迹初始点）新添加指令添加LIN指令移动到P2点示教P2点（即轨迹初始点）新添加指令添加LIN指令移动到P210添加第一段轨迹添加LIN指令移动到P2点新添加指令添加第一段轨迹添加LIN指令移动到P2点新添加指令11示教P3点添加LIN指令移动到P3点新添加指令示教P3点添加LIN指令移动到P3点新添加指令12示教P4点添加LIN指令移动到P4点新添加指令示教P4点添加LIN指令移动到P4点新添加指令13添加圆弧指令添加并修改PTP直线指令新添加CIRC圆弧指令添加圆弧指令添加并修改PTP直线指令新添加CIRC圆弧指令14示教圆弧轨迹P5点设为辅助点坐标P6点设为目标点坐标示教圆弧轨迹P5点设为辅助点坐标P6点设为目标点坐标15修改圆弧指令参数修改速度值选择轨迹加速值及方向导引类型修改圆弧指令参数修改速度值选择轨迹加速值及方向导引类型16示教圆弧轨迹上P7点和P8点P7点设为辅助点坐标P8点设为目标点坐标示教圆弧轨迹上P7点和P8点P7点设为辅助点坐标P8点设为目17示教P9点添加下一条LIN指令运动到P9点添加新指令示教P9点添加下一条LIN指令运动到P9点添加新指令18示教轨迹上的P10点和P11点P10设为辅助坐标点P11设为目标坐标点示教轨迹上的P10点和P11点P10设为辅助坐标点P11设为19示教P12点到P13点P12点设为辅助坐标点P13设为目标坐标点示教P12点到P13点P12点设为辅助坐标点P13设为目标坐20示教P14点添加新指令P14