铰链四杆机构(课件)分析

连杆传动是利用常用的低副传动机构进行的传动，连杆传动能方便的实现转动、摆动、移动等运动形式的转换。其中以由四个构件组成的四杆机构应用最广泛，而且是组成多杆机构的基础。因此本章着重讨论四杆机构的基本类型、性质及常用设计方法。§2-1概述一、概念1连杆机构：构件全部用低副联接而成的平面机构（低副机构）2平面连杆机构3铰链四杆机构第二章平面连杆机构

连杆传动是利用常用的低副传动机构进行的传动，连杆传动能1、特点优点：(1)面接触低副，压强小，便于润滑，磨损轻，寿命长，传递动力大(2)低副易于加工，可获得较高精度，成本低(3)杆可较长，可用作实现远距离的操纵控制(4)可利用连杆实现较复杂的运动规律和运动轨迹缺点：(1)低副中存在间隙，精度低(2)不容易实现精确复杂的运动规律二、平面连杆机构的特点和应用1、特点二、平面连杆机构的特点和应用2、应用：2、应用：机械式转向系机械式转向系机车车轮的联动机构

机车车轮联动机构机车车轮的联动机构

§2-2铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化据有无移动副存在：铰链四杆机构，滑块四杆机构§2-2铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化据有无移铰链四杆机构(ppt课件)分析一、铰链四杆机构的基本型式一、铰链四杆机构的基本型式(一)、曲柄摇杆机构特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）(一)、曲柄摇杆机构应用：

雷达

缝纫机应用：

铰链四杆机构(ppt课件)分析(二)、双曲柄机构特点：两连架杆都是曲柄（整周转）主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转(二)、双曲柄机构正平行双曲柄机构：对边平行且相等特点：主、从动曲柄匀速且相等运动不确定现象：正平行双曲柄机构：对边平行且相等铰链四杆机构(ppt课件)分析反平行双曲柄机构：对边平行但不相等

公共汽车车门启闭机构反平行双曲柄机构：对边平行但不相等

(三)、双摇杆机构特点：两连架杆都是摇杆（摆动）飞机起落架（实景）

(三)、双摇杆机构飞机起落架（实景）铰链四杆机构(ppt课件)分析铰链四杆机构(ppt课件)分析铰链四杆机构(ppt课件)分析铰链四杆机构(ppt课件)分析二、铰链四杆机构的演化演化方法：转动副移动副（滑块四杆机构）；选取不同构件作为机架（一）、转动副转化成移动副1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副二、铰链四杆机构的演化演化方法：转动副移动副（滑类型对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构曲柄存在条件：对心曲柄滑块机构：L1<L2

行程S=2L1偏置曲柄滑块机构：L1+e<L2类型对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构曲柄存在条件：2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsinα，故又称正弦机构

2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副由于此机构当主动件1双滑块机构双滑块机构（二）、取不同构件为机架（二）、取不同构件为机架1、导杆机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，就演化成导杆机构。1、导杆机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架(2)、类型转动导杆机构摆动导杆机构L1<L2L1>L2L1L2：机架长度：曲柄长度(2)、类型转动导杆机构(2)、应用牛头刨床机构

简易刨床(2)、应用牛头刨床机构简易刨床铰链四杆机构(ppt课件)分析2、摇块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。2、摇块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架(2)、应用泵(2)、应用泵3、定块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。3、定块机构(1)、演化过程曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架(2)、应用移动导杆机构

(2)、应用移动导杆机构4、双转块机构双转块机构4、双转块机构双转块机构4、双滑块机构4、双滑块机构偏心轮（扩大运动副)

在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机构称为偏心轮机构。偏心轮（扩大运动副)

在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中铰链四杆机构(ppt课件)分析偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击在和较大的机械中。

颚式破碎机

偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整体铰链四杆机构(ppt课件)分析其他滑块四杆机构

双滑块机构曲柄移动导杆机构

双转块机构其他滑块四杆机构曲柄移动导杆机构双转块机构一、铰链四杆机构存在曲柄的条件类型的判别关键在于：机构中有无曲柄，有几个曲柄有无曲柄在于：机构中各构件的相对位置及最短杆所处的位置机构存在曲柄的条件§2-3平面四杆机构的基本特性及设计一、铰链四杆机构存在曲柄的条件类型的判别关键在于：机构中有无在铰链四杆机构中，

为曲柄、

为连杆、

为摇杆、

为机架。各杆长度分别为

、

、

、

。

在△

中

在△

中

经整理

上式两两相加得

在铰链四杆机构中，

为曲柄、

结论：

1、铰链四杆机构存在曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、机架或连架杆为最短杆。

2、铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、曲柄为最短杆。

3、铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是：(1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。(2)、连架杆为最短杆。结论：

铰链四杆机构(ppt课件)分析铰链四杆机构(ppt课件)分析平面四杆机构的基本特性见其他课件平面四杆机构的基本特性设计内容：选择形式；确定尺寸（运动简图）设计方法：解析法；实验法；图解法§2-4平面四杆机构的设计两类问题：实现给定的运动规律实现给定的运动轨迹设计内容：选择形式；确定尺寸（运动简图）设计方法：解析法；实1、按给定的行程速比系数K