参考案例学习ro op

e KUKARoboterzugänglichgemachtwerden.aufdieseFunktionenbeiNeulieferungbzw.imServicefall.WirhabendenInhaltderDruckschriftaufÜbereinstimmungmitderbeschriebenenHard--undSoftwaregeprüft.DennochkönnendieserDruckschriftwerdenjedochregelmäßigüberprüft,undnotwendigeKorrekturensindindennachfolgendenAuflagenenthalten.KUKAAllgemeines.................................................... EnergiezuführungA3--A6.................................................... TechnischeDaten............................................... Gültig KR KR150KR150L KR150L130KR150L KR150L110KR KR180KR180L KR180L150KR180L KR180L130KR KR210KR210L KR210L180KR210L KR210L150DerRoboterkannfürdenEinsatzinbestimmtenProduktionstechnologienmiteinerimBe-reichzwischenArmundZentralhandangebautenEnergiezuführungausgestattetwerden(Abb.1).DieEnergiezuführungbestehtauseinemfürdiejeweiligeTechnologietypischen,imAuslieferungsstandleeren,“SchlauchpaketA3--A6”fürMedienundSignalesowieausdemfürdieBefestigungerforderlichen“HalterfürEnergiezuführung”.leistendamiteinebelastungsarmeLeitungsführungüberdengesamtenzulässigenArbeits-BeiderBefüllungdesSchutzschlauchesdurchdenAnwendermußbeachtetwerden,daß Schlauchleitungenmüssenkabelschlepptauglichsein.FürdieFunktionalitätunddieSicherheitderEnergiezuführungistderBetreiberverantwort-DieEnergiezuführungistfürca.90%allerAnwendungsfälle,inBezugaufReichweiteundVerschleißfestigkeit,ausgelegt.EskannselbstverständlichAnwendungengeben,fürdiedieseAusführungnurbedinerwendetwerdenkann.InsolchenFällenisteinespezielleAusführungbzw.eineentsprechendeAnpassungderEnergiezuführungerforderlich.EnergiezuführungA3--ADieEnergiezuführungA3--A6(Abb.1)istanArmundZentralhandsobefestigt,daßsiedesSchlauchpaketeserfolgtdurchvierHalter(4,5,10,14)mitdrehbargelagertenTrompe-ten(3,6,9)undKlappscen(12,16),diedemSchlauchpaket(2)denerforderlichenBewe-gungsbereichsicherslen.AmAnfangundamEndeistdasSchlauchpaketindenKlapp-scen(12,16)drehbargelagert,sodaßeineDrehbewegungdesSchutzschlaucheszugelassen,eineAxialbewegungjedochverhindertwird.DieDruckfeder(7)ziehtdasSchlauchpaket(2)nachjederBewegunginseineAusgangsslungzurückundhältessounterleichterVorspannung.FürjedenAnwendungsfallistdieDruckfeder(7)mitHilfedesVerschleißringes(8)soeinzuslen,daßeineoptimaleAusnutzungdesFederwegesge-währleistetist.ZurOptimierungdernutzbarenSchlauchpaketlängekannder“Halrm,hinten”(5)vierfachversltwerden.Esistjedochunbedingtdaraufzuachten,daßdieführenkann.DamitderSchutzschlauchbeiextremenBewegungennichtdirektaufdemRoboufliegt,sindandenentsprechendenSlenVerschleißringe(1)angebracht.DieVerschleißringesindmitrotenEinlagenausgestattet.IstdieVerschleißgrenzeerreicht,wirddieroteEinlagesichtbarundderVerschleißringistzudrehenoderauszutauschen.DerAnschlußderEnergiezuführungkannanderSchnittsleA3(13)mitVerschraubungenderSchnittslenausführungobliegtdemBetreiberderAnlage.DieSchnittsleA3(13)istseitlichamArmangebaut,dieSchnittsleA6befindetsichamWerkzeug(15).DieEnergiezuführungist,vonhintengesehen,anderlinkenRoboterseite 8159 8159HalSchnittsleA chseAbb.1EnergiezuführungA3--A6,TechnischeDKUKA--Artikel--Nr.EnergiezuführungNWEnergiezuführungNWDieBefüllungdesSchlauchpaketeserfolgtinEigenverantwortungdesBetreibersunterBe-rücksichtigungdesFüllungsgradesvon70%.FürSchäden,dieausfalscherBefüllungoderunsachgemäßerBehandlungentstehen,über-nimmtKUKARoboterGmbHkeinerleiHaftungoderGarantie.150,180,210KR150,180,210KA3A6NW52、NW00--111--769,00--111--Ro/Op/01/33.0907.01.00deeKUKARoboterGmbH本文档仅可在出版商明确许可的情KUKAInterleafRo/Op/01/33.0907.01.00 1................................................51.1能源供应A3-- 2技术数 Ro/Op/01/33.0907.01.00deRo/Op/01/33.0907.01.00de7分中的4分KR150KR150L130KR150KKR150L130KKR150L110KR150L110KR180KR180KKR180L150KR180L150KKR180L130KR180L130KKR210210KKR210L180KR210L180KKR210L150KR210L150K和信号的“软管包A3-A6”组成，该软管包对于相应技术而言是典型的，在交付时是空的A3A670dH。软管组只能覆盖保护软管横截面积的70%。电线和软管必须适合拖曳电缆。Ro/Op/01/33.0907.01.00说明A3AA3A6（1）以这样的方式连接到手臂和手腕。它不会妨碍机器人运动，并且本身不会损坏。软管四个带有可旋转喇叭(3、6、9)和夹具(12、16)的支架(