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职业教育机电一体化专业教学资源库课程案例课程名称： 工业机器人调试编制人：邮箱：电话：编制单位：XXXXXXX

《工业机器人调试》课程案例工业机器人码垛应用案例1.课程案例基本信息课程案例名称工业机器人码垛工作站调试课程案例编号关键词码垛工作站系统调试对应知识点工业机器人码垛2.课程案例码垛工作站传送带调试，传送带又称运输带，是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品，或者是塑料和织物复合的制品。输送带广泛应用于水泥、焦化、冶金、化工、钢铁等行业中输送距离较短、输送量较小的场合。在码垛工作站的组成中，输送带必不可少的组成部分之一。被测量

的变化电信号

被测量

的变化电信号

的变化光信号光电效应的变化图1光电开关一般由发射器、接收器和检测电路三部分组成。发射器对准目标发射光束，发射的光束一般来自于半导体光源，如发光二极管（LED），激光二极管及红外发射二极管。工作时发射器不间断地发射光束或者改变脉冲宽度。接收器由光电二极管、光电三极管、光电池组成，在接收器前面装有光学元件，如透镜和光圈等。根据检测不同，下图2为光电传感器的构成及工作原理。图2码垛输送系统是由输送带和光电传感器组成的自动输送系统。码垛输送系统的电源箱内含有动力电缆，以及与控制柜连接的各控制信号线。动力电缆为输送带电机提供动力电源，控制信号线是输送带的光电传感器与机器人控制柜间的通信电缆，通过示教器可以控制传送带的前进和后退。当码垛工作站开始工作时，输送带运转，带动货物前进，当光电传感器检测到货物到来时，就会向机器人控制柜发出反馈信号。在机器人程序的编写过程中，可以使

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