2023架空输电线路导线修补机器人作业导则

Q/GDWXXXXX—XXXXIVFORMTEXT架空输电线路导线修补机器人作业导则 T/CSEEXXXX-YYYYI目  次TOC\h\z\t"前言、引言标题,1,章标题,1,附录标识,1,一级条标题,3"251661范围 4139442规范性引用文件 4327473术语和定义 426004总则 527365导线修补流程 6307936验收 7299187安全注意事项 728545附录A（规范性附录）检查及基本维护明细表 9架空输电线路导线修补机器人作业导则范围本标准规定了架空输电线路导线修补机器人作业要求、导线修补流程及安全注意事项。本标准适用于35kV及以上架空输电线路单导线、分裂导线和地线的修补作业。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB4208-2008外壳防护等级（IP代码）（IEC60529：2001，IDT）GB11291.1-2011机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第1部分：机器人（ISO10218-1：2006，IDT）GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成（ISO10218-2：2011，IDT）GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法（ISO9283：1998，IDT）GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇（ISO8373：2012，IDT）GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南（eqvISO：11062，1994）DL/T596-2005电力设备预防性试验规范DL/T966-2005送电线路带电作业技术导则DL/T976-2005带电作业工具、装置和设备预防性试验规范GB/T26859电力安全工作规程电力线路部分GB/T20867工业机器人安全实施规范GB/T2900.55电工术语带电作业GB50545-2010110kV～750kV架空输电线路设计规范GB50665-20111000kV架空输电线路设计规范DL/T741-2010架空输电线路运行规程术语和定义下列术语和定义适用于本文件。

导线修补wirerepair具有自动控制功能，并可对3个及3个以上轴进行重复编程，完成带电状态下输变电设备检修和检测的操作机。

预绞式修补条Helicalrepairrods用金属制成的条状形器材，缠绕在导地线外层，用来修补已经受到损伤的导、地线，并确保损伤范围不致扩大，使导线恢复其原有机械强度和导电性能。总则一般要求电气性能：应满足被修补的原型号导线通流容量的要求，即导线修补处的温升不大于其余完好部位导线的温升。机械特性：导线经修补后，其破坏拉力不应小于原型号导线计算拉断力的95%；地线经修补后，除镀锌钢绞线外，各类地线破断拉力应不小于原型号地线计算拉力的95%；而镀锌钢绞线破断拉力应不小于原型号地线计算拉断力的92%。损伤情况分类I类：导地线损伤占总截面积的7%及以下；II类：导地线损伤为总截面积的7%-25%之间；III类：导地线损伤为总截面积的25%及以上。修补条件机器人带电修补架空输电线路导、地线时机应根据气象条件、导线状态等现状，经管理部门确定。根据导线破损情况的不同，选择合适的修补方式及修补末端工具，确保机器人上线可修复破损导线。修补作业前应检查线路的运行工况，如导线破损过于严重，难以承载机器人等情况时，不得进行导线修补作业。机器人功能要求导线修补机器人应由本体设备、导线修补末端工具、上下线设备和地面遥控设备组成。导线修补机器人应具有详细的产品说明书，应明确规定机器人的具体参数和具体性能指标。导线修补机器人应具备详细的操作说明书，应明确规定机器人防护等级，应明确规定机器人修补范围。导线修补机器人进行修补作业前应取得合格的高压测试报告和电磁兼容测试报告。导线修补机器人应具备的基本功能：a）沿导（地）线行驶、爬坡，对导（地线）实施有效修补；b）具有不脱线和不损伤线的安全保护功能；c）具有远距离遥控功能，遥控距离不小于500米；d）具有图像传输功能，能够实时监控机器人在线状态；e）具有在线修补不小于2小时的续航能力。导线修补机器人可具备的高级功能为导线修补机器人可拓展功能，高级功能如下：越障功能，且越障过程中具有不脱线保护功能；具备远程通信的能力；故障自诊断与自恢复功能；在野外极端气候环境下不下线待机的生存能力。导线修补机器人应满足地线、单导线、双分裂（水平、垂直）、四分裂导线线路修补需求，各类型输电线作业机器人应具备功能要求如下：单导、地线修补机器人应满足导线修补机器人的基本功能。双分裂导线（水平、垂直）、四分裂导线修补作业机器人除满足基本功能要求外，还需具备基本的越障功能。导线修补机器人本体设备应具有明确的上线安装指示和必要的安装操作防护措施。导线修补机器人应满足基本的搬运、运输、储藏等防护要求。机器人导线修补作业应在机器人功能和作业范围要求之内，超出机器人功能和作业范围要求的，不得进行机器人导线修补作业。人员要求机器人操作人员应经过培训并具备相关资质。修补作业应设专责监护人。带电修补作业工作票签发人或工作负责人，应组织有经验的人员到现场勘察，根据勘察结果作出能否进行修补作业的判断，并确定作业方法和所需工具以及应采取的措施。作业人员开始作业前必须接受技术交底，掌握作业指导书规定的操作程序，了解人员分工情况，理解作业任务及操作中的危险点及控制措施。气象条件要求带电导线修补作业应在良好天气下进行。如遇雷电（听见雷声、看见闪电）、雪、雹、雨、雾等，不准进行带电作业。风力大于5级，或湿度大于80%时，一般不宜进行带电作业。停电导线修补作业时，在6级及以上的大风以及暴雨、雷电、冰雹、大雾、沙尘暴等恶劣天气下，应停止机器人修补作业。导线修补流程修补方案机器人导线修补按作业方式可分为带电导线修补和停电导线修补。进行导线修补作业前，应根据现场工作环境，编制机器人导线修补作业方案。机器人导线修补作业方案应包括现场组织措施、修补措施及修补装置选择、相关记录表格、现场危险点辨识及其控制措施等。根据导线破损情况不同，选择合适的修补方式及对应的修补装置。现场勘查应充分勘测现场及交通道路情况，进行杆塔及导线数据采集。应检查并记录需要导线修补作业的线路导线损伤类型及分布情况。应检查需要导线修补的线路的运行工况，如塔材变形、损坏等情况。应组织开展导线修补作业现场危险点辨识，并制定完善的控制措施。应结合线路现场情况，选择导线修补机器人上线的最佳位置，宜选择在海拔相对较高的导（地）线一侧。导线修补机器人吊装应选择相对空旷区域，通视良好，远离人口密集区，导线修补作业点附近应无正在使用的雷达站、微波中继站、无线通信等干扰源。开工准备工作负责人应按照导线修补作业方案，提前办理工作票，严格执行工作票制度。作业人员应掌握安全作业措施规定的作业步骤，能熟练操作导线修补机器人，明确工作内容，理解作业任务及操作机器人过程中的危险点和控制措施。作业人员完成机器人组装，并开机检查机器人动力源，检查机器人各机械部件，检查机器人通讯功能，确认机器人工作正常。工作负责人申请工作许可。导线修补作业前必须制定安全技术措施，并在作业前进行交底和做好安全监护工作。已交底的措施未经审批人同意，不得擅自变更。对无安全技术措施或未经安全技术交底的作业，作业人员有权拒绝作业。修补作业根据导线修补机器人的智能程度，修补作业可分为自动修补与手动修补。自动修补时，修补机器人根据内部预置的程序和传感器检测到的数据，驱动机器人线上行走，判断线路障碍物并自动越障。手动修补时，地面人员操作遥控器，驱动修补机器人行走，遇到线路上的障碍物时，地面人员操作遥控器控制机器人越障。导线修补机器人在作业线路上移动时，不得与防振锤、压接管、绝缘子串等障碍物触碰，不得对导、地线及线路金具造成损伤。导线修补作业过程中，实时监控机器人工作情况，遇到紧急情况时，应采取保护措施对机器人进行保护。导线修补机器人遇到无法跨越的障碍物时，作业人员重新将机器人在导（地）线上安装。验收导地线修补工作完成后，除按照GBJ50233、DL/T741、DL/T5285等规定进行验收外，还应符合材料的具体要求。缠绕完毕后，缠绕的金属单丝表面不得有损伤。缠绕应紧密，不应有贯穿一个缠绕节距的缝隙，宽度不得超过缠绕单丝直径的1/4，累计总缝隙数量不得超过总缠绕全书的1/10。缠扰完成后，其中心损伤最严重处，修补表面应光滑，不得有毛刺，被压紧的短头线段应与导线地轴平行，若有偏移，最大值不得超过被缠绕导地线的报警。安全注意事项高空作业点的下方不得站人，作业区内禁止行人通过。作业人员必须戴安全帽，上下传递工具或材料时，作业下方不得站人。严禁违章指挥，违章作业，违反劳动纪律。作业人员对违章作业的指令有权拒绝和制止他人的违章行为。作业用工器具应符合相应技术检验标准，使用前必须进行检查，不符合的严禁使用。作业人员在带电体附近作业时最小安全距离必须符合规定，遇特殊情况达不到规定时，必须采取经批准过的安全技术措施。机器人地线带电修补作业过程中应保证导、地线之间的安全距离符合要求，不满足安全距离要求的不得进行修补作业。