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文档简介

大创项目中期检查报告模板武汉商学院大学生创新创业训练项目中期检查报告项目名称：重力势能驱动的避障小车的设计与制作项目负责人：沈彩霞指导教师：**所在院系：机电工程与汽车服务学院填表日期：2015年12月22日制表：武汉商学院教务处项目进展情况：2015年4月至5月，进行市场调研和资料收集，查阅相关文献资料，完成该创新训练项目的可行性调研报告和研制方案。2015年6月至7月，利用机械设计基础知识和机械绘图专业知识和软件工具，完成无碳小车的结构设计。2015年8月至8月，绘制无碳小车的三维模型和零件图，确定其尺寸和比例等。2015年9月至9月，优化无碳小车的结构设计，并完成中期检查报告。2015年10月至11月，邀请相关专家及指导老师和小组成员开展学术交流研讨会，进一步完善无碳小车的结构设计，并进行加工制造，制造出样品。项目变更：课题内容：重力势能驱动的避障小车的设计与制作变更时间：2015年7月至7月变更内容：将空间凸轮变为平面凸轮变更原因：考虑到空间凸轮的计算难度、加工难度、精度要求以及在运行过程中的各种不稳定因素，我们决定使用容错性更大的平面凸轮来控制转向机构。变更时间：2015年9月至9月变更内容：将驱动轴由等轴距变为递变轴距变更原因：在计算过程中发现小车启动较难，启动后速度过快，导致小车转弯时不稳定，于是，我们改用递变轴距，启动时使用大轴距增加转矩，启动后轴距减小，小车平稳运行。实施过程中存在的问题以及需要说明的情况：存在问题：如何使避障小车实现转向？解决方案：转向结构是小车的关键部分，直接决定着小车的功能。我们设计了满足要求的来回摆动功能的结构：凸轮机构+摇杆、曲柄摇杆+摇杆、曲柄摇杆、差速转弯等。差速转弯是一种利用两个偏心轮作为驱动轮的方法，通过使两个轮子的速度不同来产生差速，从而实现小车的转弯和避障。然而，这种方法加工要求高，难以实现。另一种方法是曲柄摇杆，它通过偏心轮的圆周运动转化为小车的转向机构的来回摆动带动前轮的周期性转向。然而，曲柄摇杆的加工精度也很高，而且调试困难大。因此，我们最终选择了凸轮作为小车的转向机构，因为它可以通过高副接触使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动，运动稳定且易于调试。我们设计的避障小车是三轮小车，前轮转向，后轮驱动，其中两后轮中一轮为主动轮，一轮为从动轮。为了实现“8”字路线的避障，我们首先进行驱动系统的建模分析，其次进行转向系统的建模分析，最后进行小车的数据计算和简单的调试。下一阶段的工作计划是在2015年12月至2016年2月期间对制造出的无碳小车进行调试，并邀请相关专家、指导老师和项目组所有同学一起开展一次学术交流会，以优化无碳小车的运行。接下来的两个月内，我们将验证所

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