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工业机器人的传动装置

——RV减速器主要内容RV减速器的发展RV减速器的特点RV减速器的组成RV减速器的工作原理RV减速器的型号一、RV减速器的发展上世纪八十年代初，日本帝人株式会社（TEIJIN

SEIKI

CO.,LTD）首次提出的”RV

传动”概念。纳博特斯克（Nabtesco）公司两阶段式摆线齿轮:转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，内角支撑轴自1985年以来，RV减速机在机器人制造业中已经有超过三百万个以上的实绩。由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV减速器具有结构紧凑，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大，噪音低，能耗低等诸多优点。二、RV减速器的特点二、RV减速器的特点a)RV-E型b)RV-C型三、RV减速器的组成三、RV减速器的组成（1）输入花键（齿轮轴）三、RV减速器的组成（2）行星轮三、RV减速器的组成（3）曲柄轴：RV齿轮的旋转轴三、RV减速器的组成（4）RV齿轮（摆线轮）三、RV减速器的组成（5）针轮

针轮：20个针齿RV轮：19个齿三、RV减速器的组成（6）刚性盘与输出盘四、RV减速器的工作原理第一级减速四、RV减速器的工作原理第二级减速针轮：20个针齿，RV轮：19个齿当中心轮转动一圈，RV轮转动多少？此时旋转的减速值与针齿成比例，由曲柄轴将RV齿轮的转动等速传递给刚性盘及输出盘，即被传动到减速机的输出端。1个齿距五、RV减速器的型号先确认负载特性；暂时选定型号；计算减速器寿命，确认输入转速、确认启动、停止时

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