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文档简介

工业机器人的手部

——末端执行器_1主要内容一、末端操作器的分类二、夹钳式末端操作器一、末端操作器的分类1.根据用途分类根据用途，末端操作器可分为手爪和工具。一、末端操作器的分类2.根据工作原理分类根据工作原理，末端操作器可分为手指式和吸附式。一、末端操作器的分类3.根据夹持方式分类根据夹持方式，末端操作器可分为外夹式、内撑式和内外夹持式。一、末端操作器的分类4.

根据运动形式分类根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。二、夹钳式末端操作器二、夹钳式末端操作器手指

常用的手指有V型指、平面指、尖指和薄、长指和特形指。a)V型指b)平面指c)尖指d)特形指二、夹钳式末端操作器V型手指

a)固定V型b)滚柱V型c)自定位式V型二、夹钳式末端操作器手指面

a)光滑指b)齿形指面c)柔性指面工业机器人的手部

——末端执行器_2主要内容三、吸附式末端操作器四、专用末端操作器五、工具快换装置三、吸附式末端操作器可分为气吸附和磁吸附两种。

三、吸附式末端操作器1.气吸附式末端操作器气吸附式末端操作器具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附三、吸附式末端操作器气吸附式末端操作器可分为真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附等。1)真空吸附取料手

真空吸附取料手1)真空吸附取料手取料工作可靠、吸附力大、但需要有真空系统，成本高。三、吸附式末端操作器三、吸附式末端操作器2)气流负压吸附取料手

三、吸附式末端操作器3)挤压排气吸附式取料手

三、吸附式末端操作器2.磁吸附式取料手a)吸附滚动轴承底座

b)吸取钢板

c)吸取齿轮

d)吸附多孔钢板四、专用末端操作器工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，配上各种专用的

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