枸杞采摘机械手设计

全套图纸加V信153893706或扣3346389411上海电机学院设计说明书课题名称：枸杞采摘系列设计专业：机械设计制造及其自动化班级：姓名：指导老师：

任务书课题名称枸杞采摘系列设计指导教师班级学生姓名技术参数及要求技术参数：工作机输入功率:？kw，拖拉机拖动或直流电机、锂电池等；生产率:？/min；工作条件：？；使用期限：十年，大修期为三年；生产批量：小批量生产？或试制一台；转速允许误差：±5%。枸杞树呈不规则散射状，侧枝挂果后自然垂下，枸杞枝带有荆棘，易划伤采摘器，枸杞树有高有低，大约直径1500mm×高2000mm。设计要求：1选择合理的机械自动化手段，运用合理的机械原理，经相应计算，完成设计；2运用三维数字化软件构建模型，并实现虚拟装配、运动仿真等检验可行性；3撰写设计说明书；4提交装置的工程图（总装配图、部件装配图及重要零件图），折合A0图纸2张以上。设计方案枸杞采摘系列枸杞采摘树下铺收布装置设计枸杞采摘器升降装置设计枸杞枝夹持抖动装置设计枸杞枝夹持上仰装置设计柔性轻抱枸杞上捋装置设计铺布内枸杞送出收集装置设计设计内容设计内容：1、执行机构2、传动机构3、动力确定

摘要随着枸杞种植面积的增加采摘问题日益凸显。目前，枸杞的收获多数靠人工用手采摘，劳动强度大，效率低，成本高，产量比较低，因枸杞子的成熟不是一次性的，具有“无序花序，连续花果”的特点，开花结果成熟同时进行，根据枸杞子的特点，成熟的枸杞子稍微一碰就会脱落，而不成熟的枸杞子是比较难摘得，所以根据这一特点，研究开发相应的采摘机械是当务之急，也是广大果农的深切期盼。但是，研发高效可靠的采摘械难度较大，目前市场上缺少价格低廉，成本低的枸杞采摘装置，因此设计一个符合实际市场需求的枸杞采摘装置是当务之急。（1）在机械机构设计方面，对枸杞采摘设备分部设计，对应不同的机械部分进行独立设计，然后装配组合在一起。通过借助UG-NX软件对枸杞采摘设备进行参数化建模以及装配，并对装配体进行运动仿真，保证机构能够正常运转。（2）在枸杞采摘设备运动轨迹方面，借助UG-NX软件建立虚拟样机模型，简化的的模型结构，建立枸杞采摘装置运动轨迹曲线图，并得到杞采摘设备实际的运动状态。关键词：枸杞采摘机构设计；分部设计；多体动力学分析ABSTRACTWiththeincreaseofplantingareaofLyciumbarbarumL.,theproblemofharvestinghasbecomeincreasinglyprominent.Atpresent,mostofthewolfberryharvestdependsonmanualpicking,laborintensityishigh,efficiencyislow,costishigh,outputislow,becausethematurityofwolfberryisnotone-off,withthecharacteristicsof"disorderedinflorescence,continuousflowersandfruits",floweringandfruitingmatureatthesametime,accordingtothecharacteristicsofwolfberry,maturewolfberryslightlytouched.Itwillfalloff,butimmaturewolfberryisrelativelydifficulttopick,soaccordingtothischaracteristic,itisurgenttoresearchanddevelopthecorrespondingharvestingmachinery,whichisalsothedeepexpectationofthemajorityoffruitfarmers.However,itisdifficulttodevelopefficientandreliablepickingequipment.Thereisalackoflow-costandlow-costpickingequipmentinthemarket.Therefore,itisurgenttodesignapickingdevicethatmeetstheactualmarketdemand.(1)Inthedesignofmechanicalmechanism,divisionsofLyciumbarbarumpickingequipmentaredesignedindependentlycorrespondingtodifferentmechanicalparts,andthenassembledtogether.ByusingUG-NXsoftware,theparametricmodelingandassemblyofLyciumbarbarumpickingequipmentwerecarriedout,andthemotionsimulationoftheassemblywascarriedouttoensurethenormaloperationofthemechanism.(2)IntheaspectofmovingtrackofLyciumbarbarumpickingequipment,thevirtualprototypemodelisestablishedbyUG-NXsoftware,thesimplifiedmodelstructureisestablished,thelocuscurveofaccessvehicleisestablished,andtheactualmovingstateofLyciumbarbarumpickingequipmentisobtained.Keywords:Lyciumbarbarumpickingmechanismdesign;sectionaldesign;multi-bodydynamicsanalysis目录第一章绪论 11.1课题研究背景 11.2课题研究目的及背景 21.3枸杞的国内外研究现状 21.4枸杞采摘装置的组成 21.5本章小结 3第二章枸杞采摘装置的设计要求 42.1枸杞采摘装置使用背景 42.2枸杞采摘装置的尺寸参数 42.3设计要求与预计性能 52.4枸杞采摘装置的结构设计 52.5本章小结 6第三章枸杞采摘装置设计计算 73.1枸杞采摘装置的总体结构 73.2开合机构设计 83.2.1开合机构的结构设计 83.2.2开合机构零部件的设计选择 93.3进给装置设计 113.3.1进给装置的结构设计 113.3.2进给装置零部件的设计选择 123.4枸杞采摘装置的实物造型 153.4.1UG软件的介绍 153.4.2枸杞采摘装置的三维实体造型 153.5本章小结 17第四章基于UG10.0的多体动力学仿真研究 184.1采摘装置机构描述 184.2采摘装置动力学仿真 184.2.1虚拟样机模型的建立 184.2.2采摘装置运动仿真的后处理 204.3本章小结 22第五章总结 23附录 24参考文献 25上海电机学院设计综合训练总结报告第一章绪论1.1课题研究背景枸杞在是传统名贵中药材和营养滋补品。枸杞子能够有效抑制癌细胞的生成可用于癌症的防治。枸杞除了当中药使用外也是国家卫生部规定的既是食品又是药品的物品。任何滋补品都不要过量食用，枸杞子也不例外。一般来说，健康的成年人每天吃20克左右枸杞比较合适。治疗用可增至30克。枸杞要常吃，不可一次大量食用。另外枸杞子含糖量较高，每100克含糖19.3克，故对糖尿病患者的枸杞子用量应权衡利弊仔细斟酌。糖尿病者要慎用，不宜过量。现在很多关于枸杞子毒性的动物实验证明枸杞子是非常安全的食物，里面不含任何毒素可以长期食用。枸杞虽然具有很好的滋补和治疗作用但也不是所有的人都适合服用的。由于它温热身体的效果相当强，正在感冒发烧、身体有炎症、腹泻的人最好别吃。最适合吃枸杞的是体质虚弱、抵抗力差的人。而且一定要长期坚持每天吃一点才能见效。本品呈类纺锤形，略扁，长6～21mm，直径3～10mm。表面鲜红色或暗红色，顶端有小凸起伏的花柱痕，基部有白色的果梗痕。果皮柔韧，皱缩；果肉肉质，柔润而有粘性，种子多数，类肾形，扁而翘，长1.5～1.9mm，宽1～1.7mm，表面浅黄色或棕黄色。无臭，味甜、微酸。【中草药所含化学成分】枸杞子中含胡萝卜素3.39毫克%，硫胺素0.23毫克%，核黄素0.33毫克%，菸酸1.7毫克%，抗坏血酸3毫克%。尚分离出β-谷甾醇、亚油酸。日本产枸杞果实含玉蜀黍黄素、甜菜碱和一种硫胺素抑制物。果皮含酸浆果红素，如图1-1所示。图1-1枸杞枝条枸杞是一种很好的水土保持树种，又是一种重要的中药材，其浑身是宝，叶、果、皮均可入药。近年来，随着滋补药品和食品的开发利用，枸杞子的市场需求量猛增。加之，现有枸杞栽培零星，管理粗放，产量低而不稳，枸杞子的市场需求呈现供不应求的态势。为满足市场需要，种枸杞经济实惠，简单易行，有望扩大栽培。枸杞为落叶灌木，高达一米余，茎皮灰黄色，枝条细弱，常弯曲下垂，侧生枝短，常成为短刺生于叶腋。叶菱状卵形或卵状披针形，长1.5—5厘米，花淡紫色。浆果鲜红色，卵圆形或长圆形，种子多数扁肾形，淡黄色，长2.5毫米。花期6—9个月，果熟8—10月。喜光、耐旱、耐寒、耐碱，在黄土悬崖及沙荒边缘均能生长。产我国辽宁以南，云南以北，东自台湾，西至甘肃，是一种分布极广的树种，以宁夏中宁地区栽培最著名，历史较久。主要的优良品种有大麻叶枸杞、小麻叶枸杞。1.2课题研究目的及背景目前，枸杞的收获多数靠人工用手采摘，劳动强度大，效率低，成本高，产量比较低，因枸杞子的成熟不是一次性的，具有“无序花序，连续花果”的特点，开花结果成熟同时进行，采摘难度大。人工采摘的效率仅为3~5kg/h而费用高达2000元/667平方米约占生产成本的50%。根据枸杞子的特点，成熟的枸杞子稍微一碰就会脱落，而不成熟的枸杞子是比较难摘得，所以根据这一特点，研究开发相应的采摘机械是当务之急，也是广大果农的深切期盼，对促进我国枸杞产业发展具有重要意义。1.3枸杞的国内外研究现状世界的枸杞在中国，中国的枸杞在宁夏。我国的枸杞采摘机械研究始于21世纪初，主要以宁夏、内蒙古、新疆等主要枸杞种植地为研究地。当前我国枸杞采摘机主要以中小型手持式为主，具有结构简单，体积小，质量轻等特点。主要采摘机型有机械振动式采摘机，其代表为宁夏4ZGB-30型和内蒙古枸杞采摘机，还有机械梳刷式采摘机，但市场上没有成型产品，处于研发阶段。目前，我国的枸杞采摘机械尚处于研究的初级阶段，研究和理论相对不成熟，存在的问题也较多，为满足枸杞的消费需求，我国不断扩大种植面积，采摘问题日益凸显。在此情况下，应立足于未来，研究出是和我国国情的采摘机械。1.4枸杞采摘装置的组成整个枸杞采摘装置分为两个部分，分别是开合部分与进给部分。开合部分包括舵机、筛子、直齿轮、直齿条、滑轨、保持架；进给部分包含于滚珠丝杆、光轴导轨、法兰快、步进电机、底座。1.5本章小结本章对课题研究的背景进行了简单的介绍，并且对枸杞采摘装置的发展现状与趋势进行了详细的阐述，设计了一种枸杞采摘装置，详细介绍枸杞采摘装置的组成部分以及功能，针对其关键技术进行具体分析探究。

第二章微型数控铣床的设计要求2.1枸杞采摘装置使用背景世界枸杞在中国，中国枸杞在宁夏，宁夏枸杞在中宁。栽培枸杞已有几多年的历史，而中宁枸杞则是宁夏最好的枸杞。宁夏中宁枸杞之所以名甲天下，其一功益于当地适于枸杞生长的土壤和昼夜温差大的气候；其二是利用黄河水与含有各种矿物质的清水河苦水混灌。其特定条件决定了中宁枸杞的与众不同，中宁枸杞色艳、粒大、皮薄、肉厚、籽少、甘甜，品质超群，是惟一被载入新中国药典的枸杞品种，国家医药管理局将宁夏定为全国惟一的药用枸杞产地，引入全国十大药材生产基地之一。明代杰出医药学家李时珍所著《本草纲目》中，将宁夏枸杞列为本经上品，称"全国入药杞子，皆宁产也"，如图2-1所示。图2-1《本草纲目》记载的枸杞2.2枸杞采摘装置的尺寸参数设计要求：工作机输入功率:300kw，直流电机、锂电池供电等；生产率:5/min；工作条件：恒温；使用期限：十年，大修期为三年；生产批量：试制一台；转速允许误差：±5%。枸杞树尺寸：枸杞树呈不规则散射状，侧枝挂果后自然垂下，枸杞枝带有荆棘，易划伤采摘器，枸杞树有高有低，大约直径1500mm×高2000mm，如图2-2所示。图2-2枸杞枝条设计规划：本小组设计的枸杞采摘装置整体尺寸为长1000mm，宽280mm，高320mm。进给机构设计的滚珠丝杆长度为700mm，螺母福在丝杆导轨运动位移为600mm。开合机构设计的直齿轮传动，齿条位移长度为30mm，对应筛子的开合位移为60mm（左右两个筛子运动，实现开合动作）。2.3设计要求与预计性能枸杞采摘装置的基本功能应满足与农民的采摘操作：机械臂举起枸杞采摘装置—装置识别枸杞籽—系统对枸杞枝干测算—刷子展开—进给机构运动—筛子靠近枸杞枝干—合并筛子—进给机构前后运动—筛下枸杞籽。整个过程应尽量实现全自动化，降低人工操作步骤，并能够确定保证运动的稳定性、准确性、快速性。故此针对每个装置的设计环节，需要满足下列几点：（1）用户可方便快捷地完成采摘枸杞过程。（2）枸杞采摘过程稳定，在运动过程中不会产生错位滑动。（3）采摘效率高，在有限的面积中应尽可能多的采摘枸杞。（4）采摘装置可适应不同尺寸枸杞树。（5）采摘装置应实现全自动化，在整个操作过程中可自行完成。（6）枸杞采摘装置的设计装置要保证精确运动，尽量减少运动误差。2.4枸杞采摘装置的结构设计目的采摘枸杞树上的枸杞籽，本小组初步设计运动方案为：采摘装置伸向枸杞树—识别枸杞籽—采摘枸杞。才用的运动方案为：由舵机驱动直齿轮与齿条传动，实现筛子对枸杞枝条的开合动作；有步进电机驱动滚珠丝杆螺母副，实现法兰块前后运动，从而带动筛子前后运动，撸下枸杞枝干上的枸杞籽。2.5本章小结本章主要地分析了枸杞采摘装置的方案设计要求。与传统的采摘装置比较，得出枸杞采摘装置的巨大优势，故此采用这种方案作为初步设计。根据枸杞采摘装置所需要达到的要求，设定各个环节装置的具体功能。

第三章枸杞采摘装置设计计算3.1枸杞采摘装置的总体结构整个枸杞采摘装置分为两个部分，对应分别是开合部分与进给部分。开合部分包括舵机、筛子、直齿轮、直齿条、滑轨、保持架，目的是实现筛子对枸杞枝条的开合动作；进给部分包含于滚珠丝杆、光轴导轨、法兰快、步进电机、底座，目的是实现法兰块前后运动，从而带动筛子前后运动，撸下枸杞枝干上的枸杞籽，设计模型结构如图3-1,3-2所示。底座；2-光轴导轨；3-滚珠丝杆；4-驱动舵机；5-直齿轮；6-筛子；图3-1枸杞采摘装置的总体结构(a)7-步进电机；8-固定板；9-连接板；10-固定架；图3-2枸杞采摘装置的总体结构(b)3.2开合机构设计3.2.1开合机构的结构设计开合装置包括舵机、直齿轮传动、筛子、导轨滑槽等部件结构。为了满足装夹不同尺寸数量的枸杞枝干，同时保持一定的夹紧力与夹紧空隙，减轻开合装置的重量，提高工作效率，我们设计如图3-3所示的结构设计：舵机设置于固定架内侧，连接一对直齿轮，再通过直齿轮传动带动齿条横移，将旋转运动转为直线位移运动，带动筛子移动到预定位置，夹装枸杞枝干。由于舵机具有运动准确性、降速比大、可以转动固定角度、工作平稳、无噪音、成本低、质量轻，可以很好的保证筛子装夹枸杞枝干的精度与稳定性。1-固定架；2-舵机；3-垫板；4-齿条；5-筛子；6-直齿轮；7-齿条导轨；图3-3开合装置的设计结构3.2.2开合机构零部件的设计选择开合机构电机的选择开合机构使用3kg模拟舵机进行驱动，电机产品型号为AL-s380,舵机尺寸为40.8*20*38mm，电机质量38g，输出力矩4.8kg/cm~6.0kg/cm，工作电压为4.8V~6.0V，空载工作电流100mA，堵转工作电流750mA，出轴轴径10mm，出轴方式为单出轴，工作温度在-20°～60°范围内。开合机构直齿轮的设计校核设计此直齿轮齿条传动，已知输入功率P=8kw，小齿轮转速，齿数比1，舵机驱动，保证齿轮工作平稳，转向可变，转角为80°，如图3-4所示。64641-固定架；2-垫板；3-舵机1；4-直齿轮1；5-筛子1；6-舵机2；7-直齿轮2；8-筛子2；图3-4开合机构结构选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数如图3-4所示的传动方案，选用直齿圆柱齿轮与齿条传动，压力角取为20°。开合机构为一般工作机器，参考表3-1，选用7级精度。表3-1各类机器所用齿轮传动的精度等级范围机器类型精度等级范围机器类型精度等级范围汽轮机3～6拖拉机6～8金属切削机床3～8通用减速器6～8航空发动机4～8锻压机床6～9轻型汽车5～8起重机7～10载重汽车7～9农用机器8～11注：主传动齿轮或重要的齿轮传动，精度等级偏上选择；辅助传动的齿轮，精度等级居中或偏下选择。材料选择。选择齿条材料为40Cr（调质），齿面硬度290HBS，直齿轮材料为45钢（调质），齿面硬度为250HBS。，。选择模数，中心距，齿宽。齿面接触疲劳强度校核直齿轮给出参数如下：,,,,,,,.将它们代入以下式，得到齿面接触疲劳强度满足要求，并且齿面接触应力比标准齿轮有所下降。齿根弯曲疲劳强度校核给出参数：,，，,,,,,，。将它们代入式，得到：齿根弯曲疲劳强度满足要求，并且齿轮抵抗弯曲疲劳破坏能力大于齿条。主要设计结论齿数，，模数，压力角，中心距，齿宽，。齿轮选用40Cr（调质），齿条选用45钢（调质）。齿轮按7级精度设计。3.3进给装置设计3.3.1进给装置的结构设计进给装置包含1-固定架；2-L型固定板；3-步进电机；4-滚珠丝杆；5-连接板；6-光轴导轨；7-底座；8-法兰快；9-固定座等部件结构，如图3-5所示。电机通过联轴器驱动丝杆旋转，螺母福带动其上的法兰块，沿着光轴导轨的限定方向做前后移动，从而实现筛子自由运动运动。由于滚珠丝杆螺母福有自锁性，所以电机停止运转，进给装置停止不会有微量移动，保证了运动时的精准度。1-固定架；2-L型固定板；3-步进电机；4-滚珠丝杆；5-连接板；6-光轴导轨；7-底座；8-法兰快；9-固定座；图3-5进给机构结构3.3.2进给装置零部件的设计选择进给装置电机的选择进给装置使用步进电机进行驱动，电机尺寸为123*100*230m，电机质量2kg，实心轴输出，输出力矩12.5Nm，工作电流为5.6A，出轴轴径14mm，出轴方式为单出轴，工作温度在-10°～80°范围内，引线数4根。步进电机配合带动滚珠丝杆，确保进给装置传动的自锁性。1-步进电机；2-联轴器；3-滚珠丝杆；4-滑动部分；图3-6进给机构传动结构进给装置的强度校核.1滚珠丝杠的计算和选择已知条件，最大行程700mm，最快进给速度3m/min，进给装置大概质量12kg。

（1）导程确定

电机通过联轴器与丝杠相连,传动比i=1,该电机的最高工作转速为,则丝杠导程为:取。

（2）确定丝杠的等效转速

最大移动速度时丝杠的转速:

最小移动速度时丝杠的转速:

丝杠的等效转速:(取)，

（3）估计采摘装置质量及负重

进给装置质量:G1=12×9.8=117.6N；开合装置质量:G2=5×9.8=49N；总重:G=116.6N。

（4）确定丝杠的等效负载

工作负载是指进给装置在工作时,实际作用在滚珠丝杠上的轴向压力,它的数值可用进给牵引力的实验公式计算。选定导轨为光轴导轨,取摩擦系数为0.03,K为颠覆力矩影响系数,一般取1.1～1.5,现取1.2,则丝杠所受的力为

其等效载荷按下式估算:(取）

（5）确定丝杠所受的最大动载荷

负载性质系数,(查表:取=1.2)；温度系数,(查表:取=1)；硬度系数,(查表:取=1)；精度系数,(查表:取=1)；可靠性系数,(查表:取=1)；等效负荷；等效转速；工作寿命。所以。（6）选择滚珠丝杠型号选定为台湾ABBA滚珠丝杠,型号为SFU3210-4,丝杠公称直径为20mm,基本导程为0.875mm,其额定动载荷为3322N,额定静载荷为4020N,螺母长度为120mm,取丝杠的精度为3级。.2滚珠丝杠的校核滚珠丝杠副的拉压系统刚度影响系统的定位精度和轴向拉压震动固有频率,其扭转刚度影响扭转固有频率。承受轴向负荷的滚珠丝杠副的拉压系统刚度有丝杠本身的拉压刚度,丝杠副内滚道德接触刚度,轴承的接触刚度,螺母座得刚度,按不同支撑组合方式的计算而定。（1）临界压缩负荷丝杠的支撑方式对丝杠的刚度影响很大,采用两端端固定的支撑方式。临界压缩负荷按下式计算:可得可见大于,临界压缩负荷满足要求。（2）临界转速可得，所以满足条件。（3）丝杠拉压震动与扭转震动的固有频率丝杠系统轴向拉压震动的固有频率:式中m丝杠末端的运动部件与工件的质量；丝杠系统的轴向拉压系统刚度：显然,丝杠的扭转振动的固有频率大于800r/min,能满足要求。3.4枸杞采摘装置的实物造型3.4.1UG软件的介绍UG-NX是美国UGS(Unigraphics

Solutions)公司的产品,是高度集中CAD、CAE和CAM于一体的参数化三维实体建模软件,同时也是世界上最流行的工业设计软件之一。它集合了三维实体建模、钣金、外观造型设计、制图、运动仿真、高级仿真、有限元分析等功能,实现了产品设计与优化过程的组合，所以被广泛应用于船舶领域、汽车制造领域、航空航天领域、机械领域等各个行业。它为用户的产品设计及加工过程提供了数字化造型和验证手段。UnigraphicsNX针对用户的虚拟产品设计和工艺设计的需求，提供了经过实践验证的解决方案。UG同时也是用户指南（userguide）和普遍语法（UniversalGrammar）的缩写。它功能强大，可以轻松实现各种复杂实体及造型的建构。它在诞生之初主要基于工作站，但随着PC硬件的发展和个人用户的迅速增长，在PC上的应用取得了迅猛的增长，已经成为模具行业三维设计的一个主流应用。3.4.2枸杞采摘装置的三维实体造型枸杞采摘装置总装配效果图展示（如图3-7、3-8、3-9所示）：图3-7枸杞采摘装置总装配（a）图3-8枸杞采摘装置总装配（b）图3-9枸杞采摘装置总装配（c）3.5本章小结本章详细介绍枸杞采摘装置各个组成部分的结构设计，对每个组成装置的零部件进行选型，对一些处于工作状态时易破坏失效的零件进行了强度刚度校核，从而设计出满足要求的零件尺寸，再通过UG软件对设计零件进行三维实体建模，并且完成枸杞采摘装置的组合装配建模。在此，枸杞采摘装置的理论设计与三维建模初步完成。

第四章基于UG10.0的多体动力学仿真研究4.1采摘装置机构描述进给机构与开合机构作为枸杞采摘装置的核心组件，它主要由齿轮齿条、滚珠丝杆螺母副这些部件组成。此采摘装置为二自由度机械装置结构，如图4-1所示，装置1，装置2,分别各司其职，实现对枸杞采摘装置的平移运动与前后运动。进给装置接机械臂，其上的滚珠丝杆螺母福以及法兰块支撑开合装置，开合装置带动筛子开合运动，两个机构联动运行，实现对枸杞树的多自由度运动。故此枸杞采摘装置可以在机械原理上简化为机械结构简图。21211-开合装置；2-进给装置；图4-1运动仿真过程界面4.2采摘装置动力学仿真4.2.1虚拟样机模型的建立综合利用NX-UG进行运动仿真分析，借助虚拟样机来模拟仿真枸杞采摘装置运动过程。首先对枸杞采摘装置的复杂模型进行简化处理，略去复杂配件，略去辅助支撑件，略去无关零件，，简化后共有5个部件，并且简化前与简化后的模型质量分布以及质心位置基本相同，再对枸杞采摘装置的简化模型加以约束，如图4-2所示。图4-2运动仿真过程界面在UG建模软件简化处理后，将每个零件设定为对应连杆，把part3与part4设置为平行约束和接地锁定副连接，同时对应开合装置、进给装置，分别给part6与part2设定转动副JOINT_1；part6与part34设定移动副JOINT_2；part6与part5设定移动副JOINT_3。由于开合装置、进给装置这些装置自带驱动电机都是独立运动，故对应的各个运动副都应添加驱动。给移动副JOINT_1添加motion1，并运用运动函数step，输入函数驱动公式为STEP(x,0,0,1,-200)+STEP(x,1,-200,2,0)+STEP(x,2,0,3,-400)；移动副JOINT_2添加motion2，输入函数STEP(x,0,-5,1,0)+STEP(x,1,0,2,-5)+STEP(x,2,-5,3,5)；转动副JOINT_3添加motion3，输入驱动360d*time。如图4-3所示。图4-3运动仿真添加运动副过程界面对模型设定重力，矢量方向为Z轴负方向，数值为。求解时间为5秒500步。运算求解。如图4-4所示。图4-4运动仿真动画界面4.2.2采摘装置运动仿真的后处理根据采摘装置的空间运动轨迹，在UG软件仿真模拟分析其运动状态，设置初试状态进给装置、开合装置。部件part6沿着part34的Y轴矢量方向做移动，同时part2沿着part6的中心轴线Z方向做旋转，并且part2上的part5沿着Z轴方向移动，整个运动过程运动副同步运动，持续时间为5秒。经过UG仿真分析后，得出后处理结果：开合装置的part6运动轨迹如图4-5所示；进给装置装置的part2运动轨迹如图4-6所示。图4-5开合装置运动仿真后处理界面(a)图4-5开合装置运动仿真后处理界面(b)图4-6进给装置运动仿真后处理界面(a)图4-6进给装置运动仿真后处理界面(b)图4-6进给装置运动仿真后处理界面(c)4.3本章小结本章介绍采摘装置的运动学仿真分析。首先对采摘装置的实际运动状态进行分析，分析机构运动原理，做出机构运动简图，进而建立出采摘装置运动学模型。通过采用UG软件建立虚拟样机模型来简化采摘装置，并对其工作过程进行运动模拟仿真分析，从而得到采摘装置的各个部件的运动轨迹曲线和运动动画。对比仿真结果，仿真轨迹曲线与实际采摘装置运动情况符合。

第五章总结为期两周的课程设计结束了，通过这次课程设计，我更加扎实的掌握了机械设计的基本原理，结构设计，链接的的设计。在设计的过程中也遇到了不少的问题，不过经过一遍遍的思考以及和老师同学们的讨论都一一得到了解决，基本达到了再实践中检验所学知识的目的。古人有云：“过而能改，善莫大焉”。说的就是错误并不可怕，人类能不断的进化发展，靠的便是一个个错误，在错误面前不骄不躁，不断思考，不断改正，才能不断的获取新的知识。虽然改正错误的过程是冗长而艰辛的，但是在改正错误的过程中我也发现了成功的真谛，用汗水浇灌收获的果实才是最令人感觉幸福而满足的。遇到困难也需迎难而上，披荆斩棘，诗云：“不经一番寒彻骨，那得梅花扑鼻香。”如果中途荒废，那样便永远不可能成功，以后步入社会仍然适用。课程设计是一门专业设计课，它不仅仅教会了我很多专业方面的知识，也教给了我很多运用知识的能力，让我感触很深。我认为这次课程设计不仅仅充实我的专业知识，更重要的是教给我很多学习的方法以及处事的道理。而这是以后最实用的。在步入社会以后，也要勇于接受社会的挑战，实践总结，再实践，再总结，在这个循环的过程中不断的充实自己，提高自身，实现个人的不