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线性系统实验报告院系：航天学院学号：研究生课程实验报告二阶倒立摆实验研究生课程实验报告二阶倒立摆实验#TOC\o"1-5"\h\z-2S-\ -\ I- .%4~~v-~3、 i i i i ■-Q 10 20 的 W 5。brnniE图5参考位置为设为（0,0,pi）实验曲线实验结果分析从仿真和实验曲线来看两个实验都达到了预期目标。两实验的仿真曲线都约在2.5S左右达到平衡位置，而实际结果来看，第一个实验在12S左右才达到平衡，第二个实验相对较好，摆杆在5s左右达到平衡,但是小车位置确一直在滑动。设备实际运行结果没有仿真结果好,这说明模型与实际系统是存在差别的。实验收获和新实验容设想相比其他实验而言,这个实验有很多特别的地方：首先,本实验有一定的危险性,在手动立起来时小车带着二阶倒立摆快速的移动,容易伤人；因此实验时需要特别小心,同时也要注意队员之间的默契配合；其次,本实验为二阶摆,摆杆不能自己立起来,需要手动扶起来,在摆杆快到目标角度时,手需要特别的轻并且要稳，否则小车速度过高系统停止工作，导致实验失败。通过本实验，从新复习了Matlab/Simulink环境下的控制系统设计，了解了控制系统设计的过程

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