基于PLC的垂直循环式立体车库设计

摘要立式循环式立体车库设备由钢结构框架、机械系统、电气设备及自动控制系统、消防系统等组成，控制系统通常选择可编程控制器（可编程控制器），自动车辆存取控制。立式立体车库设计灵活，使用可编程控制器和微机作为一种控制系统，将使停车库实现真正的智能化、网络化。在本文中，1个工程实例进行了分析。散装汽车库的工作原理及可编程控制器控制系统车库设施采用机械式停车库，以存放车辆称为机械式立体车库的主要手段。这项研究是升降横移式立体车库控制系统，车库是由主体架和多个同车的结构。当台湾台湾汽车停车场与地面齐平时，车内无障碍物由起升电梯到顶部，通过移动设施在同一层内实现不同停车。翻译可编程序控制器是一种数字电子系统的操作，设计为 [1]的应用设计。作为立体车库三层六型在工业上的环境下，对控制系统进行了分析，设计了可编程控制器控制系统的硬件和软件，对机械式立体车库的控制系统进行了创新研究。关键词：立式循环立体车库； 可编程控制器； 控制系统AbstractVerticalcirculationparkingsystemiscomposedofsteelstructure,mechanicalsystem,electricandnonunion-Automaticcontrolsystem,firecontrolsystemCombatsystemTheprogrammablecontrollercanchoosetocontrolthecaraccess.paperDescribehowsendIntelligentparkingsystemandnetworkControlsystemwithprogrammablecontrollerandcomputer。Garagefacilitiesuseamechanicalparkinggaragetostorevehiclesknownasthemainmeansofmechanicalthree-dimensionalgarage.Thisstudyistheup-downandtranslationstereogaragecontrolsystem,garagestructureiscomposedofamainbodyframeandapluralityofthesamecar.WhenTaiwanTaiwancarparkinglotandthegroundatordinarytimes,thecarwithoutobstaclesbyliftingthelifttothetop,throughthemobilefacilitiesinthesamelayertoachievedifferentparking.Theprogrammablelogiccontrollerisakindofdigitalelectronicsystem.Itisdesignedfortheapplicationof[1].Asstereogaragethreelevelsandsixtypeinindustryenvironment,thecontrolsystemareanalyzed,designoftheprogrammablecontrollercontrolsystemhardwareandsoftware,themechanicalstereogaragecontrolsystemtocarryontheinnovationKeywords:verticalcirculatingparkingsystem;programmablecontroller;controlsystem摘要IAbstractII第1章绪论1升降横移式1垂直循环型2简单起重式2垂直升降式3面动型3巷道堆垛类型3多层循环4水平循环4汽车电梯5立体车库控制系统简介6TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"车库整体结构及停车位的调度 7\o"CurrentDocument"垂直循环式立体车库的基本结构与工作原则 9\o"CurrentDocument"第2章立式循环式立体车库设计方案分析 9\o"CurrentDocument"独立式单台立式循环式立体车库 9\o"CurrentDocument"出入口混合无换向单台立体垂直循环式车库 9\o"CurrentDocument"出入口混合带换向单台式垂直循环式立体车库 9出入口混合无换向双台式垂直循环式立体车库 11出入口混合带换向双台式垂直循环式立体车库 11第3章垂直循环式立体车库的控制系统 11控制系统的硬件结构14存取车控制流程17控制系统20系统控制程序21立体车库主电路设计21立体车库控制系统编程思路23立体车库的PLC©序设计23各楼层所用电路24托盘定位控制程序25位置号的求法25托盘定位控制流程26算法设计26手动控制功能设计27自动控制算法设计27创新点、应用与推广价值厦市场前量 29结论30致谢31参考文献32附录133附录234沈阳化工大学科亚学院 第一章绪论沈阳化工大学科亚学院 第一章绪论#参考文献1付翠玉，关景泰.同济大学机械电子研究所.立体车库的发展现状与挑战 ［J］.机械设计与制造，2005(9)2王天奇.立体车库及其市场前景［J.机电一体化，1996(4)3李祥普.立体车库的选型与应用［J.建设科技2009(6)4中国技术创新有限公司.立体车库项目概要，2009(11)5四海数控科技股份有限公司.SCK型立体停车设备技术协议书6李振良，程志毅.经济型立体车库［J.湖北工学院学报，2004(6)7杨冬梅，高炳学.立体车库的布局设计.起重运车^机械,2003(5)8杨晓芬，肖华.自动化立体车库存取策略的比较分析9中国重型机械工业协会，停车设备管理委员会编 .机械式立体车库 ［M］.海洋出版社，200110任伯森等，机械式立体车库 .海洋出版社，200111国家机械工业局，机械行业标准《简易升降类机械式停车设备》 199912中华人民共和国机械工业部，机械行业标准《机械式停车设备类别、型式与基本参数》 .199813中华人民共和国机械行业标准，升降横移类机械式停车设备 .北京：国家机械工业局发布，200014机械设计师手册编写组.机械设计师手册［M］.北京：机械工业出版社，198915机械设计手册编委会.机械设计手册［M］.3版.第3卷.北京:机械工业出版社，200416机械设计手册编委会.机械设计手册［M］.3版.第2卷.北京:机械工业出版社，200417朱孝录主编.机械传动设计手册［M］.北京：电子工业出版社， 200718门艳忠.机械设计.北京：北京大学出版社，201019哈尔滨工业大学理论力学教研室 .理论力学.第7版.北京：高等教育出版社.200920刘鸿文.材料力学：第4版.北京：高等教育出版社，200221马红麟.垂直循环式立体车库的 PLC控制［J.起重运车^机械，2009(10)22孙荣军何海利.基于PLC的垂直循环式立体车库的控制系统研究［J.广西名族师范学院，2010(5)R.Marschallinger.Intelligentparkingequipmentbasedonconfigurationcontroltechnology.Computers&Geosciences,2003SaeidM.OptimumDesignofStowedStereoscopicGarage.ApproachesComputersIndustryEngineering,2003

附录1电气原理图设计25-2TO+■g52n£Iv3国箪-醍逋同|«5后事,25-2TO+■g52n£Iv3国箪-醍逋同|«5后事,::|4由同1|)-4附录附录2PLC梯形图设计主程序梯形图程序注释各输入输出点对应PL酸口黄台回应限位货台到位限位货台是否有物自韵，手动［W1)睥整值1黄台回应限位货台到位限位货台是否有物自韵，手动［W1)睥整值1位解盘侑选理博值而理盘侑4位插轴右限位插轴左限售竖轴上限位竖轴下限位■仓库的开关01234567010123aQQQQQQQ112222.QGQQQGQQQQQQGQ播轴脉冲

竖轴脉冲演轴方向，0竖轴方向，0货台前升贷台退回就绪取放下位显示BCD码1位BCD码而BC口碍地E匚口码4位网络1 网络标题自动模式时置位初蛤回零标志自动，手动 初始回零标志-II 1p|——C，)1符号 ［地址注释初始回事标恚MD.3自勖，手动I0.3同福2手动模式时各输出和存储器潜零自动,手动QO.D自动,手动HR)10BCD码输出FTR)4暂存零位标志TR)10意外情祝标志r.)2(EMD)

符号 ［地址 I注释BCD回输出一位QZO意外情况标志M5l0智存等位标志MOlO自动，手动10.3货台有物时各仓位有物且被选中、输出取信号时系统回春、货台前伸活零仓位有物且被选中同时货台有物时，系统回零意外茶况恁志仓位一号—I卜仓位一号选中-意外茶况恁志仓位一号—I卜仓位一号选中-I I—赁台前伸R51累茨回零客志s)1仓位二号仓位二选中H I—仓位三号-仓位三号-I卜仓位三号选中仓位四号仓位四号选中仓位五号仓位五号选中仓位六号仓位六号选中仓位四号仓位四号选中仓位五号仓位五号选中仓位六号仓位六号选中T—仓位七号T仓位七号T卜仓位七号选中—1 I—仓位八号选中仓位九号仓位五号选中T1仓位九号仓位五号选中T1仓位十号仓位十号选中仓位十一号 仓位十一号途中仓位十二号 禽位十二号途中仓位十二号 禽位十二号途中符号 地址 注稀仓位。号12.0仓位八号13.0仓位八号途中M6.0仓位二号12.2仓位二选中M12.2仓位九号13.1仓位九号选中MB.1仓位六号I26仓位六号选中M12.6仓位七号I2.7仓位七号选中M127仓位三号I2.3仓位三号途中M12.3仓位十二号I3.4仓位十二号选中M13.2仓位十号I3.2仓位十号选中M13.0仓惶十一号I3.3仓位十一号选中M13.1仓位四号\2A仓位四号选中M12.4仓僮五号I2.5仓位五号选中M12.5仓位一号12.1仓位一号选中M12.1放Q1.0贷台前伸30.4赁台是否有物I0.2取Q07系妩回春标志M5J意外情况标志M&.0网籍4货台有物时各仓位有物且破选中.输出送信号时系统回零、货台前伸清零仓位:一号 仓位一号选中 放仓位二号 仓位二选中货台是否■有物 自动取货标志货台前伸1仓位三号 仓位三号选中仓位四号 仓位四号选中仓位五号 仓位五号选中仓位六号 仓位六号选中仓位七号 仓位七号选中仓检入号 仓位八号选中仓位九号 仓位九号选中网籍4货台有物时各仓位有物且破选中.输出送信号时系统回零、货台前伸清零仓位:一号 仓位一号选中 放仓位二号 仓位二选中货台是否■有物 自动取货标志货台前伸1仓位三号 仓位三号选中仓位四号 仓位四号选中仓位五号 仓位五号选中仓位六号 仓位六号选中仓位七号 仓位七号选中仓检入号 仓位八号选中仓位九号 仓位九号选中仓位十号 仓位十号选中仓位十一号 仓位十一号选中仓位十二号 仓位十二号选中

符号地址法释 1仓位八号iao仓位八号选中ME.0仓位二号122仓位二选中M122仓位九号I&1仓位九号里3M6.1仓归.八号I26仓位六号选q3M1216仓位七号127仓位七号选，3M127仓也三万1213百位三号选中Ml2.3仓位T一二号13.4仓位-一二号选中M13.2电位TS区2仓彳立-1号选匚□M13.0仓位-仓位T一—1号卜一号选中113M131仓位四号12.4仓位四号选中Ml24仓位五号125仓位五号选日3Ml25仓位一号奇六一3注中121M121放QI0货台前伸Q0.4哈台旱舌有物Ifl2系统回写标志M5.1自动联货标志M21同珞5INTONPT100Hl争T38+阿・符号地址注释就绪QO.S就绪就绪同羯6自动,手动着次接通初始回雪标志 中转位置标志14同羯6自动,手动着次接通初始回雪标志 中转位置标志14初始回零标志H-rH：§）1Q0.0TR)10日CD码输出一位RR)4符号地址注释BCD蚂输出一位Q2.Q初始回零标志M03首次接通SMO.1自动，手动心网络7初始回卷和系统回事时各标志位海孽系绕回零标志仓位八号选中T （R）2M2010TR)4M30.1TR)2M24,DTH)4M25l1<口)符号地址丽 1仓位八号选中M6.0初蛉回零标志MQ.3系既回零标志M5.1中转位置标志M120

同籍8苜我接通和初始回零、系统回零时将各数值写入棺厘寄存需中符号地址 |注释海运行脉坤数VD300Y轴运行脉神数VD40D初始回零标志M0.3首次接通SM0.1系统回客标志M5.1暂存霄位标志M0.0网给9|掰脉冲输出控制输出子萌幽脉冲输上 I;控制SBR_3匚同II'I符号 I地址注释海脓冲输出控制M1.0 网箔11系喻同等时」系航同零标志和暂存号位标志置应，K葬标志置零系统回零标志 暂存零位粽志中转位置标志-(R)14系薪回零标志T$)1魂回等标志Tr)7意外情况标志-(R)1仓位八号选中TC符号 1地址 1注释海回零标志M01仓位八号选中M6.0系统回零标志M5.1意外号况标恚M5.0暂存零位标志wao中转位置标志M12,Q

符号 I地址 I注释初购回零标志M俱二号仓位座标VD4七号仓位丫坐标VD24取时定位仓库VT降…VD10三号仓位型标VD6十号仓位他标VD26首汝接通SM0.1四号仓位丫坐标VD22一号仓位侬标VD2一号仓位Y坐标VD20中转仓位笔标VDO网朝13|暂存号位时下台到僮，触发货台后退暂存零位标志 货台到位限位 货台后退—I I 1I CO1符号地址注释货台到位限位10.1赁台后退Q0.5暂存零位标志MD.0冏络H贷台后退后停止后退货台到位限位赁台后退—PI——（R）符号地址 |注释货台到位限位10.1贷台后退Q口5同珞15暂存聿位时货台复位，等口.% 一哲存要位粽志货台到位限值 电源等待时间INTONPT100ms—I I 1，I符号地址注释电忠等待时间T42苴台到位限位101暂存零位标志MO.O

网络1G|口宓后货台复位时.X速未到左，下限位时后退『初始回等标志和系珞回春港号电源等待时间 货台到位眼位 横轴左限位 洒回零标志符号 1地址 1注释演回零标志M0..1说回零标志M12初始回零标志MQ3电源等待时间T42横轴方向30.2横轴左眼位11.1货台到位限性10.1登轴方向Q0.3竖轴下限位11.3系统回零标志M5.1网绪171海脉冲输出控节崎出孑程序魂回零标志魂称神输出控制—1 1 ()符号地址注释 I「轴回回标志MD1滩脉冲输出控制M1.0网络10|母脉冲输出控制励出子程序 YK回零标志通脉冲输出控制I (：)符号地址 )注释Y轴回零标志M0.2速胡冲输出控制M1.1

豕统鎏慎标三仓库选中标志 键值保留时间——| \ pjTON*30D-PTIODms贡台是否开切芍外情况标志豕统鎏慎标三仓库选中标志 键值保留时间——| \ pjTON*30D-PTIODms贡台是否开切芍外情况标志1贡者是否苜物苕外情况标志1黄O进入标志横柏万向<R)1sbOTPI 「N符号地址注释仓库选中标志M136曲G1.0嘴谎才问qoi2嘲物底吨位iij超台到位跟位IQ1货出迸式标志货W星舌书物皿IQ2犍10保留时,丁T的取0G7鬓的向QD.3腔注下限阮系势零位标志11.3M1317意外箕况板苦M5.0［否存等便标志HD.0

网络20|健值保房时间却后j各中转位置麻静键值保售时间 中转位置标志符号地址注释仓位八号茂中M6.0豌值保警时间T39中转位置标志M12,Q网蜜21仓库选中粽志 1,1 系统零位标志 II 职_I/I 放 I*1 意外情况标志 I;I 就绪IT111/1111'1L符号 1地址 ［注释仓库选中标志M13.6放Q10就绪QD.6取Q07系就零位标志M13.7意外情况标志M5i0网筹22就绪后初始回零标志和弟统回零凉系'就绪初帖回零标志—II—^1票款回零标志―(R)1完成仓库定位,标~Ra)2符号 I地址 ［注释初始回零标志MD.3就绪30.6完成仓库定位标志MD.£系系回回标志M5l1

网第23|系感回雪时将二睇计数黑值清零符号犍址注释首社接通SM0.1完成仓库定位标恚M0L6完成中转定位标志M0.7系统零位标志M13.7网箱24|系统回零时键盘输出对应存储需系统等位4—I宗志醒盘值1位 日C口码1 II ( 、II tJ键盘值独 BCD科2II tJ锥盎值地 BCD码31 1 \ J犍益值4位 BCD吗4 1 1 ， 、1J符号 ［地址 ］注释ECD码1M10.0BCD码2M10.1BCD码3M10.2日CD码4M10.3理蠹值1修I0.4键盘值而10.5牌盘值班IQS硬盘值4位107系统萼位标志M13.7

网络25|在就绪和意外情况募时j根据键盘输小确定选中砒就绪1 BCD勘 E II ICD码2 E/I 仁溺3 E/I eD码4/I_仓位一号选中 ( 4、111/1/1z1KJJ1意夕、.舐新志BCD码1 BCD码2 BCD刷己 日CD刷4仓位二选中1 1f1 I >1 ।1_ fo>1I'I11Z1Z11BCM1 日8码2 日8吗3 BOT4仓位三号选中 1 1 II I71 I71_ fA\II1lzl/1kJJ1BCM^i BC泗2 BCDfi^iS BC阳4仓位四号选中—1，1 ，1 1 ,I ZC、1L』JBCD码1 BCD142 日匚口蚂口 日匚D蚂4仓位五号选中 II /I 1 ；I_ (c、111z11z1KJJ1BCDW1 BCDW2 BCDl^.3 BCD妈4仓位六号选中 1fI 1 I ,1_ ，=、I'I11L」JiRCD码1 R8码2 日C口吗W BCD£54仓位七号选中 II I I ,1_ fc、II11《」J1EC阿 BCD^2 BC网3 E仓位八号选中 ItI/I z1 I_(g、IIIIII1LjJ1日CD码1 日CD码2 BCD蚂曰 BCD蚂4仓位九号选中—II 卜1 ；I II_ (c>II1X5J1BCD码1 B匚口码2 BCD蚂2 B匚口蚂4仓位十号选中 IfI II I>i II_ fe\I'I1II1tJ11BCD码1 BCM2 日8码3 BM4仓fi十一号选中TI I I>1 I_ /s、1HI1tJJ1BC网1 8CC蚂2 BC网3 GCD^i4仓位十二号选中T，1 1,1 1 I1_ fc、11 I」，1符号地址 |注释BCD吗1MW.QB匚网2M10.1g匚D码WM1121B匚D蚂4M10.3仓位八号选中M6.0仓位二选中M122俭位九号选中M6.1仓位六号选中M12.6仓位:七号选中M1Z7仓位三号捱中M12.3仓位十二号选中M13L2仓位十号选中M130I仓位十一号法中M131仓位四号选中M12.4仓位五号选中M1Z5仓位一号选中M⑵就绪qoc意外情况标志M5.0

也位二迨中仓位三号选中同感ZbI奈茨回利卜中转仓位空•各仓位有物且加诺中时J按窠建」期出信号置位 也位二迨中仓位三号选中同感ZbI奈茨回利卜中转仓位空•各仓位有物且加诺中时J按窠建」期出信号置位 ]仓位皿号选中仓位五号包世七号选中 卷粒:七号他位■八号选申 他拉八号TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"TI 1—佬位•九号选中 隹粒九号\o"CurrentDocument"—II 1I—也位十月迨中 世位十号仓位+一号途中管应+一号\o"CurrentDocument"—II 1I—包根十二号选甲仓位十二号\o"CurrentDocument"—II 1A符号 I地址 ]注释BCD码1Mio.aBCD^2M10.1B匚口码3M10.2BCD码4M10.3仓位。号I2.0仓位八号I3.Q仓位八号选中M&.0仓僮二号I2.2仓位二选中M12.2仓位九号13.1仓位九号选中M6J仓位六号I2E仓位六号选中M12,S仓位七号I2.7仓位七号途中M127仓位三号I2.3仓位三号选中M12.3仓位十二号I3.J仓位十二号选中M13.2仓位十号I3.2仓位十号选中M13.0仓位十一号I3.3仓位十一号选中M13.1仓位四号I24仓位四号选中M12.4仓位五号仓位五号选中I2.5M12.5仓位一号12.1仓位一号选中M12.1取出物品标恚M13.3完成仓库定傕镒恚M0..6半旗等位标志M13?

符号 I地址 14释BCD码1MW.QB匚口也M10.1BCD码3M10.2日匚D码4M10.3仓位O号I2.0仓位”号I3.0仓位八号选中M6.0仓位二号I22仓位二选中M12.2仓位九号13.1仓位九号选中MB.1仓位六号I2E仓位六号选中M12.6仓位七号I27仓位七号烧中M127仓位三号I2.3仓位三号选中M12.3上位十二号I3.4仓位十二号选中M13.2仓位十号I3.2仓位十号逸中M12.0仓位十一号I3.3仓位十一号选中M13.1仓位四号I2.4仓位四号选中M12.4仓位五号I2.5仓位五号选中M12.5仓位一号12.1仓位一号选中M12.1货台是否有物I0.2送入物品标志M13.4完成仓库定性除恚M0.6系获零位标志M137意外情况标志M&0

I耒虢回零时仓库选中后按满辆裨』尚肖谶作标志量便BCD吗4 000653 BCC码2 BCC转1 仓库选中标志界玩等总标志符号地址在祥0CDW1M1Q0BCD码ZM1D.16CD^3M10.2白匚泗4M10.3仓库途中标志M13,B撤相操作标志MB5系统零位标志M13.7同绪29|就绪后没有任何操作时延时1%.就绪 仓库选中标志 雕缮后延时INTONPT100n)£符号地址仓席选中标志HUE就绪QQE就绪后延时TS3mh■；-1WmSKjtiw£ 一量：父|一夕曳童揶』七中的景1号—眦二% 中哧 .一口* Mi./ 值在埼 +境七监 巾0九* *0中喈 M；中T «+—S।। ।। ।। ।■। ।। ।■। ।-1 ।-1 1-I In ।•l仓位二号 噌位三号 Mtn号 仓位五号 一篦号 ttttt1 —.号 的十号 钻十一号 钿十二♦1I 11 11 1I 1I 1I 1>1 1I 1I 1>1 1I 1II«—« 量曰二. «D4 七# *SA« /&九酢 料十. g十二*1 1 1 1 1 1 1-1 1 1 1-1 1-1 1-1 1-1 II II 1-1他位T 殳位二粤 餐位三啄 岩位口号 仓位五号 创1耳号 云位七号 钻R号 诞九号 -十号 铀十一粤 铀十二号11 1>1 1>1 1>1 1,I 1I 1'I 1,I 1I 1'I 1,I 1I包1T 曹怔二* 々起三* 也怔D4 如七* WA4 M丸* «+* 3十T 3十二拿1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1-1 1-1 1'1 1-I 1II 1 1 1-1wt一号 i：芯二号 isttzw isant 法位五号 佬tt九号 钠七号 云位几号 ,八号 向i十号 钿十一号 钠十二号—11 11 11 11 11 11 Id Id Id Id Id M—MT 杳8二* --MZE14 也11五¥ 也立大¥ ■«七# 也立人* ■«十* 七I十一号 W+Zfl11 11 11 11 1I 1I 1I 11I T•I 1-1 1■1 1■1,一号 M二号 M二号 M口号 力位五号 钻兑号 售位旬兮 irttAt 售忸九等 的十号 钠十一号 钠十二号—11 11 11 11 11 11 11 11 1\ 1\ 1\ 1,|—杳付二餐 g三餐 母ZEH" 也低五号 她大号 加七鼻 皿八号 MJi* mz十各 业也十一. g-t•二号 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1II 1II 1II 1,■II 1JII 1.，n 11 11 11 11 11 II II 11 11 IT IT >1J1trtt-w 钠二号 他位三号 wi口号 佬位五粤 钮文号 钠t；号 -eSA* 的八号 钠十号 的十一号 的十二粤—11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 Id PI—MT 也依二看 \三* t&EPi- 铉五号 碰大事 "七餐 "八台 铉北寻 宜亚十寻 一十一看 一十二事 1 1 i1 iI iI III ।i । « । 1 j। j। 1I j9। 11 11 11 11 11 11一11 Il 11 II iI 1-1符号 【地址注释不进行自动操作条件M2.4仓位八号13.0仓位二号12.2仓位九号13.1仓位六号126仓位七号12.7仓位三号123仓位十二号13.4仓位十号13.2仓位十1号13.3仓位四号12.4仓位五号12.5仓位一号12.1

网绪311日少为无畏r归四，山起有赁向动送黄，中转无苴自动电更跑受甘圻之位性T 跑受甘圻之位性T 建应一班中就绪后延时 自动取货标志 仓位。号 自动送货标志符号地址［注释不进tr自动臊作累忤MZ4仓位O号120就镭后过时T&3取出物品徐志M133送入物品标志M13.4自动取货标志MZ1自动送货标志MZQit也二餐 心位T t也二it甲智立三号 代修二号 总位t *eswa*1，1 1I 1I ($)T近I凹导近I凹导 1/1 ttSH* II 嘘由二・ 1I 卷位一餐 || 1 亡应口社中」F、1111111II1—k, -J1曰1五号, 1J1 一臂三t3位L■五号选中 /＜；、1/1佳事:衣号 I.■ft僚凹事 II 1 ・■ttlH二号1 1ttfiZ-4♦ 1■EE号1slp111111111r1r-t5J[由文七号1J1金位大号II在性丑，II自竹田，1I包住三号I।禽僮二号II6位一号II在比七号逢中f.,、J11)I1111)1)|l)嫡儿号■J1■ftCI七餐1 1代似女导 I■寸住百鼻■ 1 代也四餐,■也使三号iiii■ttfE—1Ii*<、11111111F1r1r1\J)1母文九零 1,1 母文心-1 |他府七号II ||I I|effiro# 1 ।无位二号IlITtfte-# Ii!，九号选中_If.\J1I)||I)I)II1111ItI-/tffl-H* 立口大导 心也“用 立山七号 心值大弓 电:值名品 立值皿 喧使三品 中:但二事 苣巫一耳■,■| | | | ［ JI I£ IL IL IL II I I—11r IId 1r 1r 1r 1r 1r 1r 1 1 I1量曰十号I1即I越位+二号―十—号M+号 街&七号 由空六号 自使五也修口，也忙，佬也二，也MT隹位十二明;中J'I 1| 1| 1I 1I 1I 1I 1II 1I 1I 1I 1I C8)符导 ［地址 I注释仓位八号13.0仓位八号选中MS.0仓位二号)22仓位二选中M12.2仓位丸号I31仓位九号医中M6.1仓位六号12.£仓位六号逸中仓位七号M12.6127仓位七号选中M12.7仓位三号12.3仓位三号途中M12.3仓位十二号134仓位十二号选中M13.2仓位十号I3.2仓位十号选中M1J.0仓位j一号I3.3仓位十一号选中M13.1仓位四号I24仓位四号选中M12.4仓位五号12.5仓位五号选中M12.5仓位1冉12.1仓位一号选中M12.1自动送货标志MZ0

符号地址【注释仓位八号13.0仓位八号选中M6.0仓位二号122仓速二选中M12.2仓位九号13.1仓位九号选中M6J仓位六号I2.B仓位六号选中M12.6仓位七号I27仓位七号途中M127仓位三号I2.3仓位三号选中M12.3仓位十二号I3.4仓位十二号选中M13.2仓位十号I3.2仓位十号逸中M12.0仓位十一号I3.3仓位十1号选中M13.1仓位四号I2.4仓位四号选中M12.4仓位五号I2.5仓位五号选中M125自动取货标志M2.1用131I.目回・典・■定・丈的白附用官邛有端十二号T1—用131I.目回・典・■定・丈的白附用官邛有端十二号T1—的S+T__|I 电位十二锚中TC1创£十二导 I.I 他ft:十一早选中r・、11111登山十号=J-创S中T 住世卡二号1111 1-1也就号包庇十号屿十T_I I I/I 1rI 1111II殳酬臼_|I 自®JL导 II 疝位:十号 II 1111II金Mt■号能EEA号ttiui#=J111包立六号1-1电立七号II总立火号」I ]rI 1111II3位五号_|I 会由比品 II ttlS-t4-H『11111itffilW匐空五号也:心哥11曾良三号111电良叼111信立五号_I I J/I 1,-1 111111由五二品1I 近应三品 II -HfH-1111造值十号i£中乎+-L££十二耳宜他“早*中f41H1 1 111—\5J1后此十Vfrtt-r-*£书［十二母 金便七号位中T」1——Pl—―I■| [S)也助号■e立寸号台粒〜号 官色十二号 鱼怔在号途中」rI 1iI II II /嚓11111111 1}1 k口)feEA.tt&+< 由生+一* tta-hr# 也他五耳逢中T，H-—1，H-—11\ 1,1 1,1——<*>1法KL七号疝也4号自应大号 也位十V 包也十一号 母i十二号 先便的.8,中J.1 1.1 111111I11 1'1 11'1 !1'II L」」也位代号也立七号也在A号 也位尢号 也应寸号 ■6红十一号 电何中二号JrI I,I 1111F1 1fI 1'1 1fI 1'L宅位五号eGT六号金位人鼻 出t九目 tiET* it故十一品TH-T，1—-1,1 1-1 1-■1 1,1 1,1-电在三号区怦ttnx十二号的十二号 电位71号遭中叁位;S中<o网络34|珈加匚口码到到酝茂仓位Tii中BCD码输出一位TH-rH：）仓位三号选中T1仓位五号选中T1仓位七号选中T1仓位九号选中T—仓位十一号选中TH符号 〕地址 隆释白CD码输出一位Q之口仓位九号选中MS.1仓位七号选中M12.7仓位三号选中M12.3仓位十一号选中M13L1仓位五号选中M125仓位一号途中M12.1网络35输出B山网到数㈣译码 一仓位二选中BCD码输出二位仓位三号选中仓位六号选中仓位七号选中仓位十二号选中符号 |地址 |注释BCD码输出二位Q2.1仓位二选中M122仓位六号选中M12E仓位七号选q]M127仓位三号选q3M12.3仓位十二号选中M13.2

网络36|输出BCD码到数网评网 一仓位四号选中ECD码输出三位TH-nH：）仓位五号选中仓位六号选中仓位七号选中符号地址注释BCD码输出三位Q2.2仓位六号选中M12.6仓位七号选中M127仓位四号选中M12.4仓位五号选中闻125网箱37输出BCD码到数码译㈣ -仓位九号选中BCT码输出四位符号地址ECD码输出四位QZ3仓位八号选中M6.0仓位九号选中M6l1网绪38|十三十一三十二号仓位选中时输出十位显示标志仓位十号选中十位显示—IH-p：）仓位十一号选中—II-仓位十二号选中TP符号 地址 注释仓位r卜二号选中M132仓位T卜号途中M120仓位十一号选中M13.1十位显示Q11网络39|一到千三百敬选中年触发砺旃福仓位一号选中仓库选中标志r)仓位一号选中仓库选中标志r)仓位二选中自动送货标志YC仓位三号选中仓位四号选中TI—仓位五号选中仓位六号选中仓位七号选中TI—仓位八号选中—II—仓位九号选中仓位十号选中仓位十一号选中-1\—仓位十二号选中I符号 I地址 I注E仓库选中标志M13.6仓位八号选中MS.0仓位二选中M12.2仓位九号选中M&.1仓位六号选中M12.6仓位七号选中M127仓位三号选中M12.3仓位十二号选中M13.2仓位十号选中M13,口仓位十1号选中Mill仓位四号选中M124仓位五号选中M125仓位一号选中M12.1自动送苴标志M2.0

网络40撒稍臊作后告中转位置标志活零符号地址注释仓位八号选中ME.D撤销操作标志M13.5中转位置标志M12口网络41取出物富时箍发即行号和希田物品到达对同仓暮密若取出物品标志 M2Q,1M30.1(R)1M24.1HR)1M25.1TR)1一，)1符号地址 |注尊取Q0.7取出物品标志M13.3同路42|系经］；」」上.序T"i ''I•I「 ।I，现存，否则跳辽直到丽 II J/1 I/I |not|—— (JMP)111711f\符号地址注释初始回零标志MQ.3放Q1.0取Q0.7意外情况标志M5.0取触意外懵况标志 初始回零粽志同格43执行仓库定位控制子程序我到相应仓库的里有M20.1SBR,0EN网络44二轴运动到达指定仓南的坐标工对应仓库定位标志复位.物品取出后送到中转标志僮复位，取出物品操作到达对应仓库位置位.僚脉冲计数值滑零完成仓库定慢桥“M30.1L)完成中转定位标卡R)1M20.1A)1符号撷止注释完成仓库定位标志M0.6完成中转定位标志M0.7网培45I碓走欺物信时谁回的脉冲数M30.1—IIMOV_RENENOINOUT-通运行脉?怫iooao符号地址注释,聚运行脉冲数VD4OO同络46完成仓位定位后触发贷台调用标志，货吉惟备运行完成仓库跑位标~--111F1M24.11赁台进入标志 (C\2符号 I地址注释货台进入标志M0.4完成仓库定位标志M0.6同给47I调用货舍运行程序 一货台调用徐志 瓯互——I I EN符号 |地址 ［注注|货普调用用志 用口〕网籍40I已连从指定定库取出物品中转仓库定位时二轴反转IM24.1 横轴方向―I I 1PI-pCI)M轴脉冲输出控制f)仓位一号选中 仓位二选中 仓位三号选中用脉冲输出控制f)仓位一号选中 仓位二选中 仓位三号选中用脉冲输出控制符号 I丽s raw雌脉冲输出控制M1.0Y箍脉冲输出控制M1..1仓位二选中M12.2仓位三号选中M12.3仓位一号选吊M12.1横轴方向Q0.2同辐49|相相应仓位的物品取出后，执行中转仓位定位位程M24.1—II EN网辐5D完成中转定位标〜M25.1<完成中转定位标〜M25.1<$JM24.1 (F：)完成仓库定位标〜YR)1M0V_R

EN ENO1GO10-IH□UT-V1GO10-IH□UT-V轴运行脉冲数黄台进入徐志s?2M30.1—CR)符号地址］注释海运行脉冲数VD400货色进入标志M0.4完成仓库至佗:标志woe完成中转定位标志M0.7

网络51LBL网络52进行送入物品除作时设定各标志位送入物品标志—I HM202<)M302TR)1M24.2TR)M25.2(O符号地址注释放Q1.0送入物品标志M13.4同焦53系统执行棍序.没育意外情况发生，系统进行送掾作时执行下列程序，否则跳过良到JMP2网搭54I执行中转定位程序工使货台从零位到达中转仓位M)501更货台在中转仓位下方6皿点处瓯M2C.2符号M0V_R

ENENO网搭54I执行中转定位程序工使货台从零位到达中转仓位M)501更货台在中转仓位下方6皿点处瓯M2C.2符号M0V_R

ENENO6000'INOUT-零位到中转丫下葩TWS6HJEN注释T—I，I——/| 1NOT| (JMP)符号I地址 ］注释初始回零标志M0l3成Q1.0取Q17意外借况标志M5i0成意外精讥标志 初蛤回零标志零位到中转，下降空间VDE0网络55到达中转仓位后活空脉冲发生需计数参盔 一完成中转定位标〜 M2C.2 M30.2—II 1H-rH：O1M20.2TR)1完成仓库定位标Ao1哥W地址注释完成仓库定位标志MO.E完成中转定位标志M0.7网舞56诉伊正中曾皿上升用的脉抻数M302JI MOVR chiriMn111119500^LHINtmuOUTA-法运行脉冲数符号地址,注释速运行脉冲数VD400网络57已轻到达中转仓位后使能贷台调用标茶崎台运行嘉完成中转定位标~ 货台进入标志TI 1p| <O2符号地址注释货台进入标恚M0L4克成中转定位标志M0L7河第58|货台调用标志触发货含运行子程序货台调用标志 1 1 SBR.2EN符号|地址|注释贷台调用标志M0.51网络59调用仓库定位不酝M20.2货台进入标志M24.2货台调用标志SBR_01/1 1J1 _J I |>I Ehl1/11/1111Z\匚I'M理号 I地址法麻货台调用标志M0l5贷台进入标志M0.4网络60□完成仓库定位标〜 II 5MB1761"RI /M1.2*、11|,旬| (4■，符号 I地址 1注祥完成仓库定位标志M0.6网络网络61靠成仓库定位标”M2521靠成仓库定位标”M24.2TC1完成中转定位标~rr)1MOV_R ENENO N13010-IN口UT-Y轴运行脉冲数放 要轴方向—I I (s)1黄台进入标志T，)2M30.2TR)1符号 I地址 I注释用运行脉》慨VD40C放Q10货台进入标志M0.4短轴方面003完成仓库定位标志Mae完成中转定位标志MQ7网络62I调用同台运行程序 一匿台的用粽志 | 薪A符号地址 ［注释赁台调用标志MO.5LBL同需64没有意外口挑过直到JITF。一意外,窗兄标志 3 /| （JMF）出现意/斗.且仓位没有选中』延时货!■•意外情况标志仓库选中标志意外情况时延时~IMTONPT100+50-符号地址］法释仓鼻选中标志M15.6意外情况标志M5.0意外情况时延时创1T43片0K|中•七，七一看七上一看情用.物.的出现意/斗.且仓位没有选中』延时货!■•意外情况标志仓库选中标志意外情况时延时~IMTONPT100+50-符号地址］法释仓鼻选中标志M15.6意外情况标志M5.0意外情况时延时创1T43片0K|中•七，七一看七上一看情用.物.的I二号加工HUT 1.I 让位一另3~-1*1^- \3/代任T他应二过中1，f1I,j仕位三, 1.］it位二另 |I tklST |I 宜立三¥叱 fq"I1;11111MPWttttZ#I1MM II含ttT II■feERfit*11|1I1'J心位舌鼻 111 It位回鼻 II it由三『j1 tiiz# 1 1 tE-< II 1;111111111在山文号■i|_■ftg号tt&PWI|ittffiZ#1I代在二可1J11fI11111仕位七仔■11 n位在寻1 1 n位舌耳1 1 n位也*ii1 低位三F,I 1;\11111111也也g1.1^^WMtffiM—1卜II卜也位四号—Il1 ।/r111111itmx# 1，I 立瓜儿品 II n位七号_|| I It位六• 1 1 II 111ri1111r1 1I也任JL3 IL 1L 代位重另 iI 11l11111I1 I,L 立曜十寻 1I 我位北耳 II 立底〃导 II i1 r■rii1111-i 1倒1TUG：五号田中-C5）古底十号话位内号过位二事tE-*■fi就二号Wtm号过中宜位IW&位三4杳反二号就座九鼻田中近二■台出十号区中-gnE&4弓■ftEt^aw1Y5]符号［地址［注释意外情况标志闻51cl

符号 I地址 I注释仓位八号110仓位八号选中M&0仓位二号122仓位二选中M122仓位九号131仓位九号选中M6.1仓位六号I2G仓位六号选中M126仓位七号\27仓位七号选中M12.7仓位三号I2.3仓位三号选中M12.3仓位十二号I34仓位十二号选中M13.2仓位=f13.2仓位十号选中M13.0仓位十1号I33仓位十1号途中M13.1仓位四号I24仓位四号选中M12.4仓位五号I2.5仓位五号选中M12.5仓位1号I21仓位一号选中M121意外情况时延时宓T43网络E7［一到十二号仓位选中后,战和送入物品标志置行仓位一号选中 送入物品揖志—II—~~Cs)1仓位二选中 放-II Cq)1仓位三号选中仓位三号选中T1仓位四号选中—I―仓位五号选中—II—仓位六号选中—II—仓位七号选中—I―仓位八号选卬—II—仓位九号选中—II—仓位十号选中—I―仓位十一号选中T1仓位十二号选中苻号地址［注释仓位八号选中M6.0仓位二选中M12.2仓位九号选中M&1仓位六号选中M126也位七号选中M127仓位三号选中M12.3仓位十二号选中M13.2仓位十号选中M110仓位十1号选中M13J仓位四号选中同124仓位五号选中M12.5仓位一号选中M12.1放印0送入物品标志M13.4同鳍68送入物品标志 M24.3符号地址注释送入物品粽志M13.4同馅69网络70I完成仓库定位标”PM24.3R)MOVLRENENO1000.0-网络70I完成仓库定位标”PM24.3R)MOVLRENENO1000.0-INOUT谁运行脉冲数竖轴方向5)1货台进入标志符号 〕地址 ［注释佛运行脉冲数VD400放Q10货台进入标志MQ4竖轴方向QQ3完成仓库定位标志M0.6网络71I调用货台运行子程序33标志ISBA_2ENI符号I地址注释货台调用标恚MD.5网络73主程序结束5M0.0 1[ENDX轴脉冲输出子程序梯形图Y轴脉冲输出子程序梯形图符号1地址注释承运行脉》中数1VD4D0网络2对应仓库定位子程序二-三、中转，四个包位选中时分别对就取■■送-意外情况的操作给定丁轴麻冲数仓位一号选中ADDR仓位二选中仓位三号选中意外情况标志中转位置标志ENENOIN1OUTIN2-傩运行脉冲数一号仓憧仓位一号选中ADDR仓位二选中仓位三号选中意外情况标志中转位置标志ENENOIN1OUTIN2-傩运行脉冲数一号仓憧Y坐标取时定位:仓库俸MOVLRENENOINOUT2000-Y轴运行脉冲数意外恬况标志ADDR意外恬况标志ENENOIN1OUTIN2用运行脉冲数一号仓位Y坐标-意外送时丫上升醇-布号地址法释饰运行脉冲数仓位二选中VD4D0M12.2至位三皂■选中M12.3仓位一号选中M12.1放Q1.0眼□0i7取时定位仓库yT降..VD1D一号仓僮:Y坐标VD20意外情况标志M50意外送时丫上升空间VD40中转位宣标志M12.0同给2符号 1地址注释逸自行脉冲数VD400仓位六号选中M12.6仓位四号选中仓位五号选中M1Z4M1Z5放Q1.D取QU.7取时定位包庠汴障…VD10四号仓位Y坐标VD22一号仓位Y坐标VD20意外恬况标志M50意外送时丫上升空间VD40同络3七、八、九号仓应选中时苒别对就取“送、意外情况的盘隹给定l轴脉冲散仓位七号选中仓位八号选中意外情况标志七号仓位湮标-股时定位仓JTtM-意外情况标志ADD_R

EN ENO仓位七号选中仓位八号选中意外情况标志七号仓位湮标-股时定位仓JTtM-意外情况标志ADD_R

EN ENOIN1 OUTIN2——-用运行脉冲额suc_n- EN ENO 七寻仓位丁里标-INI OUT-速运行脉冲数一号仓位V坐标-IM2ADD_R EN ENO 七泻■仓位湮标-IM1 OUT-Y轴运行脉冲数意外送时丫上升滦•国^ 符号 |地址1■雌达行脉冲数VD400仓位八号选中MG.D仓位九号选中M61仓位七号选中Ml2.7敝Q1.t)七号仓位丫坐标VD24取Q0.7限时定位仓库汴摩.VD10一号仓位丫坐标VD20意外情况标志M5.0意外送时丫上升空悯VD40

符号地址 注释海运行脉冲数VD400仓位十二号选中M13.2仓位十号选中M13.0仓位十一号选中M13.1放Q1.0取Q0.7取时定位仓库VT降…VD10十号仓位丁坐标VD26一号仓位丫坐标VD20意外情况标志M5.0意外送时丁上升空间VD40网络4网络4网络5|一、四、七、十仓位选中时分别对就矍、法的操作给定海丽断仓位一号选中仓位四号设中仓位七号选中管应十号选中意外情玩标古意外情况标志GUE_REN仓位一号选中仓位四号设中仓位七号选中管应十号选中意外情玩标古意外情况标志GUE_RENENDINHOUTINI2运行脉冲数一号仓僮程标一0.0-SUB_RENENCiINIOUTIN2-滩运行脉冲数一号仓位修标.中转仓位X坐标-符号 |地址在释VD300仓僮3二号选中M12.7仓惶-国选中Miao仓位四号选中Ml24仓僮中M12.1放Q1.0取Q07一号仓位率标VD2意外情况标志M5Q中转仓位X坐标VDO网络6二，五、八十一仓位选中时分别对就取、迂的操作给定理脉冲数仓位二^中仓位五号选中意夕情况标恚SUG_R仓位二^中仓位五号选中意夕情况标恚SUG_RENENOIN1OUTIH2•摩运行脉海数二号仓位他标*o.oJ仓位八号选中意外情况标志SUB.RENENOIN1仓位八号选中意外情况标志SUB.RENENOIN1□LITIN2-魂运行脉冲数二号仓位胜标r中转仓位X坐标r仓位十一号选中T—符号地址K轴运行脉冲数VD300仓位八号选中MS.0仓位二选中M122仓位十一号选中M111仓位五号选中M125二号仓位也标VD4的31.0即Q07意外情况标志M50中转仓位性标VD0Hff7三-六、九，十二 仓位选中时分多网就取、送的臊作给定谢豚冲数仓位三号选中取1卜・酿放SUB.REN ENOIN1 OUTIN2 N1 1仓位六号选中―1 1—意当—三号仓位注标•0.0-zl■工轴运行脉冲数色位九号i-H仓位十二号—1先中\9卜情况标志，1 5UB_REN ENOIN1 OUTIN2 M-途中P三号仓位耀粽-中转仓位曜标-A-沿运行脉冲数符号 I地址 ।注稗海运行脉冲数MD3D0仓位九号选中M&1仓位六号选中M12,S仓位三号选中M123仓位十二号选中.放M13.2Q10即Q07三号仓位座标VD6意外情况标志M5l0中转仓位他标VD0

网络8进行即或供操作时二路脉冲输出使能同翁9放 取出物品标志H)2滩脉冲播出控制Ts)1仓位一号选中仓位二选中仓位三号选中逸脉冲输出控制T'I ，I 1，I—Ks)1意外情况标志符号地址【注释X轴脉冲输出控制M1.0海脉冲输出控制M1.1仓位二选中M122仓位三号选中M123仓位一号选中M12.1的..Q10取出物品粽恚M133意外情况标志M反口网箱10I沿脉冲累计作出较到达祓定值后复位脉冲输出SMB1G6 魂艇冲输出控制—I>=BI -CR)4 1符号地址在释 I海脉冲输出控制M10网络11［海脉冲累计值比较到达设定值后复位脉冲输位SMG176 速脉冲输出控制—II TR)4 1符号地址注释饰脉冲输出控制M1.1网给12二第陈冲全都爱送完后到达指定目标j完成仓阵定丁-K轴脉冲输出控制屣脉冲输出控制完成仓库定位标-—Ii 1' <')(Ret)(Ret)符号地址I注释海脉冲输出控制M1.D通脉冲箍出控制M1.1完成仓阵定位标志M0.&中转位置定位控制子程序中转位置定位搭制子程序网储1M0V_R

ENENO一、二M0V_R

ENENO仓位一号选中 1\~仓位二选中T—2010IN仓位二选中T—2010INOUT-通运行脉冲数仓位三号选中符号地址注释海运行脉冲数VD400应位二选中M122位京三号选中M12.3仓位一号选中M121取QD.7同管2I邑-五、六号仓位物品取出后定位中转仓位仲至标仓位四号选中仓位五号选中ENSUB.RENOIN1仓位四号选中仓位五号选中ENSUB.RENOIN1□UTIN2•通运行脉冲数四号仓位丫坐标.一号仓位丫坐粽-仓位六号选中苻号地址［注释沿运行脉冲数VD400仓位六号选中M12.6仓位四号选中M1Z4仓位五号选中M125取Q0.7四号仓位丫坐标VD22一号仓位丫坐标VD20

同瑞3I七、3k力号剑文物品取出后定位中转创出轴坐琮■T■:七日iA号i善中 取 1 1 SU9.REN ENDIN1 OUTIN2会中七号仓位丫坐标，一号仓位V坐标一 /I•值运行脉冲数仓位丸号选中符号地址 隆祥维运行脉上懵VD400仓位八号选中M6.0仓位九号选中Mt1仓位七号选中M127七号仓位丫坐标VD24取QQ7一号仓位V坐标VD20同绪4|十、十一，十二号仓位物品取出后定位中转仓位椅场仓位十号选中—II—n仓位十一号选中取L1 十号仓位丫坐标・一号仓位Y坐粽.SUB.REN ENOIN1 OUTIN2—•饰运行脉冲数 11仓位十二号选中—11—1符号地址 I注释速运行脉冲数VD400仓位十二号选中wn.2仓位十号选中M13.0仓位十一号选中M131取Q07十号仓位丫坐标VD26一号仓位丫坐标VD2D

网络51一.四.七.十号管住物1品取出后定位中转愈里独生标仓位T选中取I1 SUB_REN ENOIN1 OUTIN21二四号选中1二七号选中111号仓位陛标・rHfob人除AZUkU 7l・上轴运行脉冲数仓包TT干N电IT小王讣1 1仓位十号选中1符号 1地址 1注释海运行版冲数VD300仓位七号选中M12.7仓位十号选中M13.0仓位四号选中M12.4仓位一号选中M12.1取Q0.7一号仓位座标VD2中转仓位性标VDO网箱6二、五、A,十一号仓位物品取出后定位中转仓位滩坐桥J位二1S;五号iiA号i十一月冲取1SUB_REN ENOIM1 OUTIN2;先中1去中二号仓位性标-中转仓位曜标・ 7l-滩运行脉冲数仓位•R-选中P符号 i地址注释滩运行脉冲数VD300仓位八号选中M6.0仓位二选中M12.2仓位十一号选中M13L1仓位五号途中M125二号仓位簿粽VD4取30.7中转仓位片坐标 VD0国路7三，六、九十二号仓位物品取出后定位中转仓位探坐标仓位三号选中取仓位三号选中取1 SUB.FiEN ENO M1三号仓位跳标.