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稳定性与鲁棒性基础Lecture9非线性鲁棒镇定镇定：反馈控制理论的基本问题反馈控制器的基本要求：保证闭环系统在期望的平衡点上是稳定的对不确定系统：要求的稳定性应具有鲁棒性能，即系统的稳定性不因不确定性存在而遭破坏不确定性描述线性系统动态特性描述频域传递函数阵时域状态方程式系统中的不确定性描述频域传递函数阵的摄动时域状态方程系数阵的误差摄动非线性系统动态特性描述状态方程系统中的不确定性描述状态方程中参数、非线性函数的未知摄动若一参数向量p表示系统的未知参数若非线性函数的摄动表示不确定性7，8章主要讨论形式无源化设计基础非线性系统（条件）具有相对阶1且是最小相位的（手段）通过坐标变换和状态反馈将系统变为积分器和稳定的子系统的串联形式构造保证系统无源性的存储函数根据无源性与稳定性的关系使闭环稳定的镇定控制器若条件不满足，引入新的输出信号使之满足系统(7.9)镇定问题具有相对阶2的系统(7.8)镇定问题鲁棒无源性非线性系统反馈镇定控制律无源化构造正定存储函数即为保持闭环稳定的Lyapunov函数当存在不确定性无源化与上述过程相同构造正定存储函数保持闭环鲁棒稳定的Lyapunov函数鲁棒镇定控制律鲁棒无源性鲁棒稳定性（条件）系统(7.42)对存储函数V(x)>0是严格鲁棒无源的（结论）存在Q(x)>0，使得系统(7.42)当u=0时，在x=0鲁棒稳定的充分条件注：通过求解(7,58)HJI不等式，构造V(x)标称系统为线性系统的特例鲁棒镇定控制器设计经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量StudyConstantly,AndYouWillKnowEverything.TheMoreYouKnow,TheMorePowerfulYouWillBe写在最后ThankYou在别人的演说中思考，在自己的故事里成长ThinkingInOtherPeople‘SSpeeches，Grow

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