PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)

名目\l“_TOC_250037“PMAC掌握卡学习〔硬件) 2\l“_TOC_250036“第一章PMAC简介 2\l“_TOC_250035“1。1PMAC的含义和特点 2\l“_TOC_250034“1.2PMAC的分类及区分 2\l“_TOC_250033“1。2。1PMAC的分类 2\l“_TOC_250032“1.2.2PMAC1型卡与2型卡的主要区分 2\l“_TOC_250031“其次章TurboPMACClipper掌握器硬件配置 3\l“_TOC_250030“TurboPMACClipper掌握器简介 3\l“_TOC_250029“2。2TurboPMACClipper硬件配置 3\l“_TOC_250028“2。2。1TurboPMACClipper硬件标准配置为 3\l“_TOC_250027“。2TurboPMACClipper掌握器可选附件 62.2.2。1轴接口板 6\l“_TOC_250026“2。2.2.2反响接口板 7\l“_TOC_250025“2.2。2。3数字I/O接口板 7\l“_TOC_250024“第三章TurboPMACClipper设备连接 7\l“_TOC_250023“板卡安装 7\l“_TOC_250022“掌握卡供电 7\l“_TOC_250021“3。2.1数字电源供电 7\l“_TOC_250020“3.2。2DAC(数字/模拟转换〕输出电路供电 8\l“_TOC_250019“3.2。3标志位供电 8\l“_TOC_250018“3。3限位及回零开关 8\l“_TOC_250017“限位类型 8\l“_TOC_250016“回零开关 9\l“_TOC_250015“3。4电机信号连接 9\l“_TOC_250014“3。4。1增量式编码器连接 9\l“_TOC_250013“3。4。2DAC输出信号 9\l“_TOC_250012“3。4.3脉冲&方向(步进〕驱动 10\l“_TOC_250011“3。4.4放大器使能信号〔AENAn/DIRn) 10\l“_TOC_250010“3。4。5放大器错误信号(FAULT-) 11\l“_TOC_250009“3。4。6可选模拟量输入 11\l“_TOC_250008“3.4.7位置比较输出 11\l“_TOC_250007“3.4.8串行接口〔JRS232〕 11\l“_TOC_250006“3。5设备连接例如 12\l“_TOC_250005“3。6接口及指示灯定义 13\l“_TOC_250004“3.7跳线定义 15\l“_TOC_250003“3。8TurboPMACClipper端口布置及掌握构造图 19\l“_TOC_250002“附件 21\l“_TOC_250001“1.接口各针脚定21\l“_TOC_250000“2。电路板尺寸及孔位置 30PMAC掌握卡学习〔硬件〕PMAC简介1。1PMAC的含义和特点1．PMAC的含义：可编程的多轴运动掌握卡。2。PMAC的特点:Tau公司九十年月推出的多功能运动掌握器,能够供给运动轴掌握，PLC掌握和数据采集等多种功能.1.2PMAC的分类及区分1.2。1PMAC的分类PMAC12型卡。1型卡掌握2PWM数字量信信号,来掌握步进电机和位置掌握方式的伺服电机。2C:2〔ICI4〔C2I，48轴卡〔—，TURBOPMAC2〕.ISA总线，PCI总线,PCI04总线，网口和IMAC800,IMACflexADVANTAGE400，ADVANTAGE900等.PMAC12型卡的主要区分PMACPMAC1PMAC2CPU时钟〔缺省)掌握信号形式RAM选项I/O点数常用接线板

20MHZDAC模拟量只有8轴卡不在板16IN16OUTACC8D ACCP

40MHZPWM数字量在板32IN/OUT+8IN8OUTACC8FACC8SACC8E其次章TurboPMACClipper掌握器硬件配置TurboPMACClipper 掌握器简介〔TurboPMAC2Eth-Lite)TurboPMACEthernet以太网和RS232通讯接口以及内置I/O。Clipper掌握器不仅承受32I/OI/O2。2TurboPMACClipper 硬件配置2。2。1TurboPMACClipper硬件标准配置为:80MHzDSP56303TurboPMACCPUC(PU80MHZ〕； 能的内存，不需要刷电路即能保存它内部存储的数256K，24条.);1Mx8flashmermory

RS-232串行接口；〔个引脚480MbpsUSB。0接口；4通道轴接口电路，每个通道包含： 位电流/电压〔/电压〕，模拟整流电路输出的也是模拟量。〕；在板脉冲加方向数字输出； 根线上都传输信号〕； 个标志信号输入〔限位，回零，报警等〕出；霍尔传感器输入消灭电势差，这一现象就是霍尔效尔传感器是依据霍尔效应制作的一种磁场传感性,位移测量，力测量，角速度测量，线速度测量等TTL电平信号TTL-leve〕是一种承受二进制规定表示的数据信号TT的电源工作电等价于规律〕信号系统，这)。 50针IDC/编码器接口〔IDC即InternetDataDC供给〕、治理效劳〔如带宽治理、流量分析、负载均衡、入侵检测、系)IDC接头34针IDC接头的标志位接口； 供电接口GND〕；Molex接头 PID前馈掌握算法PI掌握算法是将偏差的比例〕、〔亦称PID调整器〕是应用最为广泛的一种自动掌握器。陷波，是电力电子电压扰动。陷波器是利用压电效应制成的带阻滤波能发生的偏差消退在萌芽状态中题而事先实行的措施32个通用TTL电平I/O点(方向可控〕： 复制类操作，所以对网络数据的传输性能丝毫不受影响；16位OptoOpto—22OPTO22是PAC产品之。2路手轮端口，每路包含：脉冲PFPW〕〔开关电源的掌握技术主要有三种1(PWM〕(PF〕；〕脉冲宽度频率调制PW—PF〕。脉宽宽度调制式PWM的.PFM：〔Pulsefrequencymodulation)脉冲频率调制是一种脉冲调信号通常为频率变化的方波信PFMFM〕。2。2。2TurboPMACClipper掌握器可选附件。2.1轴接口板ACC—1P—4I/OACC—8ES-4通道模拟量输出接口板；ACC—8FS—4PWM〔即可用电脑直接掌握电机的运MACHKCAM2.且每个功率输出都可以分别用不同的电压掌握，最高掌握电100V。其中主轴PWMMACH3限位和急停功能，并且限位和急停接口都有光耦与并口隔离。〕。2。2反响接口板ACC—1P—4I/OACC—51S-x4096ACC-8TS—ACC-28B。3I/O接口板ACC—1P—4I/OTurboPMACClipper设备连接Clipper接线端子：34IDC〔Phoenix2281063)DeltaTau100—FLKM34-0002281089〕DeltaTau100-FLKM50—0003。1板卡安装安装孔。ACC—1P或其他附件卡在Clipper电路板的叠放次序与使用无太大关系。3。2掌握卡供电3.2.1数字电源供电Clipper1A＠5V3A，6A@5V.+5VTB118AWG。2DAC〔数字/模拟转换〕输出电路供电0.3A@+12到+15V〔4。5W〕0。25A＠-12到 〔3。8W)(8通道配置)TB1JMACH1入.3。2.3标志位供电Clipper每个通道均有5MLIMnHOMEn〕，FAULTn大器故障),以及用户输入源供电,电源及参考地同样可以引自TB1JMACH1限位及回零开关PLIMn和MLIMn是基于方向的限位掌握，输入导通时才会允许电机运行。假设未接Ix24限位类型近开关，则应使用524VNPNsinking型开关。回零开关I7mn23。4电机信号连接。1增量式编码器连接每一个JMACH12+5V21CHA1+,CHA1CHB1+,CHC11A、B(正交〕+位于第5+位于第9编码器的信号为单端信号使用单端信号编码器—接到第7-接到第11〔编码器13-接到第151号编码器通道：3.4。2DAC输出信号假设PMAC1需将DAC1+〔第29〕接到驱动器的指令输入端PMACGN〔第48〕，DAC11DAC1+29〕接到驱动器指令输入的正端，将DAC1〔第31〕接到指令输入的负端PMACGND模拟量输出在不使用其原有伺服功能MM,PMAC模拟量输出只能驱动一个高输入阻抗且无显著电流损10mA然22050m10mA的电流损耗仍会导致信号失真。例3。4。3脉冲＆方向〔步进)驱动Clipper或Acc-1P电路板可输出脉冲＆方向信号TTL3。4。4放大器使能信号(AENAn/DIRn)器输出，PMACAENAAENA133OC可使用3.3kΩ外部上拉电阻。3。4.5放大器错误信号(FAULT—)Ixx24FAULT—位于第35,PMAC3.4。6可选模拟量输入Option12或在Acc-1POption212〔10V~+10〕和112PWM3。4。7位置比较输出PMAC23。4。8串行接口(JRS232〕ClipperJ2PCCOM.DeltaTau供给了Acc—3LPMACDB-9DB-9转DB-25.3。5设备连接例如&方向驱动器3.6接口及指示灯定义Acc-3L电缆将PMACDB—9。标准10T&BAnsleyP/N。J3(JMACH1〕备I/O：模拟量输出、增量式编码器输入、放大器错误及使能信号以及供电接口。50T&BAnsleyP/N.标准50T&BAnsleyP/N3。Phoenix端子型号FLKM50〕P/N2281089J4〔JMACH2)该设备接口在PMACJMACH2J4。包含4I/O：限位B_WDO态。2.标准34T&BAnsleyP/N171-343。Phoenix端子型号FLKM34(malepins)P/N2281063J7(JMACH3)该设备接口在PMACJMACH3J7，包含了4相的U，V，W1.14针母头扁平电缆连接Delta TauP/N 014—R00F14-0K0，T&B AnsleyP/N

609-1441171-14T＆BAnsley3。Phoenix端子型号FLKM14〔malepins)P/N2281021J8(JTHW〕位于JTHW接口的复用端口含有8个输入线及8个输出线,输出线可用于扩展大Tau供给了附件板卡及软件设置〔M〕32I/O.标准26AnsleyP/N263。Phoenix端子型号FLKM26〔公头〕P/N2281050J9(JOPT)88,34OPTO-22或等效的光隔I/O34AnsleyP/N.标准34T&BAnsleyP/N3。Phoenix端子型号FLKM34(malepins〕P/N2281063J10(JHW/PD〕该端口在PMACJHW/PD或J10，供给了来自DSPGate22码器输入及脉冲输出PFMPWM标准26T＆BAnsleyP/N171.26Phoenix端子型号FLKM26〔公头)P/N2281050J13-USB该端口供给了USB通讯接口，详情参考设备连接章J14该端口供给了以太网接口，详情参考设备连接章TB1—供电接口〔JPWR)该端口为供电接口LEDD3：双色LED，当LEDLED了看门狗定时器。3。7跳线定义连接电路上两需求点的金属设备,用于电气连接设计中提及到的跳线,指短距离的连接线，类似于飞线PCBPCBPCBPCB觉察设计上的缺陷需要弥补而承受含有绝缘层的导线。E0：强制复位掌握—在正常使用中应去掉E0，E0PMAC状态。E1E2:串口选择〔102或更低版本)—这些跳线会为串行接口CPU〔IP。E1E2一样的设置。1-2CPU2—3CPUE3:E3〔默认，PMAC将最近保存在flashE3PMACE4:禁用看门狗定时器—在正常使用中，E4门狗定时器执行，这是一个重要的安全特性。可以在需要时短接E4来禁用看门狗，以针对性的解决问题。E5：仅用于厂家设置：102E5。101E51，2E6:ADC—跳上E6Option12禁用此功能，这在同时有带电流反响的数字驱动器和Option12时是必要的。E8:USB/以太网写保护—跳上E8IPE10