第七章-系统函数

第七章-系统函数第一页，共50页。连续系统离散系统第一页第二页，共50页。§7.1系统函数与系统特性连续系统零点极点第二页第三页，共50页。一、H(s)的零、极点与时域响应sjw0ε(t)e-t

ε(t)et

ε(t)1-1111第三页第四页，共50页。sjw0-11sin(t)e-tε(t)sin(t)etε(t)sin(t)ε(t)1-1第四页第五页，共50页。H(s)的极点分布与时域函数的对应关系第五页第六页，共50页。LTI连续系统的冲激响应的函数形式由H(s)的极点确定。(1)若H(s)的极点位于s左半平面,则冲激响应的模式为衰减指数或衰减振荡,当t→∞时,它们趋于零,系统属于稳定系统。(2)若H(s)的极点位于s右半平面,则冲激响应的模式为增长指数或增长振荡,当t→∞时,它们趋于无限大,系统属于不稳定系统。(3)若H(s)的单极点位于虚轴（包括原点）,则冲激响应的模式为等幅振荡或阶跃函数,系统属于临界稳定系统。(4)若位于虚轴（包括原点）的极点为n重极点(n≥2),则冲激响应的模式呈增长形式,系统也属于不稳定系统。第六页第七页，共50页。二、

H(s)与系统的频率特性若系统的系统函数H(s)的极点全部在左半平面，即H(s)的收敛域包含jω轴，则第七页第八页，共50页。令则式又可以表示为幅频响应相频响应第八页第九页，共50页。例：已知二阶线性连续系统的系统函数为式中，α＞0,ω0＞0,ω0＞α

。粗略画出系统的幅频和相频特性曲线。

解

H(s)有一个零点s1=α;有两个极点，分别为式中，。于是H(s)又可表示为第九页第十页，共50页。由于H(s)的极点p1和p2都在左半平面，因此，系统的频率特性为令则H(jω)又可表示为幅频特性和相频特性分别为第十页第十一页，共50页。(a)H(s)零、极点的矢量和差矢量表示；(b)系统的幅频特性和相频特性第十一页第十二页，共50页。一般情况下,可以认为,若系统函数有一对非常靠近虚轴的共轭极点p1,2=-α±jβ

，则在ω=β附近处,幅频特性出现峰值,相频特性迅速减小。类似地，若系统函数有一对非常靠近虚轴的共轭零点s1,2=-a±jb，则在ω=b附近处,幅频特性出现谷值,相频特性迅速上升。第十二页第十三页，共50页。全通函数系统位于极点左半平面，零点位于右半平面，且零点极点对于jω轴互为镜象对称则，这种系统函数成为全通函数，此系统成为全通系统，或全通网络。全通，即幅频特性为常数，对所有频率的信号都一律平等的传输。第十三页第十四页，共50页。从对称零点极点之和为180度逐渐减少最后为-360度第十四页第十五页，共50页。第十五页第十六页，共50页。最小相移函数非最小相移网络可以看成最小相移网络和全通网络的极联零点位于右半平面，矢量夹角的绝对值较大零点为于左半平面，矢量夹角的绝对值较小定义：零点仅位于左半平面或虚轴上的系统函数称为最小相移函数，相应的网络称为“最小相移网络”第十六页第十七页，共50页。相互抵消乘第十七页第十八页，共50页。离散系统系统的时域特性主要取绝于系统的极点第十八页第十九页，共50页。第十九页第二十页，共50页。第二十页第二十一页，共50页。二、H(z)与离散系统频率响应若系统函数H(z)的极点全部在单位圆内，即H(z)的收敛域包含单位圆，则由于是为复数，故令ejθ第二十一页第二十二页，共50页。则又可表示为幅频响应和相频响应分别为第二十二页第二十三页，共50页。例：已知离散系统的系统函数为

解

由于H（z）的收敛域为，所以H（z）在单位圆上收敛。H（z）有一个极点，有一个零点z1=1。系统的频率响应为求系统的频率响应，粗略画出系统的幅频响应和相频响应曲线。第二十三页第二十四页，共50页。令则有第二十四页第二十五页，共50页。Φ(θ)|H(ejθ

)|第二十五页第二十六页，共50页。§7.2系统的因果性与稳定性一、系统的因果性因果系统是指响应不出现于激励之前的系统。即：对于系统：若t<t0或k<k0时，f(•)=0则t<t0或k<k0时，yf(•)=0第二十六页第二十七页，共50页。连续因果系统的充要条件为：冲激响应：h(t)=0，t<0

或系统函数H(s)的收敛域为：Re[s]>σ0离散因果系统的充要条件为：单位样值响应：h(k)=0，k<0

或系统函数H(z)的收敛域为：|z|>R0第二十七页第二十八页，共50页。二、系统的稳定性一个系统，若对有界的激励f(•)所产生的零状态响应yf(•)也是有界时，则称该系统为有界输入有界输出稳定，简称稳定。即，则称系统是稳定的。第二十八页第二十九页，共50页。LTI连续系统是稳定系统的充要条件是：M为有限正实数系统的冲激响应h(t)绝对可积。即充分性：设线性连续系统的输入f(t)有界，即|f(t)|≤Mf。系统的零状态响应yf(t)为证明：第二十九页第三十页，共50页。若h(t)绝对可积，由于因此第三十页第三十一页，共50页。必要性：所谓式对系统稳定是必要的，是当h(t)不满足绝对可积条件时，则至少有某个有界输入f(t)产生无界输出yf(t)。为此，设f(t)有界，则f(-t)也有界，并且表示为h(t)＞0h(t)=0h(t)＜0于是有第三十一页第三十二页，共50页。因为若h(t)不绝对可积，即令t=0,根据则有则yf(0)=∞所以，h(t)绝对可积是必要的。第三十二页第三十三页，共50页。如果系统是因果系统，则稳定性的充要条件为：s域的稳定条件：特别指出：在jω轴上的一阶极点也会使得系统不稳定。这类系统成为边界（临界）稳定系统。系统函数H(s)的全部极点位于的左半s平面。第三十三页第三十四页，共50页。例：判断下述因果系统是否稳定（1）极点为s=-1和s=-2，都在s左半平面。 解:显然输出也有界，所以系统稳定。若激励为有界输入ε(t)，则其输出为第三十四页第三十五页，共50页。（2）极点为±j

0，是虚轴上的一对共轭极点。显然，输出不是有界信号，所以系统不稳定。若激励为有界输入sin(

0t)ε(t)，则其输出为第三十五页第三十六页，共50页。稳定系统的系统函数H(s)的特点对于稳定系统，H(s)的极点位于左半s平面，即A(s)的根的实部应为负数第三十六页第三十七页，共50页。若有实根，A(s)中分解因子为(s+α),其中α>0若有共轭复根，A(s)中分解因子为(s+α＋jβ)(s+α－jβ),其中α>0对于稳定系统，多项式A(s)的系数ai都是正实数，且无缺项。是必要条件，但不是充分条件如第三十七页第三十八页，共50页。罗斯-霍尔维兹准则H(s)的分母多项式为H(s)的极点就是A(s)=0的根。若A(s)=0的根全部在左半平面，则A(s)称为霍尔维兹多项式。判断多项式为霍尔维兹多项式的准则，称为罗斯-霍尔维兹准则。罗斯-霍尔维兹准则包括两部分，一部分是罗斯阵列，一部分是罗斯判据(罗斯准则)第三十八页第三十九页，共50页。罗斯阵列第三十九页第四十页，共50页。罗斯判据(罗斯准则)指出：多项式A(s)是霍尔维兹多项式的充分和必要条件是罗斯阵列中第一列元素全为正值。若第一列元素的值不是全为正值，则表明A(s)=0在右半平面有根，元素值的符号改变的次数(从正值到负值或从负值到正值的次数)等于A(s)=0在右半平面根的数目。根据罗斯准则和霍尔维兹多项式的定义，若罗斯阵列第一列元素值的符号相同(全为正值)，则H(s)的极点全部在左半平面，因而系统是稳定系统。若罗斯阵列第一列元素值的符号不完全相同，则系统是不稳定系统。第四十页第四十一页，共50页。若A(s)的系数ai无缺项并且符号相同，则A(s)满足霍尔维兹多项式的必要条件，然后进一步再利用罗斯-霍尔维兹准则判断系统是否稳定。判断线性连续系统稳定的方法：根据霍尔维兹多项式的必要条件检查A(s)的系数ai(i=0,1,2,…,n)。若ai中有缺项(至少一项为零)，或者ai的符号不完全相同，则A(s)不是霍尔维兹多项式，故系统不是稳定系统。第四十一页第四十二页，共50页。例已知三个线性连续系统的系统函数分别为判断三个系统是否为稳定系统。不稳定不稳定第四十二页第四十三页，共50页。H3(s)的分母为A3(s)的系数组成的罗斯阵列为因为A3(s)系数的罗斯阵列第一列元素全大于零，所以根据R-H准则，H3(s)对应的系统为稳定系统。第四十三页第四十四页，共50页。例图所示为线性连续系统的S域方框图表示。图中，H1(s)为K取何值时系统为稳定系统。第四十四页第四十五页，共50页。解:

令加法器的输出为X(s)，则有由上式得第四十五页第四十六页，共50页。根据H(s)的分母构成罗斯阵列，得根据R-H准则，若和K＞0，则系统稳定。根据以上条件，当0<K＜110时系统为稳定系统。第四十六页第四十七页，共50页。LTI离散系统是稳定系统的充要条件为：系统的单位样值响应h(k)绝对可和。即M为有限正实数因为系统函数H(z)应