工业机器人应用技术教案4(示教模式的操作)

工业机器人典型应用授课教师示教模式的操作分课题示教模式的操作授课班级授课日期课时学习目标专业理论知识工业机器人的示教操作实际操作技能1、关节插补的示教操作2、直线插补的示教操作3、圆弧插补的示教操作4、自由曲线插补的示教操作5、示教程序的管理安川工业机器人的示教操作1、关节插补的示教操作2、直线插补的示教操作3、圆弧插补的示教操作4、自由曲线插补的示教操作5、示教程序的管理教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作教学场地与教具西门子工业生产线区教学回顾1、工业机器人的直角坐标系；2、直角坐标系的手动操作。安全注意事项及其它说明在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立"安全第一、预防为主"的思想，确保学生人身和设备安全。1【复习导入】【工作任务】工作任务一、关节插补的操作：从1号点移动到2号点后再移动到3号点。内容说明移到待机位置移到焊接开始位置附近移到焊接开始位置移到焊接结束位置移到不碰触工件和夹具的位置。移到待机位置(程序点1)(程序点2)(程序点3)(程序点4)(程序点5)(程序点6)2【讲授新课】 3)输入示教程序名称3点临入出C②②光标2正类画品中程序内容①行号码③命令和附加项、00051)机器人移动命令的三个重要参数42)关节插补NOYJYJ=I0图5关节插补再现速度的设置4)直线插补5)直线插补再现速度的设定(与圆弧插补、自由曲线插补通用),速度单位有以下2种，5图13位置等级图13位置等级6)位置精度位置等级是指机器人通过示教位置时，实际位置与示教位置的接近程度。可在移动命令位置等级精度0示教位置18精1粗登录移动命令时，可同时设定位置等级。位置等级默认为不显示，选择下拉菜单[编辑]图14位置精度应用7)圆弧插补机器人通过圆弧插补示教的个点画圆移动。移动命令是0VC。6单一圆弧：当圆弧只有一个时，如图8所示，用圆弧插补示教P1-P3的3个点。当用关节插补或直线插补示教进入圆弧前的PO,则PO-P1的轨迹自动成为直线。自动成为直线点插补方法命令关节及直线圆弧关节及直线图8单一圆弧插补示教连续圆弧：如图9所示，当曲率发生改变的圆弧连续有2个以上时，圆弧最终将逐个分离。因此，在前一个圆弧与后一个圆弧的连接点加入关节及直线插补的点，或添加FPT选项。关节及直线插补P⁷P点補問方法命令关节及直线圆弧关节及直线圆弧关节及直线图9连续圆弧插补示教以P3的速度运动。另外，若用高速示教圆弧动作，实际运动的圆弧轨迹要比示教的圆弧小。8)自由曲线插补在焊接、切割、溶接、涂底漆等作业时，若使用自由曲线插补，对于不规则曲线工件的示教作业可变得容易，轨迹为通过3个点的抛物线。移动命令为MOVS。单一自由曲线：如图10所示，用自由曲线插补示教P1-P3的3个点。用关节插补或直线插补示教进入自由曲线前的PO点，那么，PO-P1的轨迹自动成为直线。自动成为直线点插补方法命令关节及直线自由曲线关节及直线图10自由曲线插补连续自由曲线：用重合抛物线合成建立轨迹。与圆弧插补不同，2个自由曲线的连接处不7能是同一点，并且FPT选项无效。如图11所示。P2同一点不需要点命令关节及直线自由曲线关节及曲线图11连续自由曲线重合抛物线的情况下，建立合成轨迹，如图12所示。图12重合抛物线自由曲线插补动作的再现速度：再现速度的设定与直线插补相同。与圆弧插补一样，P19)示教器的画面如图13所示。9)示教器的画面如图13所示。清接道问服电源图13示教器的画面810)示教器的状态显示区，状态区显示与控制柜状态相关的数据，通过状态显示区可掌握机器人的工作状态，其画面如图14所示。图14状态显示区(1)可进行轴操作的控制轴组当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组，如所示。:最多8台(机器人):最多24轴(工装轴)图15控制轴组(2)动作坐标系，显示轴操作时的坐标系。可挫标]键切换坐标系。如图6所示。:关节坐标系:关节坐标系图16动作坐标系(3)手动速度，显示轴操作时的速度。如函所示。低速中速高速图17手动速度状态(4)安全模式，操作权限的状态，如图8所示。操作模式编辑模式管理模式9(5)动作循环，显示当前的动作循环，如图19所示。图19动作循环(6)执行中的状态，在停止、暂停、急停、报警状态中，显示当前状态，如图20所示。停止停止暂停急停报警运动(7)模式显示，如图21所示。(8)翻页关节、直线插补的操作，要求熟练操作，指定方向运动时，能出指定路径。1)关节、直线插补实习任务：从1号点移动到2号点后再移动到3号点，如图15所示。内容说明移到待机位置移到焊接开始位置附近移到焊接开始位置移到焊接结束位置移到不碰触工件和夹具的位置。移到待机位置(程序点1)(程序点2)(程序点3)(程序点4)(程序点5)(程序点6)图15关节插补实习任务和程序2)关节、直线插补实习任务：在白纸上画出三角形，图16所示。3)圆弧、自由插补实习任务：某包装盒需要在如图17的图形上进行涂胶贴合。图17圆弧、自由插补实习任务