PLC机械手毕业设计方案

PAGEPAGE21中南高校毕业设计(论文）任务书韶关高级技工学校站电气自动化专业09级姓名毕业设计（论文）题目：沟通伺服电机驱动PLＣ掌握的机械手起止日期：2０１１年２月21日至２010年3月２0日指导老师:杨锋毕业设计(论文）要求(包括日程支配和进度）:一、任务：机械原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关，并且工作处于放松状态，下降、上升和左、右移动由沟通伺服电机驱动实现的,当工件处于工作台B上方筹备下放时,为确保平安,用光电开关检测工作台B有无工件，只在无工件时才发出下放信号。机械手工作循环为:启动右移下降夹紧上升正摆下降放松上升左移反摆二、要求:电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种；ＰLC梯形图设计，工作方式设置为手动和自动。其手动方式包括：单一、回原点；自动包括:单步运行、单周运行、连续运行。有必要的电气保护和联锁；自动循环时应按上述挨次动作。任务上的机械手动作图:三、日程支配和进度（1）机械手动工作原理一天｛讲课｝（2）气-—电工作原理一天{讲课}（3)电气原理图设计三天（4）ＰLＣ梯形图设计调试五天（5)写论文五天(6)论文修改三天（７）论文答辩两天审查意见：院（站）负责人：年月日注：本任务书由指导老师填写并审查后，复印一份交同学装订在毕业设计（论文）的封面之后，原件存函授站。摘要：机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一.机械手的机械结构采纳滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有沟通电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程掌握技术,位置掌握技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLＣ输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器，掌握机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PＬC主机；位置信号由接近开关反馈给PＬC主机，通过沟通电机的正反转来掌握机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能.本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵敏多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可依据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词:机械手沟通伺服点机PLCﻫ目录摘要………………1第一章机械手简介…………5第一节概述…………………5其次节机械手的组成………5第三节机械手的应用………5其次章机械手的掌握方案与选择……６第一节掌握要求……………6其次节机械手的掌握系统设计方案的比较………………7第三章PLC的简介……８第一节ＰＬC的产生…………8其次节PLC定义与特点……83．2。1PLC定义…………。83。2。２PLＣ特点………….9可编程掌握器的主要性能指标……9可编程掌握器的分类………………。.10PLC系统的组成……。113．５。1ＰLＣ的硬件结构…………………．.１1３。5.2ＰLC的软件………．１1第六节可编程掌握器的工作方式…………..11第七节PＬC的编程语言……．.1２第八节ＰＬＣ的应用领域……。。1３第四章伺服电动机……．。……15第一节伺服电动机的简介……。.15其次节沟通伺服电动机的简介………………１5第五章机械手电路图分析…………………16第六章挨次掌握状态转移图…………………19第七章PＬC程序图……。．…………2０第八章程序指令表…….。………２2第九章毕业设计总结……２4第十章致谢词……………２５参考文献…………26引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步进展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时，现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动掌握领域中消灭的一项新的技术，是现代掌握理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分.工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国,近几年来也有较快的进展,并取得肯定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视.本课题拟开发物料搬运机械手,采纳日本三菱公司的ＦX2N系列PＬC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行掌握。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等;电气方面由沟通电机、变频器、操作台等部件组成.我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置,掌握机械手完成各种动作。由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着很多还没来得及解决的问题，盼望宽阔老师、同学能够给予批判指正并予以解决。第一章机械手简介第一节概述机械手首先是由美国开头研制的。1９58年美国联合掌握公司研制出了第一台机械手。机械手能仿照人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身平安，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其次节机械手的组成机械手主要由手部、运动机构和掌握系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具）的部件，依据被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摇摆）、移动或复合运动来实现规定的动作，转变被抓持物件的位置和姿势.运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度.为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有６个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵敏性越大,通用性越广，其结构也越简洁。一般专用机械手有2～3个自由度.第三节机械手的应用机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或HＹPＥRLＩＮＫ＂httｐ：//baike.ｂaｉｄu。ｃom／view/713７0．htm＂\t＂＿blank＂自动生产线上装卸和传递工件,在HYPＥRLIＮＫ”http：//baike。baidu.cｏm／view／2５012.ｈtｍ"\t"_bｌanｋ"加工中心中更换刀具等,一般没有独立的掌握装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。另外，机械手在锻造工业中的应用不仅能进一步进展锻造设备的生产能力，而且还能改善热、累等劳动条件。其次章机械手的掌握方案与选择第一节掌握要求如下图所示为某生产车间中自动化搬运机械手,用于将左工作台上的工件搬运到右工作台上。机械手的全部动作由液压驱动。液压泵由电磁阀掌握,其上升／下降、左移／右移运动由双线圈两位电磁阀掌握，即上升电磁阀得电时机械手上升,下降电磁阀得电时机械手下降.夹紧/放松运动由单线圈两位电磁阀掌握,线圈得电时机械手夹紧,断电时机械手放松。图２.1机械手的动作示意图为便于掌握系统调试和维护，本掌握系统应有手动功能和显示功能。当手动/自动转换开关置于“手动”位置时,按下相应的手动按钮，就可实现上升、下降、左移、右移、夹紧、放松的手动掌握.当机械手处于原位时，将手动/自动转换开关置于“自动”位置时，进入自动工作状态，手动按钮无效。其次节机械手的掌握系统设计方案的比较在工业自动化生产中常用的掌握系统有：传统的继电器—接触器掌握系统、PLC掌握系统和微机掌握系统这三种.但从使用性、经济性、牢靠性动身，本设计选用了PＬC。由于从上述该机械手所需完成的掌握动作分析来看，本机械手是用于各种传感器在简洁的条件下工件的传输，主要动作是上升、下降、左移、右移、夹紧、放松和工序延时掌握等,掌握动作基本上是以简洁的挨次规律动作为主。是属典型的继电规律挨次动作掌握系统,这是PLC最擅长的功能,而且ＰLＣ具有体积小、重量轻、牢靠性高、抗干扰能力强、编程简洁、易于维护等特点，格外是替代继电器掌握系统,这更是它的优势.第三章PLC的简介第一节PLＣ的产生196８年美国通用汽车公司（GM）招标要求：软连接代替硬接线；维护便利;牢靠性高于继电器掌握柜;体积小于继电器掌握柜;成本低于继电器掌握柜;有数据通讯功能;输入1１5V；可在恶劣环境下工作；扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4Ｋ。核心思想:用程序代替硬接线,输入/输出电平可与外部装置直接相联,结构易于扩展,这是PLC的雏形.1969年美国DEC公司研制出世界上第一台PLC(PDP—14），并在GＭ公司汽车生产线上应用成功.其次节ＰLＣ的定义和特点3．２.1ＰLＣ的定义美国电气协会制造商协会NEＭA和国际电工委员会IＥC对可编程掌握器分别作了定义：可编程掌握器是一种专门用于工业环境的、以开关量规律掌握为主的自动掌握装置。它具有存储掌握程序的存储器,能够依据掌握程序，将输入的开关量（或模拟量)进行规律运算、定时、计数和算术运算等处理后,以开关量（或模拟量）的形式输出，掌握各种类型的机械或生产过程。早期的可编程掌握器，主要用于开关量规律掌握，所以称为可编程规律掌握器，简称ＰＬC，后来随着计算机计术不断进展，其功能已不仅限于开关规律掌握，所以被称之为可编程掌握器ＰC，但这很容易和个人计算机ＰC相混淆，因此，一般仍把PLＣ作为可编程掌握器的简称。3.2。２PＬC的特点可编程掌握器之所以能够得到飞快进展和广泛应用，主要是由于它具有以下特点：（1)牢靠性高,抗干扰能力强用软件实现大量的开关量规律运算，克服了因继电器触点接触不良而造成的故障;输入采纳直流低电压，更加牢靠、平安；面对工业环境设计，实行了滤波、屏蔽、隔离等抗干扰措施，适应各种恶劣的工作环境，远远地超过了传统的继电器掌握系统和一般的计算机掌握系统。(2）编程简洁，易于掌握ＰＬC采纳梯形图方式编写程序，与继电器掌握规律的设计相像,具有直观、简洁、容易掌握等优点。（３）功能完善，灵敏便利随着PLC技术的不断进展,其功能更加完善，不仅具有开关量规律掌握功能和步进、计算功能,而且还具有模拟量处理、温度掌握、位置掌握、网络通信等功能。既可以单机使用、也可联网运行,既可集中掌握、也可分布掌握或者集散掌握。而且在运行过程中，可随时修改掌握规律，增减系统的功能.(4)体积小、质量轻、功耗低由于采纳了单片机等集成芯片，体积小、质量轻、机构经凑、功耗低.第三节可编程掌握器的主要性能指标可编程掌握器的性能指标有很多，主要有以下几项指标.（1）输入／输出点数（I/O）I/Ｏ点数是指可编程掌握器外部输入、输出端子数的总和.它标志着可以接多少个开关按钮和可以掌握多少个负载。（2)存储容量存储容量是指可编程掌握器内部用于存放用户程序的存储容量。(３)扫描速度一般以执行1０00步指令所需的时间来衡量，单位为mｓ/千步，也有以执行一步指令所需来计算，单位us/步。（4)功能扩展能力可编程掌握器除了主模板块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊功能应用的需要.如A/D模块、D／Ａ模块、位置掌握模块等.（5）指令系统指令系统是指一台可编程掌握器指令的总和，它是衡量可编程掌握器功能强弱的主要指标。第四节可编程掌握器的分类通常PＬＣ产品可按结构形式、掌握规模等进行分类。(1）按结构形式分类按结构形式不同，可分为整体式和模块式两类。整体式的PLC是将电源、CＰＵ、存储器、输入/输出单元等各个功能部件集成在一个机壳内,从而具有结构经凑、体积小、价格低等优点，很多小型PＬC多采纳这种机构。模块式的PLＣ将各个功能部件做成独立模块,如电源模块、CPU模块、I/O模块等，然后进行组合。（2)按掌握规模分类按掌握规模大小，可分为小型、中型和大型PLC三种类型。1）小型PＬC.型ＰLC的Ｉ/O点数在2５６点以下,存储容量在2Ｋ步以内,其中输入输出点数小于64点的PＬＣ又称为超小型或微型PＬC，具有规律运算、定时、计数、移位及自诊断、监控等基本功能。2)中型ＰLC。中型ＰLC的开关量Ｉ/O点数通常在2５６～２０48点之间，用户程序存储器的容量为2~８KB，除具有小型机的功能外，还具有较强的模拟量Ｉ／O、数字计算、过程参数调节，如比例、积分、微分（PIＤ）调节、数据传送与比较、数制转换、中断掌握、远程I／O及通信联网功能。3）大型ＰＬC。大型PLC也称为高档ＰＬC，I/Ｏ点数在204８点以上,用户程序存储容量在8K以上，其中I/O点数大于819２点的又称为超大型PＬC,除具有中型机的功能外,还具有较强的数据处理、模拟调节、特殊功能函数运算、监视、记录、打印等功能，以及强大的通信联网、中断掌握、智能掌握和远程掌握等功能。第五节ＰLC系统的组成PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自动掌握装置，其硬件结构上与微型计算机掌握系统相像，也是有硬件系统和软件系统两大部分组成。3。5．１ＰＬC的硬件结构一套PLＣ系统在硬件上由以下几部分组成：中央处理器(CPU)与计算机一样，是PLＣ的核心部件.存储器PLＣ配有两种存储器:系统存储器和用户存储器。输入/输出（I／Ｏ）接口电路。电源。扩展单元.外部设备。３.5。２PLＣ的软件PLC的软件是指PＬC所使用的各种程序的集合。它由系统程序（系统软件）和用户程序（用户软件）组成.系统程序系统程序包括监控程序,输入译码程序及诊断程序等。用户程序用户程序是用户依据掌握要求，用ＰLC的编程语言(如梯形图)编制的应用程序。第六节可编程掌握器的工作方式可编程掌握器在进入RUＮ状态之后，采纳循环扫描方式工作.从第一条指令开头,在无中断或跳转掌握的情况下，按程序存储的地址号递增的循序逐条执行程序,即按循序逐条执行程序直到程序结束。然后再从头开头扫描,并周而复始地重复进行。第(N-1)个扫描周期第(N-1)个扫描周期输出刷新第(N+1)个扫描周期输入采样第N个扫描周期输入采样输出刷新用户程序执行可编程掌握器工作的扫描过程包括五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理.PLC完成一次扫描过程所需的时间成为扫描周期.扫描周期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关。第七节ＰLC的编程语言PＬＣ的编程语言有梯形图语言、助记符语言、挨次功能图语言等.其中前两种语言用的较多，流程图语言也在很多场合被采纳。梯形图语言梯形图从上至下编写,每一行从左至右挨次编写。ＰLC程序执行挨次与梯形图的编写挨次全都。图左、右边垂直线称为起始母线、终止母线.每一规律行必须从起始母线开头画起，终止母线可以省略。梯形图中的触点有两种，即动合触点和动断触点.梯形图的最右端必须连接输出元素.梯形图中的触点可以任意串、并联,而输出线圈只能并联，不能串联。助记符语言助记符语言是PLＣ命令的语言表达式。用梯形图编程虽然直观、简便,但要求PLC配置较大的显示器放可输入图形符号，这在有些小型机上常难以满意,所以助记符语言也是一种较常用的一种编程方式.不同型号的PLC,其助记符语言也不同，但其基本原理是相近的。编程时，一般先跟据要求编制梯形图语言，然后再依据梯形图转换成助记符语言。挨次功能图语言挨次功能图SＦC是一种描述挨次掌握系统功能的图解表示法，主要由“步"、“转移”及“有限线段"等元素组成,它将一个完整的掌握工程分为若干个阶段(状态），各阶段具有不同的动作，阶段间有肯定的转换条件,条件满意就实现状态转移，上一状态动作结束,下一动作开头。第八节PLC的应用领域目前,ＰLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。１、开关量的规律掌握这是PLC最基本、最广泛的应用领域,它取代传统的继电器电路，实现规律掌握、挨次掌握,既可用于单台设备的掌握,也可用于多机群控及自动化流水线.如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等.2、模拟量掌握在工业生产过程当中，有很多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程掌握器处理模拟量,必须实现模拟量（Analoｇ）和数字量（Diｇitａl)之间的Ａ／D转换及D/Ａ转换.PLC厂家都生产配套的Ａ／D和D/Ａ转换模块,使可编程掌握器用于模拟量掌握。３、运动掌握PＬＣ可以用于圆周运动或直线运动的掌握。从掌握机构配置来说,早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动掌握模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置掌握模块.世界上各主要PLＣ厂家的产品几乎都有运动掌握功能,广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合.４、过程掌握过程掌握是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环掌握。作为工业掌握计算机，PＬＣ能编制各种各样的掌握算法程序，完成闭环掌握.ＰID调节是一般闭环掌握系统中用得较多的调节方法。大中型ＰＬC都有PID模块，目前很多小型PLＣ也具有此功能模块。ＰIＤ处理一般是运行专用的PID子程序。过程掌握在冶金、化工、热处理、锅炉掌握等场合有格外广泛的应用。5、数据处理现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、规律运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成肯定的掌握操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置,或将它们打印制表.数据处理一般用于大型掌握系统，如无人掌握的柔性制造系统；也可用于过程掌握系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型掌握系统。6、通信及联网ＰLC通信含PLＣ间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机掌握的进展，工厂自动化网络进展得很快，各ＰLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信格外便利.第四章伺服电动机第一节伺服电动机的简介伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压掌握信号转换为轴上输出的角位移和角速度,驱动掌握对象。伺服电动机可控性好，反应飞快。是自动掌握系统和计算机外围设备中常用的执行元件。其次节沟通伺服电动机简介沟通伺服电动机，是将电能转变为机械能的一种机器。沟通伺服电动机主要由一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子组成。电动机利用通电线圈在磁场中受力转动的现象而制成的。沟通伺服电动机主要由定子部分和转子部分组成,其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成9０度电角度的两相绕组(其中一组为激磁绕组，另一组为掌握绕组）.沟通伺服电动机掌握精度高，矩频特性好，具有过载能力,多应用于物料计量,横封装置和定长裁切机上.沟通伺服电动机的特点:不仅要求它在静止状态下,能听从掌握信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果掌握电压变为零，电动机立即停转。第五章机械手电路图分析启动—右移-下降-夹紧—上升—-正摆—下降-放松-上升—左移—反摆循环分析在工件到位时,机械手右移，到达右限位，机械手下降，到达下限位，机械手夹紧，肯定时间后，机械手上升，到达上限位，机械手臂向正摆，到达左工作台时,机械手下降，到达下限位，机械手放松，肯定时间后，机械手上升，到达上限位，机械手左移，到达左限位，机械手反摆,回到原点.当机械手处于原位时，按动SA1接通电路,左限位开关SＱ左、SQ上、SＱ反摆被压合。闭合SＡ2，由于ＳＱ左、SQ上、SQ反摆被压合，ＫM1得电,闭合自锁，机械手右移.状态右移遇到SQ右，压合SＱ右，接通KM2,KM２闭合自锁，机械手下降。下降到压下限位开关SQ下，ＳQ下闭合,KM3得电闭合自锁同接通时间继电器KT1。KＭ３闭合，机械手夹紧，5秒后,时间继电器延时闭合常开触头闭合，遇到ＫM4,KM4得电闭合自锁与KA１也得电闭合自锁.KM4得电，机械手上升到压下上限位开关ＳＱ上,停止上升。SQ上闭合,接通KＭ５，机械手正摆，到压下ＳQ正摆，接通KM2得电闭合自锁,机械手开头下降。遇到压下SQ下，接通KＭ８与时间继电器KT2线圈得电。KＭ8得电闭合自锁，机械手放松。5秒后，时间继电器延时闭合常开触头KT2闭合。接通KＭ４,KＡ1线圈也得电闭合自锁。机械手上升压合SQ上，机械手开头左移,到压下ＳQ左，接通KＭ7，闭合自锁。机械手反摇摆作，到压下ＳQ反摆,机械手回归原点，再开头其次次循环动作。若按SA１,机械手停止动作。至此，机械手通过了八步完成了一个周期的动作点动分析闭合SA1手动掌握档1．机械手右移按下SB1,机械手右移,到达限位开关SＱ右时停止。若突然断开SB1,机械手也会停止右移２．机械手左移按下SB7,机械手左移，到达限位开关SＱ左时停止，若突然断开SB7，机械手也会停止左移。３。机械手上升按下SＢ5,机械手上升,到达限位开关SQ上时停下.若突然断开SB5，机械手也会停止上升4.机械手下降按下SＢ2,机械手下降,到达限位开关SQ下时停下。若突然断开SＢ２,机械手也会停止下降。5。机械手夹紧按下SB3,机械手夹紧,到时间继电器延时断开常闭触头断开，ＫM３断电，机械手实现夹紧工件。6．机械手放松按下ＳＢ4,机械手放松，到时间继电器延时断开常闭触头断开后，机械手松开工件。7。机械手正摆按下SB６，机械手正摆，到达遇到限位开关时停下。若突然断电,机械手会停止正摆8.机械手反摆按下SB8,机械手反摆，达到遇到限位开关时停下。若突然断电，机械手会停止反摆。单周运行机械手从原点开头，按下启动暗流ＳA1开头自动运行性状态,接通ＳＡ2后,机械手开头动作,这时断开SA2,机械手不会立即停止动作,在机械手自动完成一个周期的动作后,即SA２是机械手实现连续循环和单周循环的选择按钮。在机械手动作循环过程中,有很多为平安起见的电气联锁。Ｉ/O安排表第六章挨次掌握状态转移图把按钮置于单周档X7,机械手回到原点,须按下启动按钮机械手才能启动.选择循环档X５，机械手自动循环。机械手状态流程为：启动-右行—下降-夹紧—上升—正摆－下降—放松—上升—左行—反摆.ﻩﻩ第七章PLC程序图如图可知，当输出Y1时，机械手右移；输出Ｙ2时，机械手下降;输出Y3时,机械手夹紧与时间继电器工作；输出Ｙ４时，机械手上升；输出Ｙ５时，机械手正摆；再次输出Y2，机械手下降；输出Y１0时,机械手放松与时间继电器工作；输出Y4，机械手上升;输出Y6，机械手左移；输出Y7，机械手反摆.当条件满意时,才会进入下一步的程序.这就是我们设计必要的电气联锁第八章程序指令表第九章毕业设计总结经过两个多月的设计,机械手PLＣ掌握系统的程序,已成功地通过了模拟手动、单步、单周期、连续等运行的调试，证明本设计的硬件、软件部分基本都能达到预期要求,能牢靠地掌握机械手动作,达到机械手所要求的技术性能。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进一步学习和探究的过程。在这过程中，我对利用可编程掌握器进行掌握系统的设计与开发有了深刻的的熟识，对机械手的工作原理有了进一步的掌握，对掌握系统的分析与