整车控制器与电机控制器通讯协议书

专业学问整理共享专业学问整理共享秘级：内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议整车掌握器与BMS网络CAN1〔对外〕CAN2.0B250kbps整车掌握器车速仪表指示3仪表指示2仪表指示1制动踏板车速仪表指示3仪表指示2仪表指示1制动踏板加速踏板发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷速率11ID目标节点PVCU1仪表指示18100ms0x1000EFD0仪表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1Bit8

Bit6

1Bit5 Bit4 Bit3 Bit2

Bit1

合

器吸合

主接触器吸合 手制动 1:后退档2:前进档13:前进挡2Byte4Byte42Bit8示Bit7示Bit6Bit5Bit4示Bit3Bit2Bit1充电插头接动力电池切断入指示指示充电指示3Bit8Bit7Bit6Bit5BreakPad失效Bit4效Bit3Bit2CAN2Err充电恳求Bit1示11MCU_TrqSpd〔VCU发送〕变速器发送频率：数据长度： 8数据页数：

1000ms字节协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：参数组号：ID:0x18ff4BEF

60xff4BSA:0xEF字节：1-2M_Torque1主电机实际转矩比例0.1偏移-32005-67-8

电机实际转速比例0.25偏移-8000整车掌握器#3：PVCU3转发电机报文MCU_Temp〔VCU发送〕变速器发送频率：数据长度： 8数据页数：

1000ms字节6参数组号：ID:0x18ff4CEF

0xff4cSA :0xEF“10正常”“12过电流报警”“15旋变错误报警”“17“18A“10正常”“12过电流报警”“15旋变错误报警”“17“18A相电流传感器零票故障B相电流传感器零票故障2掌握器温度3主逆变器温度：比例1偏移-40IGBT温度4故障代码5故障代码：“1超速报警代码”“3欠压报警”“4过压报警”“5AIGBT1“6BIGBT3“7CIGBT5“8A“9B“26“26“27IGBT温度传感器开路”温度传感器开路”“28箱体温度传感器开路”“29电机温度传感器开路”“30IGBT温度传感器短路”“31温度传感器短路”“32箱体温度传感器短路”“33电机温度传感器短路”“34“36“37箱体过温”电机过温”4PVCU4〔ID:0x18fff5D0〕发送节点发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷速率11ID目标节点PVCU4掌握信息68100ms0x18fff5D0BMS/APUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmdbitO:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1 负极接触器闭合〔需要供给高压电路图来确定规律〕1.3BMSBMSCAFBMS2ID:0x0x1422D0D2字节：3最大允许放电电流最大允许充电电流SOC

母线电压母线电流2、VCU-M〔网络2.1 VCU发送报文.1.1Current、power、Pad发送频率：

10ms数据长度：数据页数：

字节00参数组号:ID:0x1000EFD0字节：1 电机掌握模式命令 bit4 :整车恳求电机使能 bit7:转矩模式bit8:调速模式23-4 驱动电机目标转矩5-6 驱动电机目标转速782 .1.2Pad/IO内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送1000ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级： 参数组号：ID:0x0CF106D0字节：1 加速踏板1AD加速踏板2AD制动踏板1AD制动踏板2AD:bit1:N档bit2:D档bit4:R档bit5:制动有效bit6Bit7 :KeyOn〔没用〕6

:加速有效Bit1-3:HU85Stoff;on;OpenLoad;OverLoad;Bit4-6:ACCPowerStoff;on;OpenLoad;OverLoad;7-8.3Pad/IO 内部检测用VCU发送频率： 收到标定报文后发送 数据长度： 4 字节数据页数： 00参数组号：ID:0x0CF107D01-2EPROM3-4 EPROM存储的值MC发送报文〔MC1发送〕发送频率：500ms

8 字节06参数组号：ID:0x18ff4AEF字节：1-2NOP

0xff4ASA:0xEF3 1NOP5-2MainmodeMotorstatusBit1Bit4err7-6Pre_Charge

:Ready0:close1:open2:无效3:无效4NOP5NOP6NOP77MC_Err“1超速报警代码”“3欠压报警”“4过压报警”“5AIGBT1“6BIGBT3“7CIGBT5“8A“9B“10“10正常””12过电流报警”“15旋变错误报警”“17A相电流传感器零票故障“18“18B相电流传感器零票故障“26IGBT温度传感器开路”“27“28温度传感器开路”箱体温度传感器开路”“29“29“30电机温度传感器开路”IGBT温度传感器短路”“31温度传感器短路”“32箱体温度传感器短路”“33电机温度传感器短路”“34“36“37箱体过温”电机过温”222 MCU_TrqSpd〔MC2发送〕发送频率：500ms数据长度：数据页数：

8 字节06参数组号：ID:0x18ff4BEF

0xff4BSA:0xEF3-4M_Speed

主电机实际转矩比例1偏移-32000电机实际转速比例1偏移-32000电机直流电压 比例因子1偏移0new~8 主逆变器温度：比例

主电机温度 1偏移-402.2.3MCU_VoltCurrentTemp〔MC3发送〕发送频率：500ms

8 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：参数组号：ID:0x18ff4CEF字节：1-23-456

60xff4cSA :0xEF13-1M_DC_Current〔无〕

1-4002 .3 标定报文内部用发送频率：100ms数据长度： 1 字节数据页数： 0协议数据单元格式：协议数据单元特性：ID:0x1800d029字节：字节：1Bit1Bit2

默认优先级： 0参数组号：标定当前ACCPad勺AD值为MAX标定当前ACCPad的AD值为Min标定BreakPadADMAXBreakPadADMinEPROM!息读取EPROM!存的值byte2〕4-5

2-3写入数据

读取/写入EPROM!的地址 〔仅仅用到了AT24C256存储芯片中存储数据的定义7-8NopAT24C256存储芯片中存储数据的定义地址地址0x00000x00010x00020x00030x00040x00050x00060x0007存储的数据〔低地址存放高字节〕ACCPadADACCPadADADAD驱动电机最大转速额定转矩T制动最小转速n10x00080x00080x0009加速最小转速n2转矩拐点转速n30x000a0x000a0x000c0x000d0x000e0x000f0x0010电机最大功率电机额定功率电池最大充电功率取消电制动最小转速 最大限速转速n5最大限速转速n62525EIS]■期.巧|TJBffI：冋4|WZ.<5iLlHlklA叵］IllC.MIJMM.■^Jill”wi[ZBCLSHB1393450-1〔52pin〕、1393454-6〔52pin〕、1393436-1〔28pin〕、1393454-1〔28pin〕2定义定义定义定义定义定义定义1 蓄电池负21416122242制动踏板信12〔集〕623234363424ON开关〔高有效，输入〕4464空挡〔高有效，输入〕5 前进档〔号，输入〕25倒档〔入〕4565蓄电池负制冷允许备用6 〔入〕26〕46CAN2H〔动力CAN〕66蓄电池正727蓄电池正47CAN1H〔信息CAN〕67828电机水泵〔低有4868效，依据温度〕9效，依据温度〕9CAN1L〔接整车仪表、BMS网络〕29496910305070出〕11〔高有〕31制动踏板信251传感器电源2〔5V〕7112手制动信号蓄电池负〔感器地〕325272133353蓄电池负7314 34 54 7415 35 55 751636CAN2IL动力〕DCDC使能〔24V输出〕5676加速有效开关〔低有效，输入〕1718加速踏板信号1〔模拟信号米集〕37Start信号〔咼有效〕5777385878193959空调使能预充完成后〕792040传感器电源1〔5V〕板传感器地〕6080蓄电池正功能 输入开关等条件高压闭合制冷 Von制冷开关闭合，且制热开关断开SOC＞20低压供电正常高压闭合

执行器 软件变 他量由空调掌握器完成 制冷优先与制热电机水箱散热工Von作电机冷却液温度＞55低压供电正常高压闭合L电机冷却水泵工Von

〔增加功能〕〔增加功能〕作 电机掌握器温度＞40或电机掌握器掉线或电机温度＞50Vor关闭电机水箱散热停或

〔增加功能〕止工作

电机冷却液温度＜=53且电机掌握器温度＜=43Vor电机冷却水泵停或止工作 电机掌握器温度＜=38且电机温度＜=48

〔增加功能〕倒车灯 倒车开关闭合高压负极接触器低压供电正常

〔增加功能〕

闭合〔除电机 电池治理系统正常整车控 出外〕 制器正常并判断 KeyOn或充电恳求

议〔〕高压正极接触器低压供电正常闭合〔电机〕 点动信号KeyOn

出电池治理系统控

议〔〕压负极接触器闭合N档电压相当

仪表扌曰示低压供电正常 出高压正极接触器KeyOr断开 池治理系统控制断开〔电机〕 或充电插头接入或高压负高压正极接触器断极接触器断开 开仪表扌曰示低压供电正常 信号整车掌握器发KeyOr20s断开〔除电机 且电流＜10A充电插头没有接入低压供电正常开关点动信号KeyOn合 入高压负极接触器闭合N当低压供电正常|KeyOr

出开开

压相当低压供电正常高压闭合正 前进 常前进档闭合加速踏板＞号0加速信号有效 仪表显示SOC＞10动力电正常

车速==0,号=0后退 常倒车挡闭合加速踏板＞0加速信号有效SOC＞10动力电正常

号仪表显示

车速==0,踏板信号=0车辆制止运行

低压供电正常SOCvIO或动力电池温度过高或充电插头接 制止电机运行仪表入 显示或DC/D〔故障 Stop？？或加速踏板故障vioo